JP6962775B2 - 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6962775B2 JP6962775B2 JP2017205392A JP2017205392A JP6962775B2 JP 6962775 B2 JP6962775 B2 JP 6962775B2 JP 2017205392 A JP2017205392 A JP 2017205392A JP 2017205392 A JP2017205392 A JP 2017205392A JP 6962775 B2 JP6962775 B2 JP 6962775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aerial photography
- aerial
- path
- area
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 55
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 32
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 118
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 8
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 101100454361 Arabidopsis thaliana LCB1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100171146 Oryza sativa subsp. japonica DREB2C gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000010339 dilation Effects 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
- B64U2101/32—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for cartography or topography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/12—Bounding box
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、第1の実施形態における空撮経路生成システム10の第1構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム10は、無人航空機100及び端末80を備える。無人航空機100及び端末80は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。図1では、端末80が携帯端末(例えばスマートフォン、タブレット端末)であることを例示している。
80 端末
81 端末制御部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88 表示部
89 ストレージ
100 無人航空機
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
170 ストレージ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像部
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
A1 空撮範囲
AP1,AP2 空撮経路
BX,BX1,BX2,BX3 軸平行境界ボックス
RP,RP1,RP2,RP3 直角多角形ボックス
Z1,Z2,Z3,Z11,Z12,Z21,Z22 等高線領域
Claims (20)
- 飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置であって、
前記空撮経路の生成に関する処理を行う処理部を備え、
前記処理部は、
空撮範囲の地形情報を取得し、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成し、
前記区域毎に空撮するための第1の空撮経路を生成し、
前記区域毎の前記第1の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第2の空撮経路を生成し、
前記処理部は、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成し、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、前記等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、前記区域として生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記等高線領域を包囲する直角多角形を、前記区域として生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、複数の前記区域のうち前記空撮範囲における外側の区域から順に、前記第1の空撮経路を生成する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、複数の前記区域のうち第1の区域における前記第1の空撮経路と前記第1の区域の内側に存在する第2の区域とが接する第1の点及び第2の点とが、前記第2の区域における前記第1の空撮経路の両端点となるように、前記第2の区域における前記第1の空撮経路を生成する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路であり、
隣接する2つの区域における2つの前記第1の空撮経路のスキャン方向は、90度異なる、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記空撮範囲の地形情報を基に、前記第1の空撮経路において空撮位置を配置する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、端末であり、
前記処理部は、前記第2の空撮経路の情報を前記飛行体へ送信する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記処理部は、生成された第2の空撮経路に従って、飛行を制御する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置における空撮経路生成方法であって、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第1の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第1の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第2の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
空撮経路生成方法。 - 前記複数の区域を生成するステップは、前記等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、前記区域として生成するステップを含む、
請求項10に記載の空撮経路生成方法。 - 前記複数の区域を生成するステップは、前記等高線領域を包囲する直角多角形を、前記区域として生成するステップを含む、
請求項10に記載の空撮経路生成方法。 - 前記第1の空撮経路を生成するステップは、複数の前記区域のうち前記空撮範囲における外側の区域から順に、前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項10〜12のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 前記第1の空撮経路を生成するステップは、複数の前記区域のうち第1の区域における前記第1の空撮経路と前記第1の区域の内側に存在する第2の区域とが接する第1の点及び第2の点とが、前記第2の区域における前記第1の空撮経路の両端点となるように、前記第2の区域における前記第1の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項10〜13のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 前記空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路であり、
隣接する2つの区域における2つの前記第1の空撮経路のスキャン方向は、90度異なる、
請求項10〜14のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 前記空撮範囲の地形情報を基に、前記第1の空撮経路において空撮位置を配置するステップ、を更に含む、
請求項10〜15のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 前記情報処理装置は、端末であり、
前記第2の空撮経路の情報を前記飛行体へ送信する、を更に含む、
請求項10〜15のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
生成された前記第2の空撮経路に従って、飛行を制御するステップ、を更に含む、
請求項10〜15のいずれか1項に記載の空撮経路生成方法。 - 飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮経路生成方法の各ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記空撮経路生成方法は、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第1の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第1の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第2の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
プログラム。 - 飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮経路生成方法の各ステップを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記空撮経路生成方法は、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第1の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第1の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第2の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
記録媒体。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017205392A JP6962775B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
PCT/CN2018/110855 WO2019080768A1 (zh) | 2017-10-24 | 2018-10-18 | 信息处理装置、空中摄像路径生成方法、程序、及记录介质 |
CN201880015725.4A CN110383004A (zh) | 2017-10-24 | 2018-10-18 | 信息处理装置、空中摄像路径生成方法、程序、及记录介质 |
