JP6954683B2 - 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム - Google Patents
食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6954683B2 JP6954683B2 JP2020024785A JP2020024785A JP6954683B2 JP 6954683 B2 JP6954683 B2 JP 6954683B2 JP 2020024785 A JP2020024785 A JP 2020024785A JP 2020024785 A JP2020024785 A JP 2020024785A JP 6954683 B2 JP6954683 B2 JP 6954683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support surface
- rack
- cleaning
- tableware
- washing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
- A47L15/26—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by other means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
- A47L15/26—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by other means
- A47L15/34—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by other means by lowering and lifting combined with a rotating movement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
- A47L15/42—Details
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
- A47L15/42—Details
- A47L15/46—Devices for the automatic control of the different phases of cleaning ; Controlling devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
- A47L15/0076—Washing or rinsing machines for crockery or tableware of non-domestic use type, e.g. commercial dishwashers for bars, hotels, restaurants, canteens or hospitals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2401/00—Automatic detection in controlling methods of washing or rinsing machines for crockery or tableware, e.g. information provided by sensors entered into controlling devices
- A47L2401/04—Crockery or tableware details, e.g. material, quantity, condition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2501/00—Output in controlling method of washing or rinsing machines for crockery or tableware, i.e. quantities or components controlled, or actions performed by the controlling device executing the controlling method
- A47L2501/30—Regulation of machine operational steps within the washing process, e.g. performing an additional rinsing phase, shortening or stopping of the drying phase, washing at decreased noise operation conditions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40411—Robot assists human in non-industrial environment like home or office
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Washing And Drying Of Tableware (AREA)
Description
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第1支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第2支持面と、第3支持面とを含み、
前記処理装置は、前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作させる、食器洗浄システム用制御装置。
前記処理装置は、前記第1ロボットに、前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置し、かつ、前記第1支持面上の前記洗浄用ラックを前記第2支持面上に移送するように、動作させ、
前記処理装置は、前記第2ロボットに、前記第2支持面上の前記洗浄用ラックを前記第3支持面上に移送し、前記第3支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップし、ピックアップした前記食器を載置部上に載置し、かつ、前記第3支持面上の前記洗浄用ラックを前記第1支持面上に移送するように、動作させる、(1)に記載の食器洗浄システム用制御装置。
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第1ロボットに、第1類の前記食器については前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介することなく載置し、第2類の前記食器については前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介して載置するように、動作させる、(5)に記載の食器洗浄システム用制御装置。
前記処理装置は、前記第2ロボットに、前記第2支持面上の前記洗浄用ラックを前記第4支持面上に移送してから前記第3支持面上に移送するように、動作させる、(4)から(8)のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第1支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第2支持面と、第3支持面とを含み、
前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作させる、
処理を前記処理装置に実行させる、食器洗浄システム用制御プログラム。
洗浄用ラックを支持可能な第1支持面を有する第1支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第2支持面を有し、前記第2支持面に支持された前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機が設けられる第2支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第3支持面を有する第3支持部と、
前記制御装置により制御可能な作業装置とを備え、
前記第1支持面、前記第2支持面、及び前記第3支持面は、略同一面内に延在し、
前記作業装置は、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作可能である、食器洗浄システム。
4 食器洗浄機
5A ハンド
5B ハンド
11 処理装置
12 画像処理装置
21 第1ロボット
22 第2ロボット
23 第1カメラ
24 第2カメラ
26 噴射装置
27 回転装置
28A 負圧発生装置
28B 負圧発生装置
51 当接部材
56 保持部
61 係合部
72A 検出部
72B 検出部
110 本体部
120 軸部
121 腕部
122a 係合面
122b 係合面
R 洗浄用ラック
SR サブラック
Claims (19)
- 作業装置の動作を制御する処理装置を備える食器洗浄システム用制御装置であって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第1支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第2支持面と、第3支持面とを含み、
前記処理装置は、前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作させ、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第1支持面上から前記第2支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第3支持面上から前記第1支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項1に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記処理装置は、更に、前記作業装置に、前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置するように動作させるとともに、前記第3支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップして載置部上に載置するように動作させる、請求項1又は2に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記作業装置は、第1ロボットと、第2ロボットとを含み、
前記処理装置は、前記第1ロボットに、前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置し、かつ、前記第1支持面上の前記洗浄用ラックを前記第2支持面上に移送するように、動作させ、
前記処理装置は、前記第2ロボットに、前記第2支持面上の前記洗浄用ラックを前記第3支持面上に移送し、前記第3支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップし、ピックアップした前記食器を載置部上に載置し、かつ、前記第3支持面上の前記洗浄用ラックを前記第1支持面上に移送するように、動作させる、請求項2に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第1ロボット又は前記第2ロボットによる前記食器のピックアップ及び載置は、前記食器の直接的なピックアップ及び載置、又は、前記食器を載置したサブラックのピックアップ及び載置により実現される、請求項4に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 洗浄前の前記食器を載置可能なテーブル上を撮像するように配置されるカメラの画像を処理することで、前記テーブル上の前記食器を認識する画像処理装置を更に含み、
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第1ロボットに、第1類の前記食器については前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介することなく載置し、第2類の前記食器については前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介して載置するように、動作させる、請求項5に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第1ロボットに、第1類の前記食器については、洗浄装置により事前の洗浄処理を実行してから前記第1支持面上の前記洗浄用ラック内に載置するように、動作させる、請求項6に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記事前の洗浄処理は、前記食器に向けて洗浄液又は水を噴射する処理、及び、前記食器を洗浄部材で物理的に擦る処理のうちの、少なくともいずれか一方を含む、請求項7に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記複数の支持面は、第4支持面を更に備え、
前記第1支持面、前記第3支持面、及び前記第4支持面は、それぞれ、前記洗浄用ラックの外形に対応した領域を有し、
前記処理装置は、前記第2ロボットに、前記第2支持面上の前記洗浄用ラックを前記第4支持面上に移送してから前記第3支持面上に移送するように、動作させる、請求項4から8のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第1支持面及び前記第4支持面のそれぞれは、前記第2支持面及び前記第3支持面のそれぞれに隣接し、
前記第2支持面上から前記第4支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第4支持面上から前記第3支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項9に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第2支持面上から前記第4支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第3支持面上から前記第1支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きであり、
前記第4支持面上から前記第3支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第1支持面上から前記第2支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きである、請求項9又は10に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第1支持面、前記第2支持面、前記第3支持面、及び前記第4支持面は、前記洗浄用ラックの下面に接する態様で、前記洗浄用ラックを支持する、請求項9から11のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記作業装置は、前記第1支持面、前記第2支持面、前記第3支持面、及び前記第4支持面を含む一連の支持面上を前記洗浄用ラックが複数回連続して巡回する態様で、前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項12に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記作業装置は、前記洗浄用ラックの外側面又は内側面を押すことで、前記第1支持面上から前記第2支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、前記第2支持面上から前記第4支持面上までの前記洗浄用ラックの移送、前記第4支持面上から前記第3支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、及び、前記第3支持面上から前記第1支持面上まで前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項9から13のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記第1ロボット及び前記第2ロボットのそれぞれは、多関節ロボットであり、壁体における床面から離れた高さに設置される、請求項4から14のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 前記第1ロボット及び前記第2ロボットの少なくとも一方のハンドは、前記多関節ロボットの複数の動作に適合するように構成され、
前記複数の動作は、前記洗浄用ラックを、前記複数の支持面のうちの一の支持面上から他の一の支持面上へと移送する動作と、前記食器をピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作と、前記食器を載置したサブラックをピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作とを含む、請求項15に記載の食器洗浄システム用制御装置。 - 前記第3支持面は、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより供される、請求項1から16のうちのいずれか1項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
- 作業装置の動作を制御する処理装置に実装可能な食器洗浄システム用制御プログラムであって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第1支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第2支持面と、第3支持面とを含み、
前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作させる、
処理を前記処理装置に実行させ、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム用制御プログラム。 - 制御装置と、
洗浄用ラックを支持可能な第1支持面を有する第1支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第2支持面を有し、前記第2支持面に支持された前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機が設けられる第2支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第3支持面を有する第3支持部と、
前記制御装置により制御可能な作業装置とを備え、
前記第1支持面、前記第2支持面、及び前記第3支持面は、略同一面内に延在し、
前記作業装置は、前記洗浄用ラックを前記第1支持面上から前記第2支持面上及び前記第3支持面上を介して前記第1支持面上まで戻すように動作可能であり、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020024785A JP6954683B2 (ja) | 2020-02-17 | 2020-02-17 | 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム |
PCT/JP2021/005306 WO2021166806A1 (ja) | 2020-02-17 | 2021-02-12 | 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム |
US17/889,410 US20220386844A1 (en) | 2020-02-17 | 2022-08-17 | Dishwashing system, control device and process for controlling operation of a work device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020024785A JP6954683B2 (ja) | 2020-02-17 | 2020-02-17 | 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021126471A JP2021126471A (ja) | 2021-09-02 |
JP2021126471A5 JP2021126471A5 (ja) | 2021-10-14 |
JP6954683B2 true JP6954683B2 (ja) | 2021-10-27 |
Family
ID=77391171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020024785A Active JP6954683B2 (ja) | 2020-02-17 | 2020-02-17 | 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220386844A1 (ja) |
JP (1) | JP6954683B2 (ja) |
WO (1) | WO2021166806A1 (ja) |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2583988B2 (ja) * | 1988-07-19 | 1997-02-19 | 松下電子工業株式会社 | 半導体装置の製造方法 |
JPH0229657U (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-26 | ||
JPH11206690A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Zojirushi Corp | 食器洗い乾燥機の小物カゴ |
US8167147B2 (en) * | 2006-05-25 | 2012-05-01 | Rubbermaid Incorporated | Dish drainer |
WO2011036865A1 (ja) * | 2009-09-28 | 2011-03-31 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路 |
DE102011007507B4 (de) * | 2011-04-15 | 2016-06-02 | Premark Feg L.L.C. | Transportspülmaschine sowie Verfahren zum Betreiben einer Transportspülmaschine |
JP7044706B2 (ja) * | 2016-08-14 | 2022-03-30 | ファナック株式会社 | 食器洗浄システム |
JP2019037349A (ja) * | 2017-08-23 | 2019-03-14 | ライフロボティクス株式会社 | 食器及びワーク |
EP3665640A1 (en) * | 2017-10-06 | 2020-06-17 | Zume, Inc. | Self-propelled food preparation appliances and on-demand robotic food assembly with self-propelled food preparation appliances |
US10843877B2 (en) * | 2018-11-27 | 2020-11-24 | Dishcraft Robotics, Inc. | Dishwashing conveyance system and method |
-
2020
- 2020-02-17 JP JP2020024785A patent/JP6954683B2/ja active Active
-
2021
- 2021-02-12 WO PCT/JP2021/005306 patent/WO2021166806A1/ja active Application Filing
-
2022
- 2022-08-17 US US17/889,410 patent/US20220386844A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220386844A1 (en) | 2022-12-08 |
WO2021166806A1 (ja) | 2021-08-26 |
JP2021126471A (ja) | 2021-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109561805B (zh) | 餐具清洁*** | |
WO2018034251A1 (ja) | 食器洗浄システム及びロボット装置 | |
EP1049139A2 (en) | Semiconductor substrate cleaning system | |
US20160227975A1 (en) | Modular robotic floor-cleaning system | |
JP6795007B2 (ja) | ピッキング設備 | |
WO2021006306A1 (ja) | 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム及び記憶媒体 | |
WO2018205859A1 (zh) | 一种批次捡货机器人及其使用方法 | |
TWI776125B (zh) | 用於自動化晶圓載具搬運的系統及方法 | |
JP2013255972A (ja) | ワーク搬送装置およびその制御方法 | |
JP6954683B2 (ja) | 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム | |
JP7107300B2 (ja) | 移載装置 | |
JP2021126472A (ja) | 食器洗浄システム | |
JP2021126758A (ja) | 食器洗浄システム用のロボット、ハンド、制御装置 | |
WO2017002589A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP2022033056A (ja) | 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム、及び記憶媒体 | |
US8983659B2 (en) | Robot system | |
JP7269622B2 (ja) | 食器洗浄支援装置及び制御プログラム | |
KR20210068979A (ko) | 로봇의 디팔레타이징 작업을 위한 제어 방법 및 장치 | |
JP7413756B2 (ja) | 移載装置 | |
JP7321992B2 (ja) | 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム | |
JP2021126471A5 (ja) | ||
JP7415538B2 (ja) | 移載装置 | |
JP7157853B1 (ja) | 物品搬送処理システム | |
US20240150122A1 (en) | Transfer system, method for controlling transfer system, and recording medium | |
JP2022102555A (ja) | 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210719 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210719 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210922 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6954683 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |