JP6940699B2 - 駐車列の向きの検出 - Google Patents

Description

本開示は、自車に搭載されるように構成され、少なくとも１つの検出器構成と、少なくとも１つの制御ユニット構成とを備える、車両環境検出システムに関する。

今日、１つ以上のレーダシステム、並びに、例えば、ライダー（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）及びカメラ画像などの他の車両環境検出システムが、多くの場合、周囲の障害物を検出するために車両において使用される。このようなレーダシステムは通常、既に周知の形態でドップラ効果を用いることによって、周囲から単一のターゲットを区別又は分解するように配置される。

衝突検出器構成のための使用とは別に、例えばレーダ並びに他の車両環境検出システムを、駐車スポット用の利用可能な空間を検出し、車両を駐車するときに支援するために使用できる。駐車用の利用可能な空間を検出する場合、駐車された自動車の列が自動的に識別されなければならない。

駐車動作中に車両の運転者を支援する方法は、欧州特許第２５５７０２０号に記載されている。車両の環境を特徴付ける環境データが提供され、横方向環境における少なくとも１つの第１の物体、及び当該横方向環境の外側にある少なくとも１つの第２の物体に関して評価される。

駐車スポットが見つかった場合、更なる操作を計画できるように更なる特性が検出されなければならない。時間及びドライブウェイを節約するために、駐車列の向きを早期に知ることが必要とされる。

欧州特許第２５５７０２０号

従って、本開示の目的は、駐車列の向きに関する知識を早期に効率的で簡単な形態で提供するように構成された車両環境検出システムを提供することである。

当該目的は、自車内に搭載されるように構成され、少なくとも１つの検出器構成と少なくとも１つの制御ユニット構成とを備えて、駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように構成された車両環境検出システムによって実現される。検出器構成は、検出器構成から、検出値のセットを構成する複数の検出値を取得するように適合されている。傾斜角度のセットにおける各傾斜角度に対して、制御ユニット構成は、
検出値のセット内の各検出値の座標を、現在の傾斜角度によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセットを計算し、傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、傾斜回転検出値のセットに対する投影プロファイルを計算し、計算された投影プロファイルに関連付けられたエントロピーを計算する、ように適合されている。

制御ユニット構成は、計算されたエントロピーに基づいて駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように更に適合されている。
当該目的はまた、自車内の車両環境検出システムのための方法によって実現され、方法は、傾斜角度を決定するための検出値のセットを形成する複数の検出値を取得することを含む。傾斜角度のセットにおける各傾斜角度に対して、本方法は、検出値のセット及び現在の傾斜角度から傾斜回転検出値のセットを計算することと、ヒストグラムを含む傾斜回転検出値に対する投影プロファイルを計算することと、ヒストグラムのエントロピーを計算することと、を更に含む。

この方法は、計算されたエントロピーに基づいて、エントロピーが最小になる傾斜角度を決定することを更に含む。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、ｊ番目のヒストグラムビンに対する投影プロファイル値を、以下の式に従って計算するように適合されており：

式中、Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、ｊ＝１．．．Ｂ、に対する投影プロファイル値によって決定され、パラメータＢ及びＷはそれぞれ、ヒストグラムの所定の範囲及びヒストグラムビンの幅である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、投影プロファイルに対するエントロピーを各ヒストグラムに対する傾斜角度の関数として、以下に従って計算するように適合されており：

式中、Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、傾斜角度α_ｎに関連付けられたエントロピーであり、Ｂは、当該傾斜角度α_ｎに関連付けられた決定されたヒストグラム内のビンの数である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、傾斜回転検出値のセットを、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は、角度αによって回転された、ｋ番目の傾斜回転検出値である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、検出値のセットに基準角度による初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセットが得られるように適合されており、制御ユニット構成は、回転検出値のセットから、当該傾斜回転検出値のセットを計算するように適合されている。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、回転検出値のセットを、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β）は、当該基準角度によって回転された検出値ｄ（ｋ）であり、βは基準角度であり、Ｋは検出回数であり、ｄ（ｋ）は検出値のセット内の検出値である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成は、傾斜回転検出値のセットを、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）はｋ番目の傾斜回転検出値である。

本開示の他の態様は、従属請求項に開示されている。

多数の利点が、本開示により得られる。例えば、
駐車された自動車などの物体の向きを、単純な方法で高い信頼性で提供する。
検出値は自車の移動方向には依存しない。
検出値は自車の速度には依存しない。

本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
乗り物の概略側面図を示す。 本開示によるレーダシステムの簡略化された概略図を示す。 車両が真っ直ぐに駐車された駐車列を通過する車両の概略上面図を示す。 車両が傾斜角度で駐車された駐車列を通過する車両の簡略化した概略上面図を示す。 本開示による方法のフロー図である。 傾斜角度α＝０°に対する投影プロファイルを示す。 傾斜角度α＝３５°に対する投影プロファイルを示す。 サンプリングされた傾斜角度の関数としてのエントロピーを示す。 回転なしの場合の検出値の上面図を示す。 ３５°回転された場合の検出値の上面図を示す。

図１は、道路２上を移動方向Ｆに走行する自車１の側面図を概略的に示し、車両１は車両レーダシステム３を備え、車両レーダシステム３は、受信した反射信号を従来から周知の方法で分析すると共に、ドップラ効果を用いて周囲から単一のターゲットを区別及び／又は分割するように構成され、すなわち、同じ点からの連続的なエコーが重ね合わせられ、ドップラ効果を用いて識別される。レーダシステムは、車両の右側に配置され、指示方向Ｐに向けられた主視野１０を有する。

図２も参照すると、レーダシステム３は送信器構成４を備え、次いで送信器構成４は信号発生器５及び送信器アンテナ配置６を備える。車両レーダシステム３は、受信器構成７を更に備え、受信器構成７は受信器８及び受信器アンテナ配置９を備える。

送信された信号１１は反射され、反射された信号１２は、受信器アンテナ配置９を介して受信器８によって受信される。使用中、送信器アンテナ配置６は、自車１が駐車場１３を通過するときに、指示方向Ｐに信号を送信し、レーダシステム３は駐車場１３に沿って通過する当該特定の視野１０を有する。次いで、レーダシステム３は受信器アンテナ配置８を用いて送信された信号１１のエコーを受信する。視野１０は、既知の形態のアンテナ配置６、９のビーム幅に対応する。

対応する駐車車両１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ｅ、１８ｆ、１８ｇの列１３である駐車列１３を示す図３も参照すると、自車１が移動方向Ｆに移動して複数のレーダ検出値１４を取得しながら、上述のことが所定の周波数帯域にて必要に応じて何度も繰り返される。

受信器構成７は、フィルタ処理されたＩＦ（中間周波数）信号をデジタル信号に変換したものをＤＳＰ（デジタル信号プロセッサ）機能を備える制御ユニット構成１５に提供し、制御ユニット構成１５は、デジタル信号を範囲ドメインに変換するための第１のＦＦＴ（高速フーリエ変換）と、以前から周知の方法で、連続するレーダサイクルからの結果を組み合わせてドップラドメインにするための第２のＦＦＴとを用いて、レーダ信号を処理するように適合されている。

従って、制御ユニット構成１５は、受信された信号１２の位相及び振幅を同時にサンプリングして解析することにより、予想される対象物の方位角を提供するように構成されている。各レーダ検出値は、図２に概略的に示すように、特定の検出された方位角φ、距離ｒ、及び半径方向速度ｖを有する。

駐車列、すなわち、互いに関連して配置された駐車スポット／スペースのセットは、傾斜角度と関連付けられている。駐車列内の駐車スポットの傾斜角度は、駐車列のベースライン又は駐車列の基準線に対する駐車スポットの傾斜角度によって定義される。異なる傾斜角度αが、図３及び４に例示されている。

図３では、駐車列１３の長手方向範囲を画定する第１の境界線１６及び第２の境界線１７が存在し、車両１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ｅ、１８ｆ、１８ｇは、補正傾斜角度α_ｃ＝０°が存在するように直線的に駐車されている。境界線１６、１７は、距離Ｚで分離され、傾斜角度α_ｃ＝０°で走る接続線２１によって接続されている。

図４も参照すると、図３と同様に、駐車列２３の長手方向範囲を画定する第１の境界線２４、第２の境界線２５が存在する。ここで、車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇは、境界線２４、２５に対して傾斜角度α_ｃで駐車される。図４では、補正傾斜角度α_ｃ≠０°であり、本開示に従って、補正傾斜角度α_ｃを決定する方法が説明される。

境界線２４、２５は、平行に、かつ自車移動方向Ｆに対して進入角度βで走る。境界線２４、２５は、距離Ｚ’で分離され、自車１に最も近い第１の境界線２４に対して傾斜角度α_ｃで走る接続線２６に接続する。ここで、傾斜角度α_ｃは９０°未満であり、同じ角度で駐車されている車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇの向きを表し、境界線２４、２５の間に形成された駐車列２３にわたって一定の向きを仮定して、車両の側面の検出値によって決定できる。

以下では、レーダ検出値１４の数Ｋが使用され、レーダ検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋが存在すると想定する。

第１のステップでは、レーダ検出値のセットｄ（ｋ）内の全てのＫ個の検出値を初期的に回転させて、対応する向きを減算することにより進入角度βが減算され、すなわち、検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋが、以下のような回転行列を使用して得られる。

続いて、傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎにおける各傾斜角度α_ｎに対して、制御ユニット構成１５は以下を実施するように適合されている：
−検出値のセット、ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）、及び現在の傾斜角度α_ｎから、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α），ｋ＝１．．．Ｋを計算する。
−傾斜回転検出値ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α），ｋ＝１．．．Ｋに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイルＰ_ｒｏｗを計算する。
−ヒストグラムに対してエントロピーＨ_ｒｏｗを計算する。

次いで、制御ユニット構成１５は、計算されたエントロピーＨ_ｒｏｗに基づいて、どの傾斜角度α_ｃに対してエントロピーＨ_ｒｏｗが最小になるかを決定するように更に適合されている。

代替として、制御ユニット構成１５は、決定されたエントロピーから傾斜角度を決定するために、より高度な推定方法を適用する。例えば、決定されたエントロピーを、異なる傾斜角度の確率の推定値として使用することができる。

傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ）の各々は、以下に従って計算される。

これは、傾斜回転の各々に対して、進入角度βの一定バイアスが、傾斜角度αに適用されることを意味する。最初に進入角度βで回転し、次いで傾斜角度αで回転することは、当然ながら、これらの角度の合計α＋βの１回転と同じである。

投影プロファイルＰ_ｒｏｗの各々が、駐車列２３に沿った幅Ｗを有する全てのＢビンに対して、境界線２４、２５間の全ての検出値を含めて、以下の式に従って計算され：

式中、Ｐ_ｒｏｗは、ｊ番目のヒストグラムビンに対する投影プロファイル値であり、Ｗはヒストグラムビンの幅である。

Ｗは、例えばセンチメートル又はインチの単位で距離として測定される、各ヒストグラムビンの幅を決定するパラメータである。所定の幅は、例えば、レーダ検出値の範囲又は角度分解能に基づいて、標準車両の幅に基づいて、又は車両環境の他の幾何学的特性に基づいて設定することができる。

ヒストグラム内のビンＢの数は、各ビンの幅Ｗと併せて、ヒストグラムの範囲、すなわち、ヒストグラムが及ぶ値を決定する。例えば、１０個のビンを有し、Ｂ＝１００、及びＷ＝１０ｃｍであるヒストグラムは、０メートルから最大１０メートルに及ぶ。

各投影プロファイルＰ_ｒｏｗは、傾斜角度α＝０°について図６に示し、補正傾斜角度α_ｃ＝３５°について図７に示すように、傾斜回転検出値ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ）に対して駐車列２３の向きで計算されたヒストグラムである。

各ヒストグラムに対するエントロピーＨ_ｒｏｗは、以下に従って計算され：

この合計は、以下により詳細に記載するように、図８に示されるような最終ヒストグラムを構築するものである。

ビンの数はエントロピーの値に直接影響を及ぼし、これらの値は比較されるべきなので、ビンのサイズＢは固定されていなければならない。

図８は、５°のステップでサンプリングされた、傾斜角度α_ｎの関数としてのエントロピーＨ_ｒｏｗのグラフ３４を示す。約３５°の補正傾斜角度α_ｃを有する駐車列の補正向きに関して、エントロピーＨ_ｒｏｗは最小になる。

これは、図９及び図１０から理解することができる。図９では、水平検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋによる多数の検出値３０が模式的に示されており、３つの傾斜車両３１、３２、３３に属する検出値が平面図で概略的に示されている。

これら検出値を多数の傾斜角度に対して回転させることにより、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ）が取得される。図１０に示すように、補正傾斜角度α_ｃ＝３５°に関して、３つの傾斜車両３１、３２、３３が、図１０において垂直に配置されるように向けられており、この結果、対応するヒストグラムのエントロピーは最小になる。

明瞭化のために、図３には数個のレーダ検出値１４のみが示されており、図４にはレーダ検出値は示されていない。もちろん、実用的には、レーダ検出値の当該セット初期ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋを形成する多数のレーダ検出値が存在する。いくつかの態様によると、レーダサイクルからの検出値は、環境のより良好な表現を提供するために、次のレーダサイクルのために検出メモリ内に保存される。

図５を参照して、本開示はまた、自車１内の車両環境検出システム３のための方法に関する。本方法は、以下を含む。
３５：傾斜角度を決定するために、検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋを形成する複数の検出値１４を取得すること。
傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎにおける各傾斜角度α_ｎに対して、方法は以下を更に含む。
３６：検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ及び現在の傾斜角度α_ｎから、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋを計算すること。
３７：傾斜回転検出値ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ）を計算すること。
３８：ヒストグラムに対してエントロピーＨ_ｒｏｗを計算すること。
これを、傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎの全ての傾斜角度について繰り返す（４０）。
次いで方法は、以下を更に含む。
３９：計算されたエントロピーＨ_ｒｏｗに基づいて、エントロピーＨ_ｒｏｗが最小になる傾斜角度α_ｃを決定すること。

本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化し得る。例えば、レーダシステムは、車、トラック及びバス並びにボート及び航空機等の任意の種類の乗り物内で実現してもよい。

初期回転は、進入角度である必要がない任意の好適な基準角度βに対して実施することができる。その理由は、初期回転は、傾斜角度を決定する基準座標系を与えるだけだからである。任意の座標系、例えば、南北への整列を使用することができる。

実際には、本開示を実施するためには、初期回転を実施する必要は全くない。次いで、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ）の各々が、以下に従って計算される。

一般に、いかなる形であれ、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α），ｋ＝１．．．Ｋは、回転されていても、いなくても、検出値の初期セットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）から計算される。

一般に、本開示は、任意の好適な傾斜角度を見出すことに関し、駐車車両の傾斜角度に限定されない。

上記では、傾斜回転検出値を取得するために回転を実施する方法の例のみが提供されており、これはもちろん、多くの異なる方法で行うことができる。

同様に、エントロピー計算の一例のみが提供されており、これはもちろん、多くの異なる方法で計算することができる。

全ての図面は簡略化され、本開示の適切な説明に関連すると考えられる部品を示しているだけである。この種のレーダシステムの一般的な設計は当分野では周知であると理解される。

送信器アンテナ配置６及び受信器アンテナ配置９に含まれるアンテナの構造は、パッチアンテナのスロットアンテナなどの任意の好適な設計であってもよい。送信器アンテナ配置６と受信器アンテナ配置９は、例えば、時分割を用いて送信と受信の両方用に配置される１つのアンテナ配置に組み合わせてもよい。

長手方向及び平行などの用語は、数学的に厳密に解釈されるべきではなく、本文脈において実用的な範囲で解釈されるべきである。例えば、境界線は、相互に長手方向範囲を有し、相互に平行であるが、もちろん、実用的な理由により、より小さい偏差が生じる場合がある。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、一緒に又は分散された形態で配置された１つ又は複数の別個の制御ユニットを備える。

いくつかの態様によると、車両レーダシステム３は、例えばＬｉｄａｒなどの任意の種類の好適な車両環境検出システムによって構成することができる。そのような車両環境検出システム３は、車両での任意の好適な対応する位置における少なくとも１つの検出器構成４、７と、少なくとも１つの制御ユニット構成１５とを備えることができる。当該検出器構成４、７は、複数の検出値１４を取得するように適合されている。

移動方向Ｆは、前方移動方向に、並びに後方移動方向に向けられる場合があり、一般に車両環境検出システム３の移動方向Ｆで構成される。

いくつかの態様によると、自車１は移動している必要はないが、駐車列１３からレーダ検出値１４を取得しているとき、動いていない場合がある。自車１は、駐車列１３からレーダ検出値１４を取得するとき、駐車列１３に到達していても、まだ到達していなくてもよい。

いくつかの態様によると、自車１は、任意の角度から駐車列に接近することができ、駐車列がレーダシステム３の視野内、又は検出メモリ内にある限り、それぞれの接近角度が可能である。

いくつかの態様によると、傾斜角度α_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎのセットは、予想される傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎを含む。このセットは、任意の好適な方法で選択又は決定される。

一般に、本開示は、自車１に搭載され、少なくとも１つの検出器構成４、７と少なくとも１つの制御ユニット構成１５とを備え、駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように構成された、車両環境検出システム３に関し、当該検出器構成４，７は、検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋを形成する複数であるＫ個の検出値１４を当該検出器構成４，７から取得するように適合されている。傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎにおける各傾斜角度α_ｎに対して、制御ユニット構成１５は、
−検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ））内の各検出値の座標を現在の傾斜角度（α_ｎ）によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）を計算し、
−傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋに対する投影プロファイルＰ_ｒｏｗ（α_ｎ）を計算し；
−計算された投影プロファイルＰ_ｒｏｗ（α_ｎ）に関連付けられたエントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ）を計算する；ように適合されており、
制御ユニット構成１５は、計算されたエントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ），ｎ＝１．．．Ｎに基づいて駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように、更に適合されている。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、ｊ番目のヒストグラムビンに対する投影プロファイル値Ｐ_ｒｏｗ（ｊ，α_ｎ）を、以下の式に従って計算するように適合されており：

式中、Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、ｊ＝１．．．Ｂ、に対する投影プロファイル値によって決定され、パラメータＢ及びＷはそれぞれ、ヒストグラムの所定の範囲及びヒストグラムビンの幅である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、投影プロファイルＰ_ｒｏｗ（α_ｎ）に対するエントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ）を各ヒストグラムに対する傾斜角度α_ｎの関数として、以下に従って計算するように適合されており：

式中、Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、傾斜角度α_ｎに関連付けられたエントロピーであり、Ｂは、当該傾斜角度α_ｎに関連付けられた決定されたヒストグラム内のビンの数である。

いくつかの態様によると、複数であるＫ個の検出値１４の大部分は、駐車列２３内の車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇに関連付けられており、エントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ）が最小になる傾斜角度が、当該車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇの共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度α_ｃで構成されている。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α），ｋ＝１．．．Ｋを、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は、角度αによって回転された、ｋ番目の傾斜回転検出値である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋに基準角度βによる初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋが得られるように適合されており、制御ユニット構成１５は、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋから、当該傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋを計算するように適合されている。

いくつかの態様によると、当該基準角度βは、車両環境検出システム３の移動方向Ｆと第１の境界線２４との間に形成された、進入角度βによって構成される。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋを、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β）は、当該基準角度によって回転された検出値ｄ（ｋ）であり、βは基準角度であり、Ｋは検出回数であり、ｄ（ｋ）は検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ内の検出値である。

いくつかの態様によると、制御ユニット構成１５は、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）を、以下に従って計算するように適合されており：

式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）はｋ番目の傾斜回転検出値である。

一般に、本開示はまた、自車１内の車両環境検出システム（３）のための方法に関し、この方法は以下を含む。
３５：傾斜角度を決定するために、検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋを形成する複数の検出値１４を取得すること。傾斜角度のセットα_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎにおける各傾斜角度α_ｎに対して、方法は更に以下を含む。
３６：検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ及び現在の傾斜角度α_ｎから、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋを計算すること；
３７：傾斜回転検出値ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋに対して、ヒストグラムを含む投影プロファイルＰ_ｒｏｗを計算すること；
３８：ヒストグラムに対してエントロピーＨ_ｒｏｗを計算すること。
本方法は更に以下を含む。
３９：計算されたエントロピーＨ_ｒｏｗに基づいて、エントロピーＨ_ｒｏｗが最小になる傾斜角度α_ｃを決定すること。

いくつかの態様によると、方法は、ｊ番目のヒストグラムビンに対する投影プロファイル値Ｐ_ｒｏｗ（ｊ，α_ｎ）を、以下の式に従って計算することを含み：

式中、Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ）はｊ＝１．．．Ｂに対する投影プロファイル値によって決定され、パラメータＢ及びＷはそれぞれ、ヒストグラムの所定の範囲及びヒストグラムビンの幅である。

いくつかの態様によると、方法は、投影プロファイルＰ_ｒｏｗ（α_ｎ）に対するエントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ）を各ヒストグラムに対する傾斜角度α_ｎの関数として、以下に従って計算することを含み：

式中、Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、傾斜角度α_ｎに関連付けられたエントロピーであり、Ｂは、当該傾斜角度α_ｎに関連付けられた決定されたヒストグラム内のビンの数である。

いくつかの態様によると、複数であるＫ個の検出値１４の大部分は、駐車列２３内の車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇに関連付けられており、エントロピーＨ_ｒｏｗ（α_ｎ）が最小になる傾斜角度が、当該車両２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇの共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度α_ｃで構成されている。

いくつかの態様によると、方法は、検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋに基準角度βによる初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋが得られることを含み、制御ユニット構成１５は、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋから、当該傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋを計算するように適合され、回転検出値のセットｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋは、以下に従って計算され：

式中、ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β）は、当該基準角度によって回転された検出値ｄ（ｋ）であり、βは基準角度であり、Ｋは検出回数であり、ｄ（ｋ）は検出値のセットｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ内の検出値であり、傾斜回転検出値のセットｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は、以下に従って計算され：

式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）はｋ番目の傾斜回転検出値である。

Claims (14)

1. 自車（１）に搭載され、少なくとも１つの検出器構成（４、７）及び少なくとも１つの制御ユニット構成（１５）を備え、駐車列内の駐車スロットの傾斜角度を決定するように構成された、車両環境検出システム（３）であって、前記検出器構成（４，７）は、検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）を形成する複数（Ｋ個）の検出値（１４）を前記検出器構成（４，７）から取得するように適合されており、傾斜角度のセット（α_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎ）における傾斜角度の各々（α_ｎ）に対して、前記制御ユニット構成（１５）は、前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）内の検出値の各々の座標を現在の傾斜角度（α_ｎ）によって回転させることにより、傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）を計算し、傾斜回転検出値座標のヒストグラムを決定することによって、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）に対する投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ））を計算し、計算された前記投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ））に関連付けられたエントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ））を計算し、前記制御ユニット構成（１５）は、計算された前記エントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ），ｎ＝１．．．Ｎ）に基づいて前記駐車列内の駐車スロットの前記傾斜角度を決定する、ように更に適合されていることを特徴とする、車両環境検出システム（３）。
2. 前記制御ユニット構成（１５）は、ｊ番目のヒストグラムビンに対する前記投影プロファイルの値（Ｐ_ｒｏｗ（ｊ，α_ｎ））を、以下の式に従って計算するように適合されており：
   

   

   式中、Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、ｊ＝１．．．Ｂ、に対する前記投影プロファイルの値によって決定され、パラメータＢ及びＷはそれぞれ、前記ヒストグラムの所定の範囲及びヒストグラムビンの幅である、ことを特徴とする、請求項１に記載の車両環境検出システム（３）。
3. 前記制御ユニット構成（１５）は、前記投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ））に対するエントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ））を前記ヒストグラムの各々に対する前記傾斜角度（α_ｎ）の関数として、以下に従って計算するように適合されており：
   

   

   式中、Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、前記傾斜角度α_ｎに関連付けられた前記エントロピーであり、Ｂは、前記傾斜角度α_ｎに関連付けられた決定された前記ヒストグラム内のビンの数である、ことを特徴とする、請求項２に記載の車両環境検出システム（３）。
4. 前記複数（Ｋ個）の検出値（１４）の大部分は、駐車列（２３）内の車両（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇ）に関連付けられており、前記エントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ））が最小になる傾斜角度が、前記車両（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇ）の共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度（α_ｃ）で構成されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両環境検出システム（３）。
5. 前記制御ユニット構成（１５）は、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α），ｋ＝１．．．Ｋ）を、以下に従って計算するように適合されており：
   

   

   式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は、前記角度αによって回転された、前記傾斜回転検出値のｋ番目である、ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両環境検出システム（３）。
6. 前記制御ユニット構成（１５）は、前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）に基準角度（β）による初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）が得られるように適合されており、前記制御ユニット構成（１５）は、前記回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）から、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）を計算するように適合されていることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両環境検出システム（３）。
7. 前記基準角度（β）は、車両環境検出システム（３）の移動方向（Ｆ）と前記駐車列の長手方向範囲を画定する境界線（２４）との間に形成された、進入角度（β）によって構成されることを特徴とする、請求項６に記載の車両環境検出システム（３）。
8. 前記制御ユニット構成（１５）は、前記回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）を、以下に従って計算するように適合されており：
   

   

   式中、ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β）は、前記基準角度によって回転された検出値ｄ（ｋ）であり、βは前記基準角度であり、Ｋは検出回数であり、ｄ（ｋ）は前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）内の検出値である、ことを特徴とする、請求項６又は７に記載の車両環境検出システム（３）。
9. 前記制御ユニット構成（１５）は、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α））を、以下に従って計算するように適合されており：
   

   

   式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は前記傾斜回転検出値のｋ番目である、ことを特徴とする、請求項６に記載の車両環境検出システム（３）。
10. 自車（１）における車両環境検出システム（３）のための方法であって、前記方法は、（３５）傾斜角度を決定するために、検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）を形成する複数の検出値（１４）を取得することを含み、傾斜角度のセット（α_ｎ，ｎ＝１．．．Ｎ）における傾斜角度の各々（α_ｎ）に対して、前記方法は、（３６）前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）及び現在の傾斜角度（α_ｎ）から、傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）を計算すること；（３７）前記傾斜回転検出値（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）に対して、ヒストグラムを含む投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ）を計算すること；及び、（３８）前記ヒストグラムに対してエントロピー（Ｈ_ｒｏｗ）を計算すること；を更に含み、前記方法は、（３９）計算された前記エントロピー（Ｈ_ｒｏｗ）に基づいて、前記エントロピー（Ｈ_ｒｏｗ）が最小になる傾斜角度（α_ｃ）を決定すること、を更に含むことを特徴とする、方法。
11. 前記方法は、ｊ番目のヒストグラムビンに対する前記投影プロファイルの値（Ｐ_ｒｏｗ（ｊ，α_ｎ））を、以下の式に従って計算することを含み：
    

    

    式中、Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、ｊ＝１．．．Ｂ、に対する前記投影プロファイルの値によって決定され、パラメータＢ及びＷはそれぞれ、前記ヒストグラムの所定の範囲及びヒストグラムビンの幅である、ことを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 前記方法は、前記投影プロファイル（Ｐ_ｒｏｗ（α_ｎ））に対するエントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ））を前記ヒストグラムの各々に対する前記傾斜角度（α_ｎ）の関数として、以下に従って計算することを含み：
    

    

    式中、Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ）は、前記傾斜角度α_ｎに関連付けられた前記エントロピーであり、Ｂは、前記傾斜角度α_ｎに関連付けられた決定された前記ヒストグラム内のビンの数である、ことを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
13. 前記複数（Ｋ個）の検出値（１４）の大部分は、駐車列（２３）内の車両（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇ）に関連付けられており、前記エントロピー（Ｈ_ｒｏｗ（α_ｎ））が最小になる傾斜角度が、前記車両（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ、２８ｇ）の共通方向と基準線との間の傾斜角度の尺度を構成する補正傾斜角度（α_ｃ）で構成されることを特徴とする、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記方法は、前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）に基準角度（β）による初期回転を適用し、その結果、回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）が得られることを含み、前記制御ユニット構成（１５）は、前記回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）から、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α_ｎ），ｋ＝１．．．Ｋ）を計算するように適合され、前記回転検出値のセット（ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β），ｋ＝１．．．Ｋ）は、以下に従って計算され：
    

    

    式中、ｄ_{ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ}（ｋ，β）は、前記基準角度によって回転された検出値ｄ（ｋ）であり、βは前記基準角度であり、Ｋは検出回数であり、ｄ（ｋ）は前記検出値のセット（ｄ（ｋ），ｋ＝１．．．Ｋ）内の検出値であり、前記傾斜回転検出値のセット（ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α））は、以下に従って計算され：
    

    

    式中、ｄ_{ｓｌａｎｔ}（ｋ，α）は前記傾斜回転検出値のｋ番目である、ことを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の方法。

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