JP6939029B2 - Gripping mechanism unit - Google Patents
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Description
本発明は、把持機構ユニットに関し、特に、物品を把持して搬送するために用いる把持機構ユニットに関する。 The present invention relates to a gripping mechanism unit, and more particularly to a gripping mechanism unit used for gripping and transporting an article.
従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献1に開示される搬送装置が提案されている。特許文献1の搬送装置は、挟持部材によって物品を挟持して持ち上げ、送出位置から払出位置まで搬送するよう構成されている。挟持部材は、枢軸を中心として揺動可能な一対の揺動部材を備え、各揺動部材の先端が開閉して物品を挟持したり挟持を解除したりできるようになっている。
Conventionally, for transporting various articles, for example, a transport device disclosed in
特許文献1の搬送装置では、物品の上端側を揺動部材で挟持することで物品を吊り下げるように把持する場合、物品の搬送時における加速や停止によって、物品に慣性力が加わると、慣性力で物品が挟持位置を支点として揺れ動いてしまう。このため、物品が搬送経路上の装置や部材に接触して損傷したり、揺動部材から抜け落ちたりしてしまう、という問題がある。
In the transport device of
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる把持機構ユニットを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of such a problem, and one of the objects of the present invention is to provide a gripping mechanism unit capable of suppressing the swinging of a suspended and held article.
本発明における一態様の把持機構ユニットは、物品を把持位置から吊り下げて把持する把持機構を備えた把持機構ユニットであって、前記把持機構は直線方向に並んで複数設けられ、該直線方向で最外方の前記把持機構の外側に隣接する位置に、該把持機構で把持した物品の前記直線方向の揺動を規制する規制部材を設け、前記複数の把持機構は、把持した物品の上面視で前記直線方向に交差する方向の揺動を規制する振れ止め機構を備え、前記複数の把持機構で、把持した物品に前記振れ止め機構が当接する一方、物品を把持しない前記把持機構を構成する前記振れ止め機構が、前記直線方向で隣り合う把持機構で把持された物品の前記直線方向に直交する面と対向する対向位置に配置され、前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、前記ガイド部材は、前記押さえ部材を前記対向位置に配置させることを特徴とする。 The gripping mechanism unit of one aspect of the present invention is a gripping mechanism unit provided with a gripping mechanism for suspending and gripping an article from a gripping position, and a plurality of the gripping mechanisms are provided side by side in a linear direction, and the gripping mechanism is provided in a linear direction. A restricting member for restricting the linear swing of the article gripped by the gripping mechanism