JP7499993B1

JP7499993B1 - 多軸制御装置、多軸制御システム、チューニング方法及びプログラム

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Publication number: JP7499993B1
Application number: JP2024507887A
Authority: JP
Inventors: 直樹松本; 史雄米谷; 陽 ▲高▼橋
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2023-09-04
Filing date: 2023-09-04
Publication date: 2024-06-14
Anticipated expiration: 2043-09-04

Abstract

複数の軸のサーボアンプ（２００）についてチューニングを実行することが可能な多軸制御装置（１００）等を提供する。１つのサーボアンプ（２００）と１つのサーボモータ（３００）との組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御する多軸制御装置（１００）は、サーボアンプ（２００）に対して、当該サーボアンプ（２００）に設定されるパラメータのチューニングを指示する指示部（１０３）を備える。多軸制御装置（１００）は、ユーザによるメンテナンスの負担を軽減する。

Description

本開示は、多軸制御装置、多軸制御システム、チューニング方法及びプログラムに関する。

産業の現場において、１つのサーボアンプと１つのサーボモータとが組み合わせられた軸を複数有し、多軸制御装置からの制御指令により、複数の軸を同期して、位置決め制御、速度制御、トルク制御等を行う多軸制御システムが用いられている。従来、多軸制御システムのサーボアンプのチューニングは、多軸制御システムの外部装置である調整装置を用いて実行されている。例えば、特許文献１には、調整装置が、多軸制御システムの複数の軸のうち、ユーザにより選択された軸に対して、サーボアンプの制御パラメータの調整を行う技術が開示されている。

特開２０２２－９６５３７号公報

上記のように従来の技術では、サーボアンプのチューニングには調整装置が必要なため、多軸制御システムの出荷先、すなわち、多軸制御システムの稼働の現場に調整装置が無ければチューニングを行うことができない。このため、稼働の現場に調整装置が無い場合は、稼働により多軸制御システム、又は、多軸制御システムを適用した装置において劣化が発生したとしても、劣化を補うためのサーボアンプのチューニングを行うことができないという問題が生じていた。この問題を解消するため、調整装置を用いなくても、多軸制御システムのサーボアンプのチューニングを行える技術が求められている。

本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の軸のサーボアンプについてチューニングを実行することが可能な多軸制御装置、多軸制御システム、チューニング方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示に係る多軸制御装置は、１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御する多軸制御装置であって、サーボアンプに対して、当該サーボアンプに設定されるパラメータのチューニングを指示する指示手段、複数のサーボアンプと、複数のサーボモータと、多軸制御装置と、を含む多軸制御システム、又は、多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態を示す情報を取得する取得手段と、劣化の状態を示す情報に基づいて、チューニングの要否を判定する判定手段と、を備え、指示手段は、判定手段によりチューニングが必要と判定されると、サーボアンプに対して、チューニングを指示し、劣化の状態を示す情報は、サーボアンプにおけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値であり、取得手段は、多軸制御システムに含まれる複数のサーボアンプから、溜まりパルスの値を取得し、判定手段は、取得手段により取得された溜まりパルスの値が予め定められた値を超えると、当該予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプについて、チューニングが必要と判定し、指示手段は、判定手段によりチューニングが必要と判定されたサーボアンプに対して、チューニングを指示する。

本開示によれば、複数の軸のサーボアンプについてチューニングを実行することが可能な多軸制御装置、多軸制御システム、チューニング方法及びプログラムを提供することができる。

実施形態に係る多軸制御システムを示す図実施形態に係る多軸制御装置のハードウェア構成を示すブロック図実施形態に係る多軸制御装置の機能構成を示すブロック図実施形態に係るチューニング処理を示すフローチャート実施形態に係るチューニング処理を示すフローチャート

（実施形態）
実施形態に係る多軸制御システム１は、１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸とし、複数の軸を同期して制御するためのシステムである。多軸制御システム１は、図１に示すように、多軸制御装置１００と、複数のサーボアンプ２００と、複数のサーボモータ３００と、を含み、多軸制御システム１には、複数の機械要素４００が接続される。

