JP6961812B2 - ユニット型波動歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、剛性の内歯歯車と可撓性の外歯歯車とを相対回転自在の状態で支持している滑り軸受を備えたユニット型波動歯車装置に関する。

ユニット型波動歯車装置は、内歯歯車、外歯歯車および波動発生器が組み込まれているユニットハウジングと、内歯歯車および外歯歯車の間を相対回転自在の状態で支持している軸受と、減速回転が出力される出力部材とが備わっている。ユニット型波動歯車装置では、特許文献１、２に記載されているように、軸受として、クロスローラベアリング、４点接触ボールベアリング等の転がり軸受が用いられている。

特開２００５−２９１２３７号公報 特開２００５−３０８１３１号公報

ユニット型波動歯車装置では、そのコンパクト化、部品点数の削減のために、例えば、転がり軸受の外輪にユニットハウジングを一体形成する等している。転がり軸受の代わりに、滑り軸受を用いることで、転がり軸受を用いる場合に比べて、ユニット構造の波動歯車装置の更なる小型化、コンパクト化を図ることが考えられる。本発明者は、国際特許出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１７／３９４４４（出願日：２０１７年１０月３１日）において、滑り軸受を備えたユニット構造の波動歯車装置を提案している。

滑り軸受を用いる場合には、内歯歯車と外歯歯車の間に生じるラジアル荷重およびスラスト荷重を受けるために、ラジアル滑り軸受およびスラスト滑り軸受の双方が配置される。また、ラジアル滑り軸受は、隙間調整機構が備わっていないので、ラジアル滑り軸受を構成する部位の加工精度を高め、また、ラジアル滑り軸受の組付け精度を高めるようにしている。

本発明の目的は、間隔調整が容易な滑り軸受が備わっている、軽量でコンパクトなユニット型波動歯車装置を提供することにある。

本発明のユニット型波動歯車装置では、剛性の内歯歯車と可撓性の外歯歯車とを相対回転自在の状態で支持する軸受として、転がり軸受の代わりに、滑り軸受を使用している。また、滑り軸受として、その滑り軸受面を、ユニット型波動歯車装置の中心軸線に対して傾斜させることで、ラジアル滑り軸受を不要にし、かつ、隙間調整を容易にしている。

すなわち、本発明のユニット型波動歯車装置は、
剛性の内歯歯車と、
前記内歯歯車にかみ合い可能な可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を非円形に撓めて前記内歯歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
前記内歯歯車および前記外歯歯車のうちの一方の歯車である第１歯車が取り付けられている筒状のユニットハウジングと、
前記内歯歯車および前記外歯歯車のうちの他方の歯車である第２歯車が取り付けられている出力部材と、
固定側部材である前記ユニットハウジングおよび前記第１歯車と、回転側部材である前記出力部材および前記第２歯車との間を、相対回転可能に支持している滑り軸受と、
前記固定側部材と前記回転側部材との間を、相対回転可能に支持している転がり軸受と、を有しており、
前記中心軸線に沿った方向における一方の側に前記滑り軸受が配置され、他方の側に前記転がり軸受が配置されており、
前記滑り軸受は、前記固定側部材に形成される固定側滑り軸受面と、前記回転側部材に形成され、前記固定側滑り軸受面に滑り接触する回転側滑り軸受面とを備え、
前記固定側滑り軸受面は、ユニット型波動歯車装置の中心軸線を中心線とする円錐面によって規定され、
前記回転側滑り軸受面は、前記固定側滑り軸受面とは逆向きの円錐面によって規定されており、
前記中心軸線を含む平面で切断した切断面において、前記滑り軸受における前記固定側滑り軸受面または前記回転側滑り軸受面と、前記中心軸線に直交する直交面とのなす軸受角度θは、
２５° ≦ θ ≦ ３５°
であることを特徴としている。

滑り軸受として、自己潤滑型滑り軸受を用いることができる。例えば、固定側滑り軸受面が形成された円環形状の軸受ブッシュが、固定側部材に装着された構成の滑り軸受を用いることができる。また、一対の滑り軸受が、固定側部材と回転側部材の間に配置される場合もある。一対の滑り軸受の代わりに、滑り軸受と転がり軸受とを用いることもできる。転がり軸受として、例えば、深溝玉軸受を用いる。

