JP6961961B2 - サーボシステム及び、サーボモータ制御のゲイン調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、サーボシステム及び、サーボシステムにおけるサーボモータ制御のゲイン調整方法に関する。

近年、製造現場では、サーボシステムが、各種機械における稼動部の位置決め制御などに用いられている。このようなサーボシステムとして、各種の機械（負荷装置）を稼動するためのサーボモータと、このサーボモータサーボモータを駆動するためのサーボドライバと、サーボドライバに対して位置指令情報等を出力するための情報処理装置とを備えるシステムがある。

ここで、上記のサーボドライバによるサーボモータの制御においては、ゲインを調整するゲイン調整の一環として、オートチューニングが行われていた。このオートチューニングは、負荷装置の試行錯誤的な動作を通じてサーボドライバの位置ゲインや速度ゲイン等のゲインを決定するゲインパラメータを自動調整する機能であり、ゲイン調整工程の他、確認工程が行われる場合もある。

オートチューニングにおけるゲイン調整工程は、負荷装置を繰り返し動作させながら目標の応答特性が得られるようにサーボゲインを調整する工程である。このゲイン調整工程においては、目標の応答特性が得られるまで負荷装置を動作させるため、試行回数は不定である。例えば、１試行目においてサーボモータは一定量、一定方向（順方向）へ移動し、２試行目においては、２試行目と同じ量だけ、１試行目と逆方向へ移動して元の位置へ戻るという、往復運動を繰り返す。

また、確認工程においては、ゲイン調整工程で調整されたゲインに基づいて、負荷装置をさらに繰り返し作動させて目標の応答特性が得られているかを測定して確認する。このように、確認工程においては、ゲイン調整工程が終了した時点でのサーボモータの位置から、さらに１試行目においてサーボモータを一定量順方向へ移動させ、２試行目において逆方向へ戻す。従って、ゲイン調整工程が、偶数回の試行回数をもって完了した場合は、ゲイン調整工程の開始時におけるサーボモータの停止位置（以下、開始位置ともいう）を基準に確認工程が実施されるが、ゲイン調整工程が奇数回の試行回数をもって完了した場合は、サーボモータの開始位置とは異なる位置（以下、移動位置ともいう）を基準に確認工程が実施される。

そして、確認工程においては、１試行目としてサーボモータを一定量順方向へ移動させ、２試行目として逆方向へ戻す。従って、ゲイン調整工程がサーボモータの奇数回の試行回数をもって完了した場合は、確認工程において一時的にサーボモータの移動量が順方向に大きくなる。そして、この時のサーボモータの移動量が負荷装置の許容範囲を超えてしまい、負荷装置を損傷させてしまう場合があった。また、ゲイン調整工程、あるいは確認工程の途中で何等かのエラーによりサーボモータが停止し、エラーを解除してからゲイン調整工程または確認工程を再実施する場合には、サーボモータが停止した位置を基準に再実施される。この場合にも同様に、サーボモータの移動量が負荷装置の許容範囲を超えてしまい、負荷装置を損傷させてしまう虞があった。

特開平６−１６９５８４号公報

本発明は、上述のような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、サーボモータのゲイン調整において、サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止し、サーボモータによる許容範囲を超える移動によって装置が損傷することを防止できる技術を提供することである。

本発明においては、上記課題を解決するために、サーボモータのゲイン調整において、サーボモータの位置を所定の開始位置に戻すことで、サーボモータが許容範囲を超えて移動して装置が損傷されることを防止することとした。

より詳しくは、サーボモータと、
前記サーボモータに駆動電流を供給して駆動するサーボドライバと、
前記サーボドライバに前記サーボモータの動作指令信号を送信する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置からの動作指令信号に基づいて、前記サーボモータの制御におけるゲインを調整するゲイン調整を実施し、
前記ゲイン調整において、前記サーボモータの位置を所定の開始位置に戻すことで、前記サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止する移動範囲制限手段をさらに備えることを特徴とする。

