JP6958079B2 - 物標判定装置 - Google Patents
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Description
すなわち、ガードレールの支柱の形状は円柱状であるため、ガードレールの横板で反射したレーダ波の反射方向と異なり、円柱状の支柱の側面で反射したレーダ波の反射方向は一方向ではないため、車両に到達しやすい。車両に到達したレーダ波からガードレールの位置を推定するため、ガードレールの検出精度を向上させることができる。
[1.構成]
図1に示すように、車両に搭載された物標判定システム1は、レーダセンサ10、運転情報センサ20、物標判定装置30及び処理装置40を備える。
<物標判定処理>
次に、物標判定装置30が実行する物標判定処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、物標判定処理は、例えば自車のイグニッションがオンである間、周期的に行われる。
なお、S110での処理が反射点取得部に相当し、S120での処理がクラスタリング部に相当し、S130での処理がガードレール判定部に相当し、S140での処理が保存部に相当する。
<ガードレール判定処理>
物標判定装置30はS130において、実行するガードレール判定処理の詳細について図3を用いて説明する。
S220で、物標判定装置30は、S210で取得したクラスタ群を構成するクラスタの数が個数条件を満たすか否かを判定する。ここで個数条件とは、後述するS250においてガードレールを表す近似曲線を導出するために必要な数のクラスタがクラスタ群に存在するかを規定した条件である。ここで、ガードレールを構成するために必要な数は例えば2つ以上とする。
S230で、物標判定装置30は、クラスタ群に含まれるクラスタが非ガードレール物標を表すものであると判定し、判定結果を出力する。すなわち、クラスタ群に含まれるクラスタにはガードレール物標が含まれず、すべてのクラスタが非ガードレール物標を表すものであるとの判定結果を処理装置40に出力し、ガードレール判定処理を終了する。
S240で、物標判定装置30は、クラスタ群に含まれるクラスタのうち、ガードレールの支柱であると推定されるクラスタを柱候補として抽出する処理である柱候補抽出処理を行う。柱候補抽出処理の詳細については後述する。
一方、S260で、物標判定装置30により、S250で導出された近似曲線がカーブ条件に適合すると判定された場合、S270に処理を移行する。
<柱候補抽出処理>
物標判定装置30はS240において、実行する柱候補抽出処理の詳細について図4を用いて説明する。
ここで、ガードレール範囲は、例えばS310で推定された推定軌道から車幅方向に、車線の中央から端までに相当する距離だけ広げた範囲をいう。
一方、S350で、サイズ条件を満たすと判定された選択クラスタは、S370で、範囲条件を満たすか否かを判定される。ここで、範囲条件とは、選択クラスタの位置がS320で設定されたガードレール範囲内に含まれることである。
S370で、範囲条件を満たすと判定された選択クラスタは、S380で柱候補に設定され、物標判定装置30はS390に処理を移行する。
クラスタ群に未選択クラスタが存在する場合、S340に戻り、以降の処理を行う。
すなわち、柱候補抽出処理により、クラスタ群に含まれる複数のクラスタのうち、サイズ条件及び範囲条件を満たすクラスタを柱候補として抽出する。
つまり、クラスタ群に含まれるクラスタの個数が個数条件を満たし、それぞれのクラスタが、サイズ条件及び範囲条件を満たし、かつ、クラスタの位置の分布がカーブ条件を満たす場合に、ガードレール物標として出力する。
各処理の結果の例として、ガードレールの支柱Pと他車Qとその他の物標Tが存在する場合における各処理の結果を示す。
導出された近似曲線Gの形状がS260でカーブ条件に適合すると判定された場合、柱候補Spを表したクラスタがガードレール物標として、その他の柱候補として抽出されなかったクラスタが非ガードレール物標として、S270で出力される。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)上記実施形態によれば、ガードレールの支柱を検出し、検出された支柱を元にガードレールであるか否かを判定しているため、ガードレールを検出する検出精度を向上させることができる。すなわち、ガードレールの支柱の形状は円柱状であるため、ガードレールの横板で反射したレーダ波の反射方向と異なり、円柱状の支柱の側面で反射したレーダ波の反射方向は一方向ではないため、車両に到達しやすい。車両に到達したレーダ波からガードレールの位置を推定するため、ガードレールの検出精度を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2)また、ガードレール範囲は、例えば、図12に示すように推定軌道Eから車幅方向に車線の横幅の距離だけ離れた位置に対して、車幅方向にあらかじめ決められた距離だけ広げた範囲Z3が設定されてもよい。
(4)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (6)
- 車両に搭載される物標判定装置(30)であって、
あらかじめ決められた検出範囲内にレーダ波を照射することにより、前記レーダ波を反射した1つ以上の反射点を反射点群として検出し、検出された当該反射点群のそれぞれについて、前記車両に対する前記反射点の位置を含んだ反射点データを取得するように構成された反射点取得部(S110)と、
前記反射点取得部により取得された前記反射点データに基づき、前記反射点群に含まれる前記反射点をクラスタリングすることにより、1つ以上のクラスタを有するクラスタ群を生成するように構成されたクラスタリング部(S120)と、
前記クラスタリングにより生成された前記クラスタ群に含まれる前記クラスタのそれぞれについて、前記クラスタの空間的な大きさであるクラスタサイズを算出するように構成されたサイズ算出部(S330)と、
前記サイズ算出部により算出された前記クラスタサイズがガードレールの支柱に相当する空間的な大きさである支柱サイズ範囲内にあること、及び前記車両の走行する道路の形状に基づいて設定されるガードレール範囲内に前記クラスタが存在することを、少なくとも抽出条件として含むように設定し、当該抽出条件を満たす前記クラスタを柱候補として抽出するように構成された柱候補抽出部(S240)と、
あらかじめ少なくとも1つのガードレール条件を設定し、前記柱候補が前記ガードレール条件を満たす場合に、前記柱候補として抽出された前記クラスタを、前記ガードレールを表す物標を構成する前記クラスタであると判定するように構成されたガードレール判定部(S130)と、
を備え、
前記ガードレール判定部は、
前記ガードレール範囲内に存在する複数の前記柱候補が存在する位置の分布から算出された近似曲線(G)の形状と、円弧又はクロソイド曲線の形状との差があらかじめ決められた範囲内であること、及び、前記ガードレール範囲内に存在する複数の前記柱候補が存在する位置の分布から算出された近似曲線の形状と、前記車両が走行すると推定される軌道である推定軌道の形状との差があらかじめ決められた範囲内であること、のうち少なくとも一方を前記ガードレール条件とする、
物標判定装置。 - 請求項1に記載の物標判定装置であって、
前記ガードレール範囲は、前記推定軌道に基づいて設定された範囲である、物標判定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の物標判定装置であって、
前記ガードレール範囲は、前記推定軌道から前記車両が走行している車線の中央から道路端までの距離を含むように前記車両の車幅方向に広げた範囲が設定される、物標判定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の物標判定装置であって、
前記ガードレール範囲は、前記車両の走行している道路の中央から道路端までの距離だけ離れた位置を中心として、あらかじめ決められた範囲だけ広げた範囲が設定される、物標判定装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の物標判定装置であって、
前記推定軌道は、
前記車両に搭載された前記車両の挙動及び前記車両の挙動に影響を与える運転操作に関する情報の少なくとも一方を含む運転情報を取得する運転情報センサ(20)により検出された旋回角速度及びステアリングホイールの操舵角の少なくとも一方及び車速に基づいて推定される、物標判定装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の物標判定装置であって、
前記反射点取得部は、取得サイクルごとに前記反射点データを取得するように構成され、
前記反射点データを保存するように構成された保存部(S140)を更に備え、
前記クラスタリング部は、
今回の取得サイクルで取得された前記クラスタ群の前記反射点データ及び前記保存部に保存された前回以前のあらかじめ設定された回数の取得サイクルで取得された前記クラスタ群の前記反射点データに基づいて前記クラスタリングを行うように構成された、物標判定装置。
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