中心軸線に対して傾斜した滑り軸受面を備えた滑り軸受は、スラスト荷重およびラジアル荷重の双方を受けることができる。スラスト滑り軸受およびラジアル滑り軸受を配置する場合に比べて、ユニット型波動歯車装置の小型化、コンパクト化が容易な場合がある。また、ラジアル隙間の調整機能を持たないラジアル滑り軸受を配置する場合に比べて、滑り軸受面の間の間隔調整も容易になる。

ユニットハウジング、内歯歯車および出力部材を、それぞれ、鋼、軽合金、セラミックスおよびプラスチックのうちのいずれか一つの素材からなる部品とすることができる。これらの部品を、アルミニウム合金、マグネシウム合金などの軽合金、プラスチックなど、鉄系素材よりも軽量の素材から製造することにより、装置の軽量化が図れる。

この場合、滑り軸受面が形成される表面部分を、硬質メッキ処理、固体潤滑剤メッキ処理などを施したメッキ処理面とする。これにより、必要とされる表面硬度、耐摩耗・摩擦性、潤滑性などの特性を確保できる。

実施の形態１のユニット型波動歯車装置を示す縦断面図である。 図１Ａの１Ｂ−１Ｂ線で切断した部分を示す概略横断面図である。 図１Ａのユニット型波動歯車装置の滑り軸受に作用する力を示す説明図である。 スラスト滑り軸受およびラジアル滑り軸受を備えたユニット型波動歯車装置（比較装置）における滑り軸受に作用する力を示す説明図である。 実施の形態２のユニット型波動歯車装置を示す縦断面図である。 実施の形態３のユニット型波動歯車装置を示す縦断面図である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したユニット型波動歯車装置の実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、本発明をフラット型波動歯車装置に適用した場合の例である。本発明は、カップ形状の外歯歯車を備えたカップ型波動歯車装置、シルクハット形状の外歯歯車を備えたシルクハット型波動歯車装置に対しても同様に適用可能である。また、実施の形態のユニット型波動歯車装置では、可撓性の外歯歯車が波動発生器によって楕円状に撓められて剛性の内歯歯車に対して円周方向の２か所で同時にかみ合う。本発明は、外歯歯車が３ローブ状に撓められて内歯歯車に対して３か所で同時にかみ合う構造の波動歯車装置にも同様に適用可能である。

（実施の形態１）
図１Ａは実施の形態１に係るユニット型波動歯車装置を示す縦断面図である。図１Ｂは図１Ａの１Ｂ−１Ｂ線で切断した部分を示す概略横断面図であり、内歯歯車に対する外歯歯車のかみ合い状態を示す。ユニット型波動歯車装置１（以下、単に「波動歯車装置１」と呼ぶ。）は、円筒状のユニットハウジング２を備えている。ユニットハウジング２は、例えば、中心軸線１ａの方向から同軸に締結固定された円筒状の第１ハウジング２ａと、円筒状の第２ハウジング２ｂから構成される。

ユニットハウジング２の内部には、剛性の第１内歯歯車３および剛性の第２内歯歯車４が配置されている。第１、第２内歯歯車３、４は、中心軸線１ａの方向に、同軸に並列配置されている。一方の第１内歯歯車３は、ユニットハウジング２の第１ハウジング２ａに一体形成されている。第１ハウジング２ａと第１内歯歯車３とを別部品として製作し、第１ハウジング２ａに第１内歯歯車３を同軸に固定してもよい。他方の第２内歯歯車４には、円筒状の出力軸５が一体形成されている。第２内歯歯車４と出力軸５とを別部品として製作し、これらを同軸に固定してもよい。第１、第２内歯歯車３、４の内側には、円筒形状をした可撓性の外歯歯車６が同軸に配置されている。外歯歯車６の内側には、楕円状輪郭の波動発生器７が同軸に配置されている。

ユニットハウジング２および第１内歯歯車３は、不図示の取付け部に締結固定される固定側部材Ａである。外歯歯車６、第２内歯歯車４（回転側内歯歯車）および出力軸５は回転側部材Ｂである。回転側部材Ｂは、中心軸線１ａの方向に間隔を開けて配置された第１滑り軸受８および第２滑り軸受９を介して、固定側部材Ａによって相対回転可能に支持されている。波動発生器７は、中心軸線１ａの方向の一方の側において、玉軸受等の第１転がり軸受１１を介して、ユニットハウジング２によって回転可能に支持されており、他方の側において、玉軸受等の第２転がり軸受１２を介して、出力軸５に対して相対回転可能に支持されている。

波動発生器７は、中空入力軸７ａと、中空入力軸７ａの外周面に一体形成された一定幅の楕円状輪郭の剛性プラグ７ｂと、剛性プラグ７ｂの楕円状外周面に装着したウエーブベアリング７ｃとから構成されている。中空入力軸７ａにおける剛性プラグ７ｂの両側の外周面部分が、第１、第２転がり軸受１１、１２によって支持されている。例えば、中空入力軸７ａには回転入力用の歯車が固定されており、波動発生器７には、モータなどから高速回転が入力される。

外歯歯車６は、波動発生器７によって楕円形状に撓められており、楕円形状の長軸Ｌｍａｘの位置において、第１、第２内歯歯車３、４のそれぞれにかみ合っている。第１内歯歯車３と外歯歯車６とは歯数が相違し、第２内歯歯車４と外歯歯車６とは歯数が同一である。波動発生器７が回転すると、固定側の第１内歯歯車３に対して外歯歯車６が相対回転する。外歯歯車６と同一歯数の第２内歯歯車４は、外歯歯車６と一体回転する。外歯歯車６に一体形成されている出力軸５から、減速回転が出力される。

次に、第１滑り軸受８について説明する。第１滑り軸受８は、第１軸受ブッシュ８ａと、この第１軸受ブッシュ８ａに形成されている第１固定側滑り軸受面８ｂと、この第１固定側滑り軸受面８ｂに滑り接触する第１回転側滑り軸受面８ｃとを備えている。固定側部材Ａにおけるユニットハウジング２の内周面部分には、内側に開口した円環状の凹部が形成されている。凹部における第１内歯歯車３が形成されている側の内側端面部分に、第１軸受ブッシュ８ａが中心軸線１ａの方向から装着されている。第１軸受ブッシュ８ａは、必要に応じて、間隔調整用のシム板（図示せず）を挟み、装着される。第１軸受ブッシュ８ａにおける第２滑り軸受９の側の円環状端面は、中心軸線１ａを中心線とする円錐面によって規定される第１固定側滑り軸受面８ｂである。軸受角度θは、０＜θ＜９０°であり、中心軸線１ａに対する傾斜角度は（９０°−θ）になる。

回転側部材Ｂにおいて、出力軸５に一体形成されている第２内歯歯車４の端面部分には、第１回転側滑り軸受面８ｃが形成されている。第１回転側滑り軸受面８ｃは、第１固定側滑り軸受面８ｂとは相補的な形状の円錐面によって規定され、第１固定側滑り軸受面８ｂに対して滑り接触している。

第２滑り軸受９は、第２軸受ブッシュ９ａと、この第２軸受ブッシュ９ａに形成した第２固定側滑り軸受面９ｂと、この第２固定側滑り軸受面に滑り接触する第２回転側滑り軸受面９ｃとを備えている。固定側部材Ａにおけるユニットハウジング２の内周面部分に形成した凹部において、第１内歯歯車３とは反対側の内側端面部分には、第２軸受ブッシュ９ａが、中心軸線１ａの方向から装着されている。第２軸受ブッシュ９ａも、必要に応じて間隔調整用のシム板（図示せず）を挟み、装着される。第２軸受ブッシュ９ａにおける第１軸受ブッシュ８ａの側の円環状端面は、中心軸線１ａを中心線とする円錐面によって規定される第２固定側滑り軸受面９ｂである。本例では、第２固定側滑り軸受面９ｂは、第１回転側滑り軸受面８ｂとは逆向きの円錐面であり、第１回転側滑り軸受面８ｂに対して、逆方向に同一角度で傾斜している。

回転側部材Ｂにおいて、出力軸５における第２内歯歯車４とは反対側の端面部分に、第２回転側滑り軸受面９ｃが形成されている。第２回転側滑り軸受面９ｃは、第２固定側滑り軸受面９ｂとは相補的な形状の円錐面によって規定され、第２固定側滑り軸受面９ｂに対して滑り接触している。