多軸制御装置１００は、サーボアンプ２００、及び、図示しないプログラマブルコントローラのような上位の装置と通信可能に接続されている。また、サーボアンプ２００は、サーボモータ３００と通信可能に接続されている。また、サーボモータ３００には、機械要素４００が機械的に接続される。

多軸制御装置１００は、１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御する装置である。多軸制御装置１００は、モーションコントローラともいう。多軸制御装置１００は、上位の装置から送信される指令に基づいて、サーボアンプ２００を制御するための指令を生成し、サーボアンプ２００に送信する。

また、多軸制御装置１００には、自動でチューニングを行う対象となるサーボアンプ２００を特定するための情報が格納される。自動でチューニングを行う対象となるサーボアンプ２００は、ユーザにより任意に指定される。多軸制御装置１００は、格納された情報を参照し、多軸制御システム１に含まれるサーボアンプ２００のうち、自動でチューニングを行う対象となるサーボアンプ２００に対して、チューニングを指示する。

サーボアンプ２００は、多軸制御装置１００からの指令に従い、サーボモータ３００を駆動したり、サーボアンプ２００自体のチューニングを行う。また、サーボアンプ２００は、サーボモータ３００が備えるセンサから、サーボモータ３００の動作の状態を示す情報を受信する。

サーボモータ３００は、サーボアンプ２００により駆動され、サーボモータ３００に接続された機械要素４００を動作させる。また、サーボモータ３００は、サーボモータ３００の動作の状態を検出するセンサを備え、予め決められた周期でセンサにより動作の状態を検出し、サーボアンプ２００に送信する。

機械要素４００は、多軸制御システム１に接続されるものであり、サーボモータ３００に機械的に接続される。機械要素４００は、例えば、ボールねじ、ベルト、ギアである。

図２に、多軸制御装置１００のハードウェア構成の例を示す。

多軸制御装置１００は、種々の処理を実行するプロセッサ１１と、プロセッサ１１の作業領域として用いられる主記憶部１２と、プロセッサ１１の処理に用いられる種々のデータを記憶する補助記憶部１３と、外部の装置と通信するための通信部１４と、を有する。主記憶部１２、補助記憶部１３、及び、通信部１４はいずれも、バス１５を介してプロセッサ１１に接続される。

プロセッサ１１は、複数のコアを有するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、補助記憶部１３に記憶されるプログラムを実行することにより、多軸制御装置１００の種々の機能を実現する。

主記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。主記憶部１２には、補助記憶部１３からプログラムがロードされる。そして、主記憶部１２は、プロセッサ１１の作業領域として用いられる。

補助記憶部１３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）に代表される不揮発性メモリを含む。補助記憶部１３は、プログラムの他に、プロセッサ１１の処理に用いられる種々のデータを記憶する。補助記憶部１３は、プロセッサ１１の指示に従って、プロセッサ１１によって利用されるデータをプロセッサ１１に供給し、プロセッサ１１から供給されたデータを記憶する。

通信部１４は、外部の装置と通信するためのネットワークインタフェース回路を含む。通信部１４は、外部の装置から信号を受信して、この信号により示されるデータをプロセッサ１１へ出力する。また、通信部１４は、プロセッサ１１から出力されたデータを示す信号を外部の装置へ送信する。

次に、図３を用いて、多軸制御装置１００の機能について説明する。多軸制御装置１００は、機能的には、多軸制御システム１又は機械要素４００の劣化を示す情報を取得する取得部１０１と、チューニングの要否を判定する判定部１０２と、サーボアンプ２００にチューニングを指示する指示部１０３と、を備える。

以下では、サーボアンプ２００及びサーボモータ３００が、それぞれ２つ含まれ、２軸が制御される多軸制御システム１において、多軸制御装置１００がサーボアンプ２００に位置指令を送信し、位置決め制御を行う場合を例に、多軸制御装置１００の機能について説明する。多軸制御装置１００には、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂが通信可能に接続され、サーボアンプ２００－Ａにはサーボモータ３００－Ａが通信可能に接続され、サーボアンプ２００－Ｂにはサーボモータ３００－Ｂが通信可能に接続されるものとする。また、多軸制御装置１００には、自動でチューニングを行う対象となるサーボアンプ２００として、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂを特定する情報が格納されているものとする。また、サーボアンプ２００－Ａとサーボモータ３００－Ａとの組合せの軸Ａと、サーボアンプ２００－Ｂとサーボモータ３００－Ｂとの組合せの軸Ｂとが機械的に接続していないものとする。

軸が機械的に接続するとは、機械要素４００により、１つの軸の動きが他の軸の動作に干渉、制限される等、１つの軸の動作に何らかの影響を受ける状態で接続されることをいう。例えば、２つの軸がコンベアのベルトを介して接続されている場合、この２軸は機械的に接続されているという。軸Ａと軸Ｂとは機械的に接続していないので、多軸制御装置１００は、軸Ａと軸Ｂとを独立して制御することができる。

取得部１０１は、複数のサーボアンプ２００と、複数のサーボモータ３００と、多軸制御装置１００と、を含む多軸制御システム１、又は、多軸制御システム１に接続する機械要素４００の劣化の状態を示す情報を取得する。取得部１０１は、プロセッサ１１及び通信部１４により実現される。なお、取得部１０１は、取得手段の一例である。

多軸制御システム１又は機械要素４００の劣化とは、例えば、制御指令に対する応答性の低下である。多軸制御システム１又は機械要素４００において、稼働し続けることにより、摩擦、振動等により機械的な劣化が発生し、制御指令に対する応答性が悪くなることがある。このような応答性の低下は、サーボアンプ２００におけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値に影響する。よって、多軸制御システム１又は機械要素４００の劣化の状態を示す情報を、サーボアンプ２００におけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値とする。

例えば、取得部１０１は、多軸制御システム１に含まれるサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから、溜まりパルスの値を取得する。

判定部１０２は、劣化の状態を示す情報に基づいて、チューニングの要否を判定する。判定部１０２は、プロセッサ１１及び通信部１４により実現される。なお、判定部１０２は、判定手段の一例である。

具体的には、判定部１０２は、取得部１０１により取得された溜まりパルスの値が予め定められた値を超えると、当該予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプ２００について、チューニングが必要と判定する。予め定められた値は、多軸制御システム１のユーザが任意に設定することができる。

例えば、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超える場合、サーボアンプ２００－Ａについて、チューニングが必要と判定する。また、例えば、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超えない場合、サーボアンプ２００－Ｂについて、チューニングは不要と判定する。

指示部１０３は、判定部１０２によりチューニングが必要と判定されると、サーボアンプに対して、当該サーボアンプに設定されるパラメータのチューニングを指示する。例えば、指示部１０３は、判定部１０２によりチューニングが必要と判定されたサーボアンプに対して、チューニングを指示する。指示部１０３は、プロセッサ１１及び通信部１４により実現される。なお、指示部１０３は、指示手段の一例である。

例えば、指示部１０３は、判定部１０２によりチューニングが必要と判定されたサーボアンプ２００－Ａに対して、チューニングを指示する。一方、判定部１０２によりサーボアンプ２００－Ｂについてはチューニングが不要と判定されたので、指示部１０３は、サーボアンプ２００－Ｂに対して、チューニングを指示しない。

次に、本実施形態に係るチューニング処理について、図４及び図５を用いて説明する。

図４は、サーボモータの電源が投入されたタイミング、又は、ユーザにより指定された稼働中のタイミングで実行されるチューニング処理を示すフローチャートである。

多軸制御装置１００の指示部１０３は、多軸制御装置１００に接続されるサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂに対し、チューニング指示を送信する（ステップＳ１０１）。

サーボアンプ２００－Ａは、チューニング指示を受信すると、予め定められたチューニングパターンで、サーボアンプ２００－Ａに設定されているパラメータのチューニングを実施する（ステップＳ１０２）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、チューニング指示を受信すると、予め定められたチューニングパターンで、サーボアンプ２００－Ｂに設定されているパラメータのチューニングを実施する（ステップＳ１０３）。

サーボアンプ２００－Ａは、チューニングが終了すると、多軸制御装置１００に対して、チューニングの完了通知を送信する（ステップＳ１０４）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、チューニングが終了すると、多軸制御装置１００に対して、チューニングの完了通知を送信する（ステップＳ１０５）。

多軸制御装置１００の指示部１０３が、チューニング指示を送信したサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから、チューニングの完了通知を受信すると（ステップＳ１０６）、図４のチューニング処理が終了する。

図５は、多軸制御システム１の稼働中に、周期的に実行されるチューニング処理を示すフローチャートである。チューニング処理が周期的に実行される間隔は、一定に限らず、ユーザにより任意に設定される。また、図５のチューニング処理は、自動でチューニングを行う対象として指定されているサーボアンプ２００に対して行う。

多軸制御装置１００の取得部１０１は、多軸制御装置１００に接続されるサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂに対し、溜まりパルスの値の取得要求を送信する（ステップＳ２０１）。

サーボアンプ２００－Ａは、溜まりパルスの値の取得要求を受信すると、サーボアンプ２００－Ａの溜まりパルスの値を確認する（ステップＳ２０２）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、溜まりパルスの値の取得要求を受信すると、サーボアンプ２００－Ｂの溜まりパルスの値を確認する（ステップＳ２０３）。
そして、サーボアンプ２００－Ａは、多軸制御装置１００に、確認した溜まりパルスの値が含まれる応答を送信する（ステップＳ２０４）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、多軸制御装置１００に、確認した溜まりパルスの値が含まれる応答を送信する（ステップＳ２０５）。

多軸制御装置１００の判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスの値が、予め定められた値を超えるか否かによりサーボアンプのチューニングの要否を判定し、チューニングが必要なサーボアンプが有るか否かを判定する（ステップＳ２０６）。多軸制御装置１００の判定部１０２が、チューニングが必要なサーボアンプが有ると判定すると（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、多軸制御装置１００の指示部１０３は、チューニングが必要と判定されたサーボアンプに、チューニング指示を送信する（ステップＳ２０７）。

例えば、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超える場合、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂについて、チューニングが必要と判定し、指示部１０３は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂに対して、チューニング指示を送信する。また、例えば、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超えるが、サーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超えない場合、サーボアンプ２００－Ａについてチューニングが必要と判定し、サーボアンプ２００－Ｂについてチューニングは不要と判定する。この場合、指示部１０３は、サーボアンプ２００－Ａに対して、チューニング指示を送信し、サーボアンプ２００－Ｂに対しては、チューニング指示を送信しない。よって、ステップＳ２０９及びステップＳ２１１の処理は省略される。

一方、多軸制御装置１００の判定部１０２が、チューニングが必要なサーボアンプがないと判定すると（ステップＳ２０６；ＮＯ）、図５のチューニング処理が終了する。

例えば、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスが予め定められた値を超えない場合、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂについて、チューニングは不要と判定し、図５のチューニング処理が終了する。

サーボアンプ２００－Ａは、チューニング指示を受信すると、予め定められたチューニングパターンで、サーボアンプ２００－Ａに設定されているパラメータのチューニングを実施する（ステップＳ２０８）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、チューニング指示を受信すると、予め定められたチューニングパターンで、サーボアンプ２００－Ｂに設定されているパラメータのチューニングを実施する（ステップＳ２０９）。

サーボアンプ２００－Ａは、チューニングが終了すると、多軸制御装置１００に対して、チューニングの完了通知を送信する（ステップＳ２１０）。また、サーボアンプ２００－Ｂは、チューニングが終了すると、多軸制御装置１００に対して、チューニングの完了通知を送信する（ステップＳ２１１）。

例えば、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂは、多軸制御装置１００から、チューニング指示を受信すると、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂに設定されているパラメータのチューニングを実施し、チューニングの終了後、多軸制御装置１００に対して、チューニングの完了通知を送信する。

多軸制御装置１００の指示部１０３が、チューニング指示を送信したサーボアンプから、チューニングの完了通知を受信すると（ステップＳ２１２）、図５のチューニング処理が終了する。例えば、多軸制御装置１００の指示部１０３が、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂにチューニング指示を送信した場合は、チューニング指示を送信したサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂから、チューニングの完了通知を受信すると、図５のチューニング処理が終了する。

これまでは、サーボアンプのチューニングを行うためには、多軸制御システムの外部装置である調整装置が必要であった。このため、多軸制御システムの出荷前、多軸制御システムに機械要素を接続した装置の設置時等、調整装置が用意されている状況においてのみ、サーボアンプのチューニングが可能であった。しかし、本実施形態によれば、多軸制御システムの外部装置である調整装置を用いずに、複数の軸のサーボアンプのチューニングをすることができる。これにより、稼働により多軸制御システム、又は、多軸制御システムを適用した装置において劣化が発生したとしても、劣化を補うためのチューニングを随時行うことができ、ユーザによるメンテナンスの負担を軽減することができる。

また、本実施形態によれば、多軸制御システム又は多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態に基づいて、チューニングの要否を判定し、チューニングが必要な場合には、チューニングを実行することができる。これにより、多軸制御システム又は多軸制御システムに接続された機械要素が劣化したとしても、性能を維持するためのチューニングを自律的に行うことができる。

また、本実施形態によれば、多軸制御システム又は多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態に基づいて、自動でチューニングを実行するので、ユーザは複数の軸のサーボアンプに対し、パラメータ設定をしたり、また、チューニング対処のサーボアンプを選択したりするという作業を省略することができる。

（変形例）
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示を実施するにあたっては、種々の形態による変形及び応用が可能である。

上記実施形態において、サーボアンプ２００－Ａとサーボモータ３００－Ａとの組合せの軸Ａと、サーボアンプ２００－Ｂとサーボモータ３００－Ｂとの組合せの軸Ｂとが機械的に接続していない場合を例に説明したが、軸Ａと軸Ｂとは、機械的に接続していてもよい。

制御対象の軸が機械的に接続されている場合、判定部１０２は、劣化の状態を示す情報と軸の機械的な有無を示す情報とに基づいて、チューニングの要否を判定してもよい。機械的な有無を示す情報は、ユーザにより任意に指定され、多軸制御装置１００に格納される。

具体的には、判定部１０２は、軸が機械的に接続された複数のサーボアンプ２００から取得された複数の溜まりパルスの値のうち、いずれかが予め定められた値を超えると、予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプ２００及び当該サーボアンプ２００と軸が機械的に接続されたサーボアンプ２００について、チューニングが必要と判定する。

例えば、軸Ａと軸Ｂが機械的に接続している場合、判定部１０２は、取得部１０１により取得された複数の溜まりパルスの値のうちいずれかが予め定められた値を超えると、多軸制御システム１に含まれるサーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂについてチューニングが必要と判定する。例えば、サーボアンプ２００－Ａから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超え、一方、サーボアンプ２００－Ｂから取得した溜まりパルスの値が予め定められた値を超えない場合、判定部１０２は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂについてチューニングが必要と判定する。そして、指示部１０３は、サーボアンプ２００－Ａ及びサーボアンプ２００－Ｂに対して、チューニングを指示する。

また、上記実施形態に係る多軸制御装置１００の動作を規定する動作プログラムを既存のパーソナルコンピュータ又は情報端末装置に適用することで、当該パーソナルコンピュータ又は情報端末装置を実施形態に係る多軸制御装置１００として機能させることも可能である。

また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネットのような通信ネットワークを介して配布してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

１多軸制御システム、１１プロセッサ、１２主記憶部、１３補助記憶部、１４通信部、１５バス、１００多軸制御装置、１０１取得部、１０２判定部、１０３指示部、２００，２００－Ａ，２００－Ｂサーボアンプ、３００，３００－Ａ，３００－Ｂサーボモータ、４００機械要素。

Claims

１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御する多軸制御装置であって、
前記サーボアンプに対して、当該サーボアンプに設定されるパラメータのチューニングを指示する指示手段と、
複数の前記サーボアンプと、複数の前記サーボモータと、前記多軸制御装置と、を含む多軸制御システム、又は、前記多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態を示す情報を取得する取得手段と、
前記劣化の状態を示す情報に基づいて、前記チューニングの要否を判定する判定手段と、を備え、
前記指示手段は、前記判定手段により前記チューニングが必要と判定されると、前記サーボアンプに対して、前記チューニングを指示し、
前記劣化の状態を示す情報は、前記サーボアンプにおけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値であり、
前記取得手段は、前記多軸制御システムに含まれる前記複数のサーボアンプから、前記溜まりパルスの値を取得し、
前記判定手段は、前記取得手段により取得された溜まりパルスの値が予め定められた値を超えると、当該予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプについて、前記チューニングが必要と判定し、
前記指示手段は、前記判定手段により前記チューニングが必要と判定されたサーボアンプに対して、前記チューニングを指示する、
多軸制御装置。
請求項１に記載の多軸制御装置と、
前記複数のサーボアンプと、
前記複数のサーボモータと、を含む、
多軸制御システム。
１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御する多軸制御装置が、
複数の前記サーボアンプと、複数の前記サーボモータと、前記多軸制御装置と、を含む多軸制御システム、又は、前記多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態を示す情報を取得し、
前記劣化の状態を示す情報に基づいて、前記サーボアンプに設定されるパラメータのチューニングの要否を判定し、
前記チューニングが必要と判定されると、前記サーボアンプに対して、前記チューニングを指示する、チューニング方法であって、
前記劣化の状態を示す情報は、前記サーボアンプにおけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値であり、
前記多軸制御システムに含まれる前記複数のサーボアンプから、前記溜まりパルスの値を取得し、
取得された溜まりパルスの値が予め定められた値を超えると、当該予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプについて、前記チューニングが必要と判定し、
前記チューニングが必要と判定されたサーボアンプに対して、前記チューニングを指示する、
チューニング方法。
１つのサーボアンプと１つのサーボモータとの組合せを１軸として、複数の軸を同期して制御するコンピュータを、
前記サーボアンプに対して、当該サーボアンプに設定されるパラメータのチューニングを指示する指示手段、
複数の前記サーボアンプと、複数の前記サーボモータと、前記コンピュータと、を含む多軸制御システム、又は、前記多軸制御システムに接続された機械要素の劣化の状態を示す情報を取得する取得手段と、
前記劣化の状態を示す情報に基づいて、前記チューニングの要否を判定する判定手段、として機能させ、
前記指示手段は、前記判定手段により前記チューニングが必要と判定されると、前記サーボアンプに対して、前記チューニングを指示し、
前記劣化の状態を示す情報は、前記サーボアンプにおけるフィードパルスとフィードバックパルスとの差である溜まりパルスの値であり、
前記取得手段は、前記多軸制御システムに含まれる前記複数のサーボアンプから、前記溜まりパルスの値を取得し、
前記判定手段は、前記取得手段により取得された溜まりパルスの値が予め定められた値を超えると、当該予め定められた値を超えた溜まりパルスの値が取得されたサーボアンプについて、前記チューニングが必要と判定し、
前記指示手段は、前記判定手段により前記チューニングが必要と判定されたサーボアンプに対して、前記チューニングを指示する、
プログラム。