これによれば、サーボモータの位置が所定の開始位置以外の位置となっている状態から、さらにサーボモータが移動することで、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。

また、本発明においては、前記ゲイン調整は、
前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を含み、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すようにしてもよい。

これによれば、ゲイン調整工程の開始時には、サーボモータの位置を開始位置に戻すことができるので、ゲイン調整工程において、より確実に、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。

また、本発明においては、前記ゲイン調整の途中において、前記サーボモータが停止した場合には、前記移動範囲制限手段は、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すようにしてもよい。

これによれば、ゲイン調整の途中で何等かの原因でサーボモータが緊急停止した場合に、そのままゲイン調整が再び実行されて、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。ここで、サーボモータが停止する場合とは、何等かのエラーが発生した場合や、ユーザが自らの意志により途中停止させる場合等が考えられる。

また、本発明においては、前記ゲイン調整は、
前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、前記ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程によって調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を含み、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程および／または前記確認工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すようにしてもよい。
あるいは、
前記サーボドライバは、前記ゲイン調整で得られたゲインによって前記サーボモータを動作させる確認工程を実施する確認工程実施手段を備え、
前記サーボドライバは、前記情報処理装置から確認工程開始指令を受信すると前記確認工程を実施するものであり、
前記確認工程実施手段は、前記確認工程の開始時に前記サーボモータを前記開始位置に戻すものとしてもよい。

これによれば、ゲイン調整工程および／または確認工程の開始時には、サーボモータの位置を開始位置に戻すことができるので、ゲイン調整工程および／または確認工程において、より確実に、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。

また、本発明においては、前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程が、前記サーボモータが前記開始位置と前記移動位置の間を奇数回移動した状態で終了した場合に、前記確認工程の開始時に前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すようにしてもよい。

これによれば、ゲイン調整工程において、サーボモータが開始位置と移動位置の間を奇数回移動した状態で終了したか否かを判定するだけで、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷する可能性があるか否かを判定できる。よって、より簡単な制御によって、確認工程において、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。

また、本発明においては、前記サーボドライバは、前記ゲイン調整工程または前記確認工程の途中において、前記サーボモータが停止した場合には、前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行し、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行する前に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すようにしてもよい。

これによれば、ゲイン調整工程または確認工程の途中で何等かの原因でサーボモータが緊急停止した場合に、そのままゲイン調整工程または確認工程が再実行されて、サーボモータが許容範囲を超えて移動し、装置が損傷してしまうことを防止できる。ここで、サーボモータが停止する場合とは、何等かのエラーが発生した場合や、ユーザが自らの意志により途中停止させる場合等が考えられる。

また、本発明は、サーボモータの制御におけるゲインを調整するサーボモータ制御のゲイン調整方法であって、
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を有し、
前記ゲイン調整工程の開始時には、または、前記ゲイン調整工程の途中において前記サーボモータが停止した場合には、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。

また、本発明は、サーボモータの制御におけるゲインを調整するサーボモータ制御のゲイン調整方法であって、
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ
繰り返し移動させることで、前記ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程において調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を有し、
前記ゲイン調整工程および／または前記確認工程の開始時に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。

また、本発明は、前記ゲイン調整工程が、前記サーボモータが前記開始位置と前記移動位置の間を奇数回移動した状態で終了した場合に、前記確認工程の開始時に前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、上記のサーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。

また、本発明は、サーボモータの制御におけるゲインを調整するサーボモータ制御のゲイン調整方法であって、
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程において調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を有し、
前記ゲイン調整工程または前記確認工程において、前記サーボモータが停止した場合には、前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行し、
前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行する前に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、上記のサーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。

なお、本発明においては、上記した課題を解決するための手段を可能な限り、組み合わせて使用することができる。

サーボモータのゲイン調整において、サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止し、サーボモータの許容範囲を超える移動により装置が損傷することを防止できる。

