JP6940699B2 - 駐車列の向きの検出 - Google Patents
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Description
検出値のセット内の各検出値の座標を、現在の傾斜角度によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセットを計算し、傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、傾斜回転検出値のセットに対する投影プロファイルを計算し、計算された投影プロファイルに関連付けられたエントロピーを計算する、ように適合されている。
当該目的はまた、自車内の車両環境検出システムのための方法によって実現され、方法は、傾斜角度を決定するための検出値のセットを形成する複数の検出値を取得することを含む。傾斜角度のセットにおける各傾斜角度に対して、本方法は、検出値のセット及び現在の傾斜角度から傾斜回転検出値のセットを計算することと、ヒストグラムを含む傾斜回転検出値に対する投影プロファイルを計算することと、ヒストグラムのエントロピーを計算することと、を更に含む。
駐車された自動車などの物体の向きを、単純な方法で高い信頼性で提供する。
検出値は自車の移動方向には依存しない。
検出値は自車の速度には依存しない。
−検出値のセット、d(k),k=1...K)、及び現在の傾斜角度αnから、傾斜回転検出値のセットdslant(k,α),k=1...Kを計算する。
−傾斜回転検出値dslant(k,α),k=1...Kに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイルProwを計算する。
−ヒストグラムに対してエントロピーHrowを計算する。
35:傾斜角度を決定するために、検出値のセットd(k),k=1...Kを形成する複数の検出値14を取得すること。
傾斜角度のセットαn,n=1...Nにおける各傾斜角度αnに対して、方法は以下を更に含む。
36:検出値のセットd(k),k=1...K及び現在の傾斜角度αnから、傾斜回転検出値のセットdslant(k,αn),k=1...Kを計算すること。
37:傾斜回転検出値dslant(k,αn),k=1...Kに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイル(Prow)を計算すること。
38:ヒストグラムに対してエントロピーHrowを計算すること。
これを、傾斜角度のセットαn,n=1...Nの全ての傾斜角度について繰り返す(40)。
次いで方法は、以下を更に含む。
39:計算されたエントロピーHrowに基づいて、エントロピーHrowが最小になる傾斜角度αcを決定すること。
−検出値のセット(d(k),k=1...K))内の各検出値の座標を現在の傾斜角度(αn)によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)を計算し、
−傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、傾斜回転検出値のセットdslant(k,αn),k=1...Kに対する投影プロファイルProw(αn)を計算し;
−計算された投影プロファイルProw(αn)に関連付けられたエントロピーHrow(αn)を計算する;ように適合されており、
制御ユニット構成15は、計算されたエントロピーHrow(αn),n=1...Nに基づいて駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように、更に適合されている。
35:傾斜角度を決定するために、検出値のセットd(k),k=1...Kを形成する複数の検出値14を取得すること。傾斜角度のセットαn,n=1...Nにおける各傾斜角度αnに対して、方法は更に以下を含む。
36:検出値のセットd(k),k=1...K及び現在の傾斜角度αnから、傾斜回転検出値のセットdslant(k,αn),k=1...Kを計算すること;
37:傾斜回転検出値dslant(k,αn),k=1...Kに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイルProwを計算すること;
38:ヒストグラムに対してエントロピーHrowを計算すること。
本方法は更に以下を含む。
39:計算されたエントロピーHrowに基づいて、エントロピーHrowが最小になる傾斜角度αcを決定すること。
Claims (14)
- 自車(1)に搭載され、少なくとも1つの検出器構成(4、7)及び少なくとも1つの制御ユニット構成(15)を備え、駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように構成された、車両環境検出システム(3)であって、前記検出器構成(4,7)は、検出値のセット(d(k),k=1...K)を形成する複数(K個)の検出値(14)を前記検出器構成(4,7)から取得するように適合されており、傾斜角度のセット(αn,n=1...N)における傾斜角度の各々(αn)に対して、前記制御ユニット構成(15)は、前記検出値のセット(d(k),k=1...K)内の検出値の各々の座標を現在の傾斜角度(αn)によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)を計算し、傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、前記傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)に対する投影プロファイル(Prow(αn))を計算し、計算された前記投影プロファイル(Prow(αn))に関連付けられたエントロピー(Hrow(αn))を計算し、前記制御ユニット構成(15)は、計算された前記エントロピー(Hrow(αn),n=1...N)に基づいて前記駐車列内の駐車スロットの前記傾斜角度を決定する、ように更に適合されていることを特徴とする、車両環境検出システム(3)。
- 前記複数(K個)の検出値(14)の大部分は、駐車列(23)内の車両(28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g)に関連付けられており、前記エントロピー(Hrow(αn))が最小になる傾斜角度が、前記車両(28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g)の共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度(αc)で構成されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両環境検出システム(3)。
- 前記制御ユニット構成(15)は、前記検出値のセット(d(k),k=1...K)に基準角度(β)による初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセット(dhorizontal(k,β),k=1...K)が得られるように適合されており、前記制御ユニット構成(15)は、前記回転検出値のセット(dhorizontal(k,β),k=1...K)から、前記傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)を計算するように適合されていることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両環境検出システム(3)。
- 前記基準角度(β)は、車両環境検出システム(3)の移動方向(F)と前記駐車列の長手方向範囲を画定する境界線(24)との間に形成された、進入角度(β)によって構成されることを特徴とする、請求項6に記載の車両環境検出システム(3)。
- 自車(1)における車両環境検出システム(3)のための方法であって、前記方法は、(35)傾斜角度を決定するために、検出値のセット(d(k),k=1...K)を形成する複数の検出値(14)を取得することを含み、傾斜角度のセット(αn,n=1...N)における傾斜角度の各々(αn)に対して、前記方法は、(36)前記検出値のセット(d(k),k=1...K)及び現在の傾斜角度(αn)から、傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)を計算すること;(37)前記傾斜回転検出値(dslant(k,αn),k=1...K)に対して、ヒストグラムを含む投影プロファイル(Prow)を計算すること;及び、(38)前記ヒストグラムに対してエントロピー(Hrow)を計算すること;を更に含み、前記方法は、(39)計算された前記エントロピー(Hrow)に基づいて、前記エントロピー(Hrow)が最小になる傾斜角度(αc)を決定すること、を更に含むことを特徴とする、方法。
- 前記複数(K個)の検出値(14)の大部分は、駐車列(23)内の車両(28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g)に関連付けられており、前記エントロピー(Hrow(αn))が最小になる傾斜角度が、前記車両(28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g)の共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度(αc)で構成されることを特徴とする、請求項10〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法は、前記検出値のセット(d(k),k=1...K)に基準角度(β)による初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセット(dhorizontal(k,β),k=1...K)が得られることを含み、前記制御ユニット構成(15)は、前記回転検出値のセット(dhorizontal(k,β),k=1...K)から、前記傾斜回転検出値のセット(dslant(k,αn),k=1...K)を計算するように適合され、前記回転検出値のセット(dhorizontal(k,β),k=1...K)は、以下に従って計算され:
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