上記のように、波動歯車装置１では、固定側部材Ａと回転側部材Ｂとの間を相対回転自在の状態で支持する軸受として、中心軸線１ａに対して所定の角度だけ傾斜した滑り軸受面を備えた第１、第２滑り軸受８、９が配置されている。それぞれの第１、第２滑り軸受８、９は、ラジアル荷重およびスラスト荷重を受ける。間隔調整機能を持たないラジアル滑り軸受が不要となり、滑り軸受面の間隔調整も容易になる。

ここで、ユニットハウジング２、第１内歯歯車３、第２内歯歯車４、外歯歯車６、波動発生器７の中空入力軸７ａ、剛性プラグ７ｂ、出力軸５は、それぞれ、鋼、軽合金、セラミックスおよびプラスチックのうちのいずれか一つの素材から製作できる。これらの部品を、軽合金、プラスチックなどの素材から製造すると、装置の軽量化を図れる。

また、回転側部材Ｂにおいて、第１、第２滑り軸受８、９の第１、第２回転側滑り軸受面８ｃ、９ｃが形成されている表面部分の硬度、摩耗・摩擦性、潤滑性などの特性が、必要とされる特性に満たない場合がある。このような場合には、これらの表面部分に、硬質メッキ処理、固体潤滑剤分散メッキ処理などの表面処理を施す。表面処理を施すことで、所望の表面硬度、耐摩耗・摩擦性、潤滑性を付与できる。

（滑り軸受の軸受角度）
図２Ａは、本例の波動歯車装置１において、外部荷重（ラジアル荷重）が加わった場合に、第１、第２滑り軸受８、９に生じる荷重を示す説明図である。図２Ｂは、ラジアル滑り軸受と一対のスラスト滑り軸受を備えたユニット型波動歯車装置（以下、「比較装置」と呼ぶ。）に外部荷重が加わった場合に、各軸受に生じる荷重を示す説明図である。

図２Ｂに示す比較装置（ユニット型波動歯車装置）の構成を簡単に説明する。比較装置１００は、円筒状のユニットハウジング１２２と、この内側に配置された第１内歯歯車１３３および第２内歯歯車１３４と、第１、第２内歯歯車１３３、１３４の内側に配置された円筒状の外歯歯車１３６と、外歯歯車１３６の内側に配置した波動発生器１３７と、第２内歯歯車１３４と一体回転する出力軸１３５とを備えている。ユニットハウジング１２２および第１内歯歯車１３３が固定側部材であり、第２内歯歯車１３４および出力軸１３５が回転側部材である。固定側部材と回転側部材との間には、ラジアル滑り軸受１２８と、一対のスラスト滑り軸受１２９、１３０とが装着されている。回転側部材は、これらの滑り軸受１２８、１２９、１３０を介して、相対回転可能な状態で、固定側部材によって支持されている。

図２Ａ、図２Ｂにおける各符号を以下に列記する。
Ｆｒｏ：外部荷重（ラジアル荷重）（Ｎ）
Ｌ：軸受中心からの距離（ｍｍ）
ｄｐ：軸受のピッチ（ｍｍ）
Ｍ：モーメント荷重（Ｎ・Ｍ）
Ｆｒ（＝Ｆｒｏ）：軸受中心に作用するラジアル荷重（Ｎ）
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３：軸受荷重（Ｎ）
θ：軸受角度（ｄｅｇ）
Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ１３：軸受荷重（Ｎ）

図２Ａに示す本例の波動歯車装置１では、モーメント荷重Ｍおよび軸受荷重Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は次式の通りである。
Ｍ＝Ｆｒｏ×Ｌ
Ｆ１＝Ｍ×ｄｐ／ｃｏｓθ＋Ｆｒ／２ｓｉｎθ
Ｆ２＝Ｍ×ｄｐ／ｃｏｓθ
Ｆ３＝Ｆｒ／２ｓｉｎθ

図２Ｂに示す比較装置１００では、モーメント荷重Ｍおよび軸受荷重Ｆ１１、Ｆ１２、Ｆ１３は次式の通りである。
Ｍ＝Ｆｒｏ×Ｌ
Ｆ１１＝Ｍ×ｄｐ
Ｆ１２＝Ｆｒ＝Ｆｒｏ
Ｆ１３＝Ｆ１１

波動歯車装置１において軸受角度θを変え、また、波動歯車装置１および比較装置１００において外部荷重Ｆｒｏ（ラジアル荷重）の作用点（距離Ｌ）を変えて、第１、第２滑り軸受８、９およびラジアル滑り軸受１２８、スラスト滑り軸受１２９、１３０に作用する荷重を算出して比較検討した。外部荷重Ｆｒｏが作用する場合においては、本例の波動歯車装置１では軸受荷重Ｆ１が最も大きく、図２Ｂの比較装置１００では軸受荷重Ｆ１２が最も大きい。

本例の波動歯車装置１の第１、第２滑り軸受８、９の場合には、軸受角度θが大きくなるにつれて、軸受荷重Ｆ１は小さくなる。軸受荷重Ｆ１と比較装置１００の軸受荷重Ｆ１２を比較すると、軸受角度θが３０°前後において、軸受荷重Ｆ１は、同一の外部荷重Ｆｒｏが作用する場合の比較装置１００の軸受荷重Ｆ１２とほぼ等しくなり、軸受角度θが３０°よりも小さいと軸受荷重Ｆ１は軸受荷重Ｆ２よりも大きく、軸受角度θが３０°を超えると、軸受荷重Ｆ１は軸受荷重Ｆ２よりも小さくなる。また、荷重点の距離Ｌの変化は、本例の波動歯車装置１の場合には軸受荷重Ｆ２に影響し、比較装置１００の場合には軸受荷重Ｆ１１に影響するが、本例の波動歯車装置１における軸受荷重Ｆ１、比較装置１００における軸受荷重Ｆ１２への影響はごく僅かである。

このように、本例の波動歯車装置１の第１、第２滑り軸受８、９の場合には、最大軸受荷重である軸受荷重Ｆ１を小さくするには、軸受角度θを大きくすればよい。例えば、軸受角度θを、３０°程度の値、あるいはそれ以上の値に設定すれば、軸受荷重Ｆ１を、比較装置１００のように、ラジアル滑り軸受と一対のスラスト滑り軸受を備えた波動歯車装置の場合と同程度、あるいは、それ以下にすることができる。

しかしながら、軸受荷重Ｆ１を小さくするために、軸受角度θが大きくなり過ぎると、滑り軸受面等の加工が困難になる。また、滑り軸受面の間の間隔調整にも高い精度が必要になる。これらの点も考慮すると、本例の波動歯車装置１においては、第１、第２滑り軸受８、９の軸受角度θを、２５°≦θ≦３５°の範囲内に設定することが望ましい。

（実施の形態２）
図３は、本発明を適用した実施の形態２に係る波動歯車装置を示す縦断面図である。本例の波動歯車装置２０は、図１に示す波動歯車装置１の基本構成と同一であるので、対応する部位には同一の符号を使用し、それらの説明は省略する。波動歯車装置２０は、第１滑り軸受８の代わりに第１滑り軸受２８を備えており、第２滑り軸受９の代わりに第２滑り軸受２９を備えている。

第１滑り軸受２８は、第１滑り軸受８の第１固定側滑り軸受面８ｂ、第１回転側滑り軸受面８ｃを規定している円錐面に対して、逆向きの円錐面によって規定される第１固定側滑り軸受面２８ｂおよび第１回転側滑り軸受面２８ｃを備えている。第１固定側滑り軸受面２８ｂは、第１軸受ブッシュ２８ａの端面に形成されている。同様に、第２滑り軸受２９は、第２滑り軸受９の第２固定側滑り軸受面９ｂ、第２回転側滑り軸受面９ｃを規定している円錐面に対して、逆向きの円錐面によって規定される第２固定側滑り軸受面２９ｂおよび第２回転側滑り軸受面２９ｃを備えている。第２固定側滑り軸受面２９ｂは、第２軸受ブッシュ２９ａの端面に形成されている。この場合においても、軸受角度θを、２５°≦θ≦３５°の範囲内の角度にすることが望ましく、ほぼ３０°に設定することがより望ましい。

（実施の形態３）
図４は、本発明を適用した実施の形態３に係る波動歯車装置を示す縦断面図である。本例の波動歯車装置４０の基本構成は、図３に示す波動歯車装置２０と同一であるので、対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。波動歯車装置４０は、第２滑り軸受２９の代わりに、転がり軸受４９、例えば、深溝玉軸受を備えている。このように、一方の軸受を、転がり軸受とし、他方の軸受を滑り軸受とすることができる。この場合においても、第１滑り軸受２８の軸受角度θを、２５°≦θ≦３５°の範囲内の角度にすることが望ましく、ほぼ３０°に設定することがより望ましい。

Claims (5)

1. 剛性の内歯歯車と、
   前記内歯歯車にかみ合い可能な可撓性の外歯歯車と、
   前記外歯歯車を非円形に撓めて前記内歯歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
   前記内歯歯車および前記外歯歯車のうちの一方の歯車である第１歯車が取り付けられている筒状のユニットハウジングと、
   前記内歯歯車および前記外歯歯車のうちの他方の歯車である第２歯車が取り付けられている出力部材と、
   固定側部材である前記ユニットハウジングおよび前記第１歯車と、回転側部材である前記出力部材および前記第２歯車との間を、相対回転可能に支持している滑り軸受と、
   前記固定側部材と前記回転側部材との間を、相対回転可能に支持している転がり軸受と、を有しており、
   前記中心軸線に沿った方向における一方の側に前記滑り軸受が配置され、他方の側に前記転がり軸受が配置されており、
   前記滑り軸受は、前記固定側部材に形成される固定側滑り軸受面と、前記回転側部材に形成され、前記固定側滑り軸受面に滑り接触する回転側滑り軸受面とを備え、
   前記固定側滑り軸受面は、ユニット型波動歯車装置の中心軸線を中心線とする円錐面によって規定され、
   前記回転側滑り軸受面は、前記固定側滑り軸受面とは逆向きの円錐面によって規定されており、
   前記中心軸線を含む平面で切断した切断面において、前記滑り軸受における前記固定側滑り軸受面または前記回転側滑り軸受面と、前記中心軸線に直交する直交面とのなす軸受角度θは、
   ２５° ≦ θ ≦ ３５°
   であることを特徴とするユニット型波動歯車装置。
2. 請求項１において、
   前記滑り軸受は、前記固定側部材に装着された円環形状の軸受ブッシュを備え、
   前記軸受ブッシュに前記固定側滑り軸受面が形成されているユニット型波動歯車装置。
3. 請求項１において、
   前記滑り軸受として、前記中心軸線に沿った方向における一方の側に位置する第１滑り軸受と、他方の側に位置する第２滑り軸受とを備え、
   前記第１滑り軸受は、前記固定側滑り軸受面として第１固定側滑り軸受面を備え、前記回転側滑り軸受面として第１回転側滑り軸受面を備え、
   前記第２滑り軸受は、前記固定側滑り軸受面として、前記第１固定側滑り軸受面とは逆向きの第２固定側滑り軸受面を備え、前記回転側滑り軸受面として、前記第１回転側滑り軸受面とは逆向きの第２回転側滑り軸受面を備えているユニット型波動歯車装置。
4. 請求項３において、
   前記第１滑り軸受は、前記固定側部材に装着された円環形状の第１軸受ブッシュを備え、
   前記第１軸受ブッシュに前記第１固定側滑り軸受面が形成されており、
   前記第２滑り軸受は、前記固定側部材に装着された円環形状の第２軸受ブッシュを備え、
   前記第２軸受ブッシュに前記第２固定側滑り軸受面が形成されているユニット型波動歯車装置。
5. 請求項１において、
   前記内歯歯車に対して、同軸に、並列配置され、前記出力部材と一体回転する円環状の回転側内歯歯車を備え、
   前記内歯歯車は前記ユニットハウジングと一体回転する前記第１歯車であり、前記外歯歯車は前記第２歯車であり、
   前記外歯歯車は、前記内歯歯車および前記回転側内歯歯車の内側に同軸に配置され、前記波動発生器によって非円形に撓められて、前記内歯歯車および前記回転側内歯歯車のそれぞれにかみ合っており、
   前記波動発生器の回転に伴って、前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に相対回転が発生するように、前記内歯歯車と前記外歯歯車とは歯数が相違し、
   前記波動発生器の回転に伴って前記回転側内歯歯車と一体回転するように、前記外歯歯車は、前記回転側内歯歯車と同一の歯数を備えているユニット型波動歯車装置。

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