本発明の実施例に係るサーボシステムの概略構成を示すブロック図である。 従来のゲイン調整工程と確認工程におけるサーボモータの位置の変化を示す図である。 従来のゲイン調整工程と確認工程におけるサーボモータの位置の変化を示す第２の図である。 本発明の実施例におけるゲイン調整工程と確認工程におけるサーボモータの位置の変化を示す図である。 本発明の実施例におけるゲイン調整工程と確認工程におけるサーボモータの位置の変化を示す第２の図である。 本発明の実施例におけるオートチューニングルーチンの処理を示すフローチャートである。

＜実施例１＞
以下に図面を参照して、この発明を実施するための形態を例示的に詳しく説明する。図１は、本実施例に係るサーボシステム１の概略構成図である。サーボシステム１は、情報処理装置２と、サーボドライバ３、サーボモータ４及び、サーボモータ４が物理的に接続された負荷装置５を含んでいる。

情報処理装置２は、サーボドライバ３のサーボ設定用ソフトウェア２ａを有している。このサーボ設定用ソフトウェア２ａは、サーボドライバ３からのサーボモータ４の位置の読込み、サーボドライバ３へのサーボモータ４のゲインパラメータの書き込み、サーボドライバ３からのサーボモータ４のゲインパラメータの読込み等の機能を有する。また、サーボドライバ３に、オートチューニングの指令を出す機能を持つ。また、情報処理装置２には、サーボモータ４の位置を記憶する不揮発性メモリである記憶装置２ｂ、サーボ設定用ソフトウェア２ａが提供するＵＩ（ユーザインターフェース）を表示する表示装置２ｃ、サーボドライバ３と各種情報の通信を行う通信部２ｄが設けられている。

また、サーボドライバ３は、サーボモータ４に供給する電流を制御する制御部３ａを有する。制御部３ａは、内部にゲインパラメータを持ち、ゲインパラメータに従ってモータに供給する電流を計算する。また、制御部３ａは、サーボ設定用ソフトウェア２ａから後述するオートチューニングの指令を受けとり、オートチューニングにおいてサーボモータ４に供給する電流を制御する。また、サーボドライバ３は、サーボモータ４に直接電流を供給する出力部３ｂ及び、サーボモータ４及び情報処理装置２と通信を行う通信部３ｃを有している。

サーボモータ４は、負荷装置５と物理的に接続され、回転トルクを負荷装置５に伝達する。そして、回転トルクを負荷装置５に対して出力する出力部４ａ、サーボモータ４の位置（回転位置）情報を検出するエンコーダ４ｂ、サーボドライバ３に位置（回転位置）情報をフィードバックする通信部４ｃを有する。負荷装置５は、サーボモータ４と接続されており、ユーザ（調整作業者）が動かそうとする目的物である。

次に、本実施例のサーボシステム１において行われるオートチューニングについて説明する。このオートチューニングは、一連の動作を指示するサーボ設定用ソフトウェア２ａに基づく各動作命令に対応して、位置ゲインや速度ゲイン等のゲインパラメータを設定するため、サーボモータ４に所定の動作を実行させることにより、各動作に対応するゲインパラメータを更新するものである。このオートチューニングは、サーボシステム１においてゲインを調整する調整方式の一つである。

オートチューニングは、サーボモータ４を往復運動させながら、ゲインパラメータを試行錯誤的に調整するゲイン調整工程を有する。また、ゲイン調整工程の後に実施され、ゲイン調整工程で調整されたゲインに基づいてサーボモータ４を往復運動させ、ゲインの値が適切であるか否かを確認する確認工程を有する場合もある。

オートチューニングのゲイン調整工程においては、目標の応答特性が得られるまで負荷装置５を動作させるため、試行回数は不定となる。１試行目においてサーボモータ４は開始時の位置（以下、開始位置ともいう。）から一定量だけ、一定方向（順方向）へ移動して１試行後の位置（以下、移動位置ともいう）に到達する。そして、２試行目において、サーボモータ４は１試行目と同じ量、１試行目と逆方向へ移動して開始位置へ戻る。ここで、ゲイン調整工程が、偶数回の試行回数をもって完了した場合は、ゲイン調整工程が終了した際のサーボモータ４の位置は、開始位置と同じになる。従って、続いて確認工程が行われる場合には、開始位置を基準に実施される。

一方、図２に示すように、ゲイン調整工程が奇数回の試行回数をもって完了した場合は、ゲイン調整工程の終了時のサーボモータ４の位置は、移動位置になる。そして、続いて行われる確認工程においては、開始位置とは異なる移動位置を基準に、さらに試行が行われる。確認工程においても、サーボモータ４を一定量だけ、順方向へ移動させ、その後に逆方向へ戻すため、確認工程において一時的にサーボモータ４の移動量が順方向に大きく
なる。このときのサーボモータ４の移動量が負荷装置５の許容範囲を超えてしまい、負荷装置５を損傷させてしまう場合があった。

また、オートチューニングにおいては図３に示すように、例えばゲイン調整工程の途中で何らかのエラーによりサーボモータ４が停止した場合には、エラーを解除してから、そのままゲイン調整工程を再実施するようになっていた。すなわち、この場合には、サーボモータ４が停止した位置を基準にゲイン調整工程が始まる。この場合も同様に、サーボモータ４の移動量が負荷装置５の許容範囲を超えてしまい、負荷装置５を損傷させてしまう場合があった。

さらに、図３に示すように、このような状況でゲイン調整工程が終了した場合に、サーボモータ４がゲイン調整工程の終了時点における位置にある状態から、さらに確認工程が開始される場合には、確認工程においても同様に、サーボモータ４の移動量が負荷装置５の許容範囲を超えてしまい、負荷装置５を損傷させてしまう場合があった。

これに対し、本実施例においては、図４に示すように、ゲイン調整工程が奇数回の試行回数をもって完了した場合には、確認工程の開始前に、サーボモータ４を開始位置に復帰させることにした。これによれば、確認工程が、サーボモータ４が開始位置と異なる位置にある状態から開始されることを防止でき、確認工程において、サーボモータ４が負荷装置５の許容範囲を超えてしまうことを防止できる。

また、本実施例においては、図５に示すように、例えばゲイン調整工程においてサーボモータ４がエラー停止し、ゲイン調整工程を再実行する前には、サーボモータ４を開始位置に復帰させることにした。これによれば、ゲイン調整工程の再実行が、サーボモータ４が開始位置と異なる位置にある状態から開始されることを防止でき、サーボモータ４が負荷装置５の許容範囲を超えてしまうことを防止できる。

図６には、本実施例においてオートチューニングが行われる際に実行される、オートチューニングルーチンの処理内容のフローチャートを示す。本ルーチンは、情報処理装置２が有するサーボ設定用ソフトウェア２ａの一つである。本ルーチンが実行されると、まず、Ｓ１０１において、予め定義された開始位置としてのモータ位置あるいは、オートチューニングにおけるゲイン調整工程が開始する際の実際のモータ位置が記憶装置２ｂに記憶される。Ｓ１０１の処理が終了するとＳ１０２に進む。

Ｓ１０２においては、サーボモータ４の往復運動が行われて、ゲイン調整工程が開始される。すなわち、サーボモータ４が、開始位置と移動位置の間を繰り返し移動することで往復運動が行われる。この場合の移動位置は、負荷装置５の許容範囲内であり、サーボモータ４がこの間で動いている限り問題は生じない。Ｓ１０２の処理が終了するとＳ１０３に進む。Ｓ１０３においては、ゲイン調整工程において何等かのエラーが生じたか否かが判定される。

ここで、エラーが特に発生していないと判定された場合には、Ｓ１０４に進む。また、エラーが発生したと判定された場合にはＳ１０９に進む。Ｓ１０９においては、サーボモータ４が緊急停止される。その後、Ｓ１１０に進みエラー解除された後、Ｓ１１１に進んでサーボモータ４が開始位置に復帰される。Ｓ１１１の処理が終了すると、Ｓ１１２に進み、今回のエラーが確認工程におけるエラーか否かが判定される。ここで、今回のエラーはゲイン調整工程におけるエラーであるのでここでは否定判定され、Ｓ１０２に戻り、サーボモータ４の往復運動が再開され、ゲイン調整工程が再実行される。

Ｓ１０３においてエラー発生がないと判定された場合はＳ１０４において、完了条件を
満たしたか否かが判定される。すなわち、ゲイン調整工程において、目標とされる応答特性が得られたか否かが確認される。そして、完了条件を満たしていないと判定された場合には、さらにサーボモータ４の往復運動とゲイン調整を行う必要があると判断されるので、Ｓ１０２の処理に戻る。一方、完了条件を満たしたと判定された場合には、Ｓ１０５に進む。なお、Ｓ１０４の処理が終了するとゲイン調整工程が終了となる。

Ｓ１０５においては、ゲイン調整工程における試行回数が奇数回か否かが判定される。ここで、試行回数が奇数回と判定された場合には、サーボモータ４の位置は移動位置にあるため、このまま確認工程に進んだ場合には、サーボモータ４の位置が負荷装置５の許容範囲を超えてしまい負荷装置５が損傷する虞があると判定されるので、Ｓ１０６に進む。一方、試行回数が偶数回と判定された場合には、サーボモータ４の位置は開始位置にあるため、このまま確認工程に進んだとしても、サーボモータ４の位置が負荷装置５の許容範囲を超えないと判断されるので、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０６においては、サーボモータ４の位置が開始位置に復帰される。Ｓ１０６が終了するとＳ１０７に進む。Ｓ１０７においては確認工程が開始され、ゲイン調整工程において調整されたゲインに基づいて、サーボモータ４の開始位置と移動位置の間の移動が繰り返し行われる。Ｓ１０７の処理が終了するとＳ１０８に進む。Ｓ１０８においては、確認工程において何等かのエラーが発生したか否かが判定される。ここでエラーが発生したと判定された場合はＳ１０９に進む。一方、エラーが発生していないと判定される場合には、確認工程が正常に終了したと判断されるので、本ルーチンが一旦終了する。なお、確認工程は、基本的にサーボモータ４の偶数回の試行回数を持って完了する（ゲイン調整工程と異なり試行回数が不定ではない）ので、本ルーチンを終了する時点においては、サーボモータ４は開始位置に復帰している。

また、確認工程においてエラーが発生したと判定された場合には、Ｓ１０９においてサーボモータ４が緊急停止され、Ｓ１１０においてエラー解除がなされ、Ｓ１１１においては、サーボモータ４が開始位置に復帰される。そして、Ｓ１１２において、エラーが発生したのが確認工程か否かが判定される。ここで、今回は確認工程においてエラーが発生したと判定され、確認工程を再実行する必要があると判断されるのでＳ１０７に戻り、ゲイン調整工程において調整されたゲインに基づいて、サーボモータ４の開始位置と移動位置の間の移動が再実行される。なお、図６に示したオートチューニングルーチンにおいて、Ｓ１０５及びＳ１０６、Ｓ１０３及びＳ１０８〜Ｓ１１１の処理を行わせる情報処理装置２は、本実施例において移動範囲制限手段に相当する。

以上、説明したように、本実施例においては、先ず、オートチューニングのゲイン調整工程において、サーボモータ４の試行回数が奇数回か偶数回かが判定される。そして、奇数回と判定された場合には、サーボモータ４は移動位置に停止していると判断されるので、確認工程に移行する前にサーボモータ４の位置が開始位置に復帰される。また、サーボモータ４の試行回数が偶数回と判定された場合には、その時点でサーボモータ４は開始位置に復帰していると判断されるので、そのまま確認工程に移行する。

また、ゲイン調整工程または確認工程の途中で何等かのエラーが発生したと判定された場合には、サーボモータ４は開始位置とは異なる位置に停止していると判断されるので、サーボモータ４の位置が開始位置に復帰された上で、ゲイン調整工程または確認工程を再実行する。本実施例によれば、サーボモータ４が開始位置とは異なる位置、または移動位置にある状態からさらに移動することで、負荷装置５の許容範囲から逸脱して負荷装置５が損傷してしまうことを防止できる。

なお、上記の実施例においては、オートチューニングに対して本発明を適用した例につ
いて説明したが、本発明は、ユーザが手動でゲインを調整する場合に適用しても構わない。同様に、ユーザが手動で確認工程を行う場合に適用しても構わない。また、上記の実施例においては、オートチューニングがゲイン調整工程と確認工程の両方を含む例について説明したが、本発明をゲイン調整工程のみを含むオートチューニングに適用しても構わない。例えば、図６において、Ｓ１０４の完了条件満たすことでゲイン調整を終了する。そして、サーボドライバは、情報処理装置から確認工程を開始する指令を受信すると確認工程を実行する。その場合、確認工程の開始時にサーボモータを開始位置に戻すように構成すると良い。また、本発明をゲイン調整工程のみを含むオートチューニングに適用する場合は、ゲイン調整を終了する際にサーボモータを開始位置に戻すように構成しても良い。さらに、上記の実施例においては、ゲイン調整工程または確認工程においてサーボモータが停止する原因としてエラーが発生した場合について説明したが、ゲイン調整工程または確認工程においてサーボモータが停止する原因は、エラーに限らず、ユーザの任意の意志に基づく停止であっても構わない。

また、上記の実施例においては、開始位置としてのモータ一は情報処理装置２の記憶装置２ｂに記憶される例について説明したが、開始位置を記憶及び復元する主体は、必ずしも情報処理装置２である必要はない。サーボドライバ３に含まれるメモリ（不図示）に記憶され、サーボドライバ３によって復元されるようにしても構わない。上記の実施例におけるサーボシステム１の構成は単なる例示に過ぎず、本発明の趣旨に沿う任意の変更が可能である。

１・・・・サーボシステム
２・・・・情報処理装置
３・・・・サーボドライバ
４・・・・サーボモータ
５・・・・負荷装置

Claims (4)

1. サーボモータと、
   前記サーボモータに駆動電流を供給して駆動するサーボドライバと、
   前記サーボドライバに前記サーボモータの動作指令信号を送信する情報処理装置と、
   を備え、
   前記情報処理装置からの動作指令信号に基づいて、前記サーボモータの制御におけるゲインを調整するゲイン調整を実施し、
   前記ゲイン調整において、前記サーボモータの位置を所定の開始位置に戻すことで、前記サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止する移動範囲制限手段をさらに備え、
   前記ゲイン調整は、
   前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を含み、
   前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すことを特徴とするサーボシステム。
2. 前記ゲイン調整の途中において、前記サーボモータが停止した場合には、
   前記移動範囲制限手段は、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする請求項１に記載のサーボシステム。
3. 前記サーボドライバは、前記ゲイン調整で得られたゲインによって前記サーボモータを動作させる確認工程を実施する確認工程実施手段を備え、
   前記サーボドライバは、前記情報処理装置から確認工程開始指令を受信すると前記確認工程を実施するものであり、
   前記確認工程実施手段は、前記確認工程の開始時に前記サーボモータを前記開始位置に戻すことを特徴とする請求項１または２に記載のサーボシステム。
4. サーボモータの制御におけるゲインを調整するサーボモータ制御のゲイン調整方法であって、
   前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を有し、
   前記ゲイン調整工程の開始時には、または、前記ゲイン調整工程の途中において前記サーボモータが停止した場合には、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法。

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