JP6961031B2 - 自動二輪車の運転支援装置 - Google Patents
自動二輪車の運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6961031B2 JP6961031B2 JP2020069496A JP2020069496A JP6961031B2 JP 6961031 B2 JP6961031 B2 JP 6961031B2 JP 2020069496 A JP2020069496 A JP 2020069496A JP 2020069496 A JP2020069496 A JP 2020069496A JP 6961031 B2 JP6961031 B2 JP 6961031B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- engine brake
- calculation unit
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 126
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18136—Engine braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/107—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
前方に存在する他車両に追従させるように自車両の運転支援を行う自動二輪車の運転支援装置であって、
前記他車両を検知する対象物検知部と、
前記自車両が走行している路面の傾斜角を演算する路面傾斜角演算部と、
前記自車両の車速である自車速を演算する自車速演算部と、
前記自車両がエンジンブレーキにより減速を開始するときの前記自車両と前記他車両との間の減速開始車間距離を演算する減速開始車間距離演算部と、
前記自車両が前記エンジンブレーキを作動させ得る運転状態にあるとき、前記エンジンブレーキによる前記自車両の加速度を演算するエンジンブレーキ加速度演算部と、
前記路面傾斜角演算部により演算された路面の傾斜角と、前記自車速演算部により演算された自車速と、前記エンジンブレーキ加速度演算部により演算された加速度と、を記憶するエンジンブレーキ加速度記憶部と、
を備え、
前記減速開始車間距離演算部は、前記自車速演算部により演算された自車速と前記路面傾斜角演算部により演算された傾斜角とに対応する加速度を、前記エンジンブレーキ加速度記憶部から読み出して前記減速開始車間距離を演算するように構成され、
前記他車両と前記自車両との間の車間距離が、前記減速開始車間距離演算部により演算された前記減速開始車間距離よりも小さくなったとき、前記エンジンブレーキによる前記自車両の減速を開始するように構成されている、
ことを特徴とする。
以下、図面に基づき、実施の形態1による自動二輪車の運転支援装置について説明する。図1は、実施の形態1による自動二輪車の運転支援装置を示すブロック図である。図1に示す実施の形態1による自動二輪車の運転支援装置は、対象物検知部1と、目標車間距離演算部2と、減速開始車間距離演算部3と、目標自車速演算部4と、路面傾斜角演算部5と、エンジンブレーキ加速度演算部6と、エンジンブレーキ加速度記憶部7と、自車速演算部8と、から構成されている。
Ltarget=Vfront×T ・・・・・式(1)
ここで、Vfrontは、自車両が追従する前方の他車両の車速である他車速、Tは、自車両のライダーが決定できる時間であり、通常は複数の設定値から選択することが可能である。
Vfront=Vown+Vr ・・・・・・・・式(2)
Ldec=[−Vr2/2×Adec]+Ltarget ・・式(3)
ここで、Adecは、自車両の加速度である。減速の場合は、Adec<0となる。加速度Adecについては後述する。自車両の加速度Adecは、エンジンブレーキ加速度記憶部7に記憶されている加速度を使用する。エンジンブレーキ加速度記憶部7に記憶されている加速度Adecが「0」以上の場合は加速であり、本願では適用外とする。
Adec=(Vend−Vstart)/(Tend−Tstart)
・・・・・・・式(3)
ここで、加速度Adecは、[Adec<0]であれば減速度を意味する。したがって、エンジンブレーキによる加速度は、[Adec<0]であって減速度を意味するが、以下の説明では、説明の便宜上、加速度Adecとして説明する。Vstartは、エンジンブレーキの作動を開始するときの自車速であるエンジンブレーキ開始時自車速、Vendは、エンジンブレーキの作動を解除するときの自車速であるエンジンブレーキ解除時自車速、Tstartは、エンジンブレーキの作動を開始するときの時刻であるエンジンブレーキ開始時刻、Tendは、エンジンブレーキの作動を解除するときの時刻であるエンジンブレーキ解除時刻である。
Claims (5)
- 前方に存在する他車両に追従させるように自車両の運転支援を行う自動二輪車の運転支援装置であって、
前記他車両を検知する対象物検知部と、
前記自車両が走行している路面の傾斜角を演算する路面傾斜角演算部と、
前記自車両の車速である自車速を演算する自車速演算部と、
前記自車両がエンジンブレーキにより減速を開始するときの前記自車両と前記他車両との間の減速開始車間距離を演算する減速開始車間距離演算部と、
前記自車両が前記エンジンブレーキを作動させ得る運転状態にあるとき、前記エンジンブレーキによる前記自車両の加速度を演算するエンジンブレーキ加速度演算部と、
前記路面傾斜角演算部により演算された路面の傾斜角と、前記自車速演算部により演算された自車速と、前記エンジンブレーキ加速度演算部により演算された加速度と、を記憶するエンジンブレーキ加速度記憶部と、
を備え、
前記減速開始車間距離演算部は、前記自車速演算部により演算された自車速と前記路面傾斜角演算部により演算された傾斜角とに対応する加速度を、前記エンジンブレーキ加速度記憶部から読み出して前記減速開始車間距離を演算するように構成され、
前記他車両と前記自車両との間の車間距離が、前記減速開始車間距離演算部により演算された前記減速開始車間距離よりも小さくなったとき、前記エンジンブレーキによる前記自車両の減速を開始するように構成されている、
ことを特徴とする自動二輪車の運転支援装置。 - 前記自車両がエンジンブレーキを作動させ得る運転状態は、
前記自車両のスロットルバルブがあらかじめ設定された開度以下であることと、前記自車両のエンジンに供給する燃料を停止させる燃料カットと、前記自車両のエンジンに供給された燃料への点火を停止させる点火カットと、のうちの少なくとも何れか一つが成立している運転状態である、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動二輪車の運転支援装置。 - 前記エンジンブレーキ加速度演算部は、
前記エンジンブレーキの作動を開始するときの自車速であるエンジンブレーキ開始時自車速と、前記エンジンブレーキの作動を解除するときの自車速であるエンジンブレーキ解除時自車速と、の間の速度差と、
前記エンジンブレーキの作動を開始するときの時刻であるエンジンブレーキ開始時刻と、前記エンジンブレーキの作動を解除するときの時刻であるエンジンブレーキ解除時刻と、の間の時間と、
に基づいて、前記エンジンブレーキによる前記自車両の加速度を演算するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自動二輪車の運転支援装置。 - 前記エンジンブレーキ加速度記憶部は、
前記自車速と前記傾斜角とを閾値により区分する複数の領域を有する加速度マップを備え、
前記自車速演算部により演算した自車速と前記路面傾斜角演算部により演算した傾斜角とが属する前記加速度マップの前記領域に、前記エンジンブレーキ加速度演算部により演算した加速度を記憶するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の自動二輪車の運転支援装置。 - 前記エンジンブレーキ加速度記憶部は、前記自車両のエンジン・キーのオフ操作時に、前記エンジンブレーキ加速度演算部により演算した加速度を記憶するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の自動二輪車の運転支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020069496A JP6961031B2 (ja) | 2020-04-08 | 2020-04-08 | 自動二輪車の運転支援装置 |
US17/093,765 US11884272B2 (en) | 2020-04-08 | 2020-11-10 | Motorcycle-drive assistance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020069496A JP6961031B2 (ja) | 2020-04-08 | 2020-04-08 | 自動二輪車の運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021165098A JP2021165098A (ja) | 2021-10-14 |
JP6961031B2 true JP6961031B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=78007153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020069496A Active JP6961031B2 (ja) | 2020-04-08 | 2020-04-08 | 自動二輪車の運転支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11884272B2 (ja) |
JP (1) | JP6961031B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019166141A1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-06 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle control method and apparatus |
US11725598B2 (en) * | 2021-04-23 | 2023-08-15 | Bombardier Recreational Products Inc. | Method for controlling engine braking in a vehicle |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3952104B2 (ja) * | 1998-06-15 | 2007-08-01 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2005186813A (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP4967878B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-07-04 | 株式会社アドヴィックス | 路面勾配推定装置 |
JP4691174B2 (ja) * | 2009-04-21 | 2011-06-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置 |
US8676468B2 (en) * | 2009-12-22 | 2014-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
JP2014218968A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
JP2019077353A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | 日野自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US20200391732A1 (en) * | 2017-12-28 | 2020-12-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Saddled vehicle |
WO2019186816A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
WO2019186916A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | 株式会社Nttドコモ | 受信装置、送信装置及び無線通信方法 |
-
2020
- 2020-04-08 JP JP2020069496A patent/JP6961031B2/ja active Active
- 2020-11-10 US US17/093,765 patent/US11884272B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11884272B2 (en) | 2024-01-30 |
JP2021165098A (ja) | 2021-10-14 |
US20210316727A1 (en) | 2021-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107554520B (zh) | 用于在存在前方车辆时提高燃料效率的控制方法 | |
EP1627765B1 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus | |
US7440835B2 (en) | Vehicle cruise control system | |
US8073606B2 (en) | Vehicle control system | |
JP6961031B2 (ja) | 自動二輪車の運転支援装置 | |
US8612109B2 (en) | Vehicular running control apparatus and vehicular running control method | |
US20050143895A1 (en) | Active drive assist system | |
US9327727B2 (en) | Vehicle driving control apparatus | |
US10906547B2 (en) | Controlling engine idle sailing in a vehicle using relative vehicle speed | |
US20160121891A1 (en) | System and method for controllng acceleration torque of vehicle | |
US6785611B2 (en) | Driver alert for vehicle with adaptive cruise control system | |
US9694815B2 (en) | Vehicle driving control apparatus | |
CN110758393B (zh) | 车辆行驶控制方法及装置 | |
US11273824B2 (en) | Apparatus for activating/deactivating a motor vehicle security system during a turning maneuver of the motor vehicle | |
JP3824945B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JPH05256170A (ja) | 内燃機関のスロットル弁制御装置 | |
US9020732B2 (en) | Vehicle and powertrain control based on rearward approaching object | |
JP3972491B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4039241B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3486083B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3157986B2 (ja) | 追突防止システムにおける追突危険性判断方法 | |
JP2009248683A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JPH11222050A (ja) | 車速低下判定装置 | |
CN117360519B (zh) | 一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及*** | |
CN117184081B (zh) | 一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210826 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211012 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6961031 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |