JP6947775B2 - ハンド装置 - Google Patents
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Description
図1は、ハンド装置の一実施形態を上方から見た斜視図である。図2は、ハンド装置の一実施形態を下方から見た斜視図である。図3は、ハンド装置の一実施形態の平面図である。図4は、ハンド装置の一実施形態の正面図である。図5は、ハンド部の最小開き位置を示すハンド装置の一実施形態の平面図である。図6は、ハンド部の最小開き位置を示すハンド装置の一実施形態の正面図である。
図7〜図9に示すように、開き位置調整部52は、開き位置固定ピン56を有する。本実施形態の開き位置固定ピン56は、ピン基部56aと、ピン操作板56bと、ピン先端部56cと、で構成される。
2 アクチュエータ
3 把持部
4 把持部駆動部
5 ハンド機構部
51 ハンド部
52 開き位置調整部
52b 穴部(第1の係合部)
53 リンク部
56 開き位置固定ピン
57 穴部材
57a 開き位置固定用穴
6 操作部
64 凸部(第2の係合部)
W1,W2 ワーク
Claims (5)
- ワークを把持する把持部と、
前記把持部を、前記ワークを把持する第1の位置、最も開いた第2の位置、前記第1の位置と前記第2の位置との間の第3の位置にそれぞれ動作させる把持部駆動部と、
前記把持部により把持される前記ワークの幅方向の両端部を保持する一対のハンド部を有すると共に、前記一対のハンド部の開き位置を可変可能なハンド機構部と、
前記把持部の動作に連動するように設けられ、前記ハンド機構部に対して連結可能な操作部と、
前記把持部を進退移動させるアクチュエータと、を備え、
前記ハンド機構部は、前記把持部が前記第2の位置にあるときに、前記操作部と連結され、前記アクチュエータによる前記把持部の進退移動に連動して前記一対のハンド部の開き位置を可変するように構成され、前記把持部が前記第1の位置又は前記第3の位置にあるときに、前記操作部との連結が解除され、前記一対のハンド部の開き位置を固定するように構成される、ハンド装置。 - 前記ハンド機構部は、前記把持部の進退移動方向に沿う方向に移動可能に設けられる開き位置調整部と、前記開き位置調整部の移動に連動して前記一対のハンド部を前記ワークの幅方向に開き動作させるリンク部と、を有し、
前記開き位置調整部は、第1の係合部を有し、
前記操作部は、前記第1の係合部と係合可能な第2の係合部を有し、
前記開き位置調整部は、前記把持部が前記第2の位置にあるときに、前記第1の係合部と前記第2の係合部とが係合することにより前記操作部と連結され、前記アクチュエータによる前記把持部の進退移動に連動して移動するように構成され、前記把持部が前記第1の位置又は前記第3の位置にあるときに、前記第1の係合部と前記第2の係合部との係合が解除されることにより前記操作部との連結が解除され、前記一対のハンド部の開き位置を固定するように構成される、請求項1に記載のハンド装置。 - 前記アクチュエータは、前記開き位置調整部の移動方向に沿って前記一対のハンド部の複数の開き位置に対応して配列された複数の開き位置固定用穴を有し、
前記開き位置調整部は、前記開き位置固定用穴に向けて出没可能な開き位置固定ピンを有し、
前記開き位置固定ピンは、前記把持部が前記第2の位置にあるときに、前記操作部によって前記開き位置固定用穴から抜け出る位置に保持されるように構成され、前記把持部が前記第1の位置又は前記第3の位置にあるときに、前記操作部による保持が解除され、いずれかの前記開き位置固定用穴に挿入するように構成される、請求項2に記載のハンド装置。 - 前記開き位置固定用穴は、前記アクチュエータに設けられた穴部材に形成され、
前記穴部材は、前記アクチュエータに交換可能に設けられる、請求項3に記載のハンド装置。 - 前記把持部駆動部は、前記把持部を前記第1の位置、前記第2の位置及び前記第3の位置のいずれかの位置に動作させる3ポジションシリンダにより構成される、請求項1〜4のいずれか1項に記載のハンド装置。
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