US16/821,641 US20200218289A1 (en) | 2017-10-24 | 2020-03-17 | Information processing apparatus, aerial photography path generation method, program and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017205392A JP6962775B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019078620A JP2019078620A (ja) | 2019-05-23 |
JP6962775B2 true JP6962775B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=66246175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017205392A Active JP6962775B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200218289A1 (ja) |
JP (1) | JP6962775B2 (ja) |
CN (1) | CN110383004A (ja) |
WO (1) | WO2019080768A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6803800B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2020-12-23 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体 |
CN112912808B (zh) * | 2018-10-22 | 2023-12-26 | 株式会社尼罗沃克 | 行驶路径生成***、行驶路径生成方法、计算机可读取记录介质、坐标测量***以及无人机 |
CN110189395B (zh) * | 2019-05-15 | 2023-05-30 | 中国建筑西南设计研究院有限公司 | 一种基于人视角倾斜摄影实现景观立面动态分析与定量设计的方法 |
FR3107359B1 (fr) * | 2020-02-18 | 2022-02-25 | Thales Sa | Procede et dispositif de determination d'obstacles d'altitude |
CN112748740A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-04 | 深圳供电局有限公司 | 多旋翼无人机自动航线规划方法及其***、设备、介质 |
CN112781563B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-01-24 | 广东电网有限责任公司 | 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 |
CN116745579A (zh) * | 2021-03-31 | 2023-09-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 拍摄方法、装置、计算机可读存储介质和终端设备 |
CN116490746A (zh) * | 2021-03-31 | 2023-07-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 拍摄方法、装置及计算机可读存储介质,终端设备 |
CN114659499B (zh) * | 2022-04-20 | 2023-04-07 | 重庆尚优科技有限公司 | 一种基于无人机技术的智慧城市3d地图模型摄影建立方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2669822B2 (ja) * | 1987-05-19 | 1997-10-29 | 三洋電機株式会社 | 作業車の作業経路決定装置 |
JP3738415B2 (ja) * | 1999-06-30 | 2006-01-25 | ギャ ミン−チュン | 汎用航空機用の飛行経路計画、地形の回避、及び、状況認識システム |
JP3466512B2 (ja) * | 1999-07-07 | 2003-11-10 | 三菱電機株式会社 | 遠隔撮影システム、撮影装置及び遠隔撮影方法 |
US7702427B1 (en) * | 2004-07-30 | 2010-04-20 | The United States Of America As Represented By The National Aeronautics And Space Administration (Nasa) | Air traffic management evaluation tool |
FR2929394A1 (fr) * | 2008-04-01 | 2009-10-02 | Thales Sa | Planification de chemins en presence de courants forts |
JP4988673B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2012-08-01 | 株式会社日立製作所 | 撮影計画作成システム |
CN105159319B (zh) * | 2015-09-29 | 2017-10-31 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
JP2017117018A (ja) * | 2015-12-21 | 2017-06-29 | 凸版印刷株式会社 | 無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法 |
CN105786019A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-07-20 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种载机飞行控制方法和*** |
CN106403904B (zh) * | 2016-10-19 | 2019-10-22 | 中国林业科学研究院 | 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法及*** |
CN107278262B (zh) * | 2016-11-14 | 2021-03-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器 |
CN106477038B (zh) * | 2016-12-20 | 2018-12-25 | 北京小米移动软件有限公司 | 图像拍摄方法及装置、无人机 |
CN106980325B (zh) * | 2017-04-25 | 2021-01-29 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种无人机搜救方法、装置及无人机 |
-
2017
- 2017-10-24 JP JP2017205392A patent/JP6962775B2/ja active Active
-
2018
- 2018-10-18 WO PCT/CN2018/110855 patent/WO2019080768A1/zh active Application Filing
- 2018-10-18 CN CN201880015725.4A patent/CN110383004A/zh active Pending
-
2020
- 2020-03-17 US US16/821,641 patent/US20200218289A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019078620A (ja) | 2019-05-23 |
CN110383004A (zh) | 2019-10-25 |
US20200218289A1 (en) | 2020-07-09 |
WO2019080768A1 (zh) | 2019-05-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6962775B2 (ja) | 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP6803800B2 (ja) | 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体 | |
JP6765512B2 (ja) | 飛行経路生成方法、情報処理装置、飛行経路生成システム、プログラム及び記録媒体 | |
JP6962812B2 (ja) | 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP6675537B1 (ja) | 飛行経路生成装置、飛行経路生成方法とそのプログラム、構造物点検方法 | |
JP6878194B2 (ja) | モバイルプラットフォーム、情報出力方法、プログラム、及び記録媒体 | |
US20210185235A1 (en) | Information processing device, imaging control method, program and recording medium | |
JP2019028560A (ja) | モバイルプラットフォーム、画像合成方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP7017998B2 (ja) | 情報処理装置、飛行経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 | |
WO2019105231A1 (zh) | 信息处理装置、飞行控制指示方法及记录介质 | |
CN109891188B (zh) | 移动平台、摄像路径生成方法、程序、以及记录介质 | |
US20210229810A1 (en) | Information processing device, flight control method, and flight control system | |
JP6875269B2 (ja) | 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP7067897B2 (ja) | 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 | |
WO2020119572A1 (zh) | 形状推断装置、形状推断方法、程序以及记录介质 | |
JP6997164B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び記録媒体 | |
CN112313942A (zh) | 一种进行图像处理和框架体控制的控制装置 | |
CN111226093A (zh) | 信息处理装置、飞行路径生成方法、程序以及记录介质 | |
WO2020108290A1 (zh) | 图像生成装置、图像生成方法、程序以及记录介质 | |
JP6974290B2 (ja) | 位置推定装置、位置推定方法、プログラム、及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211014 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6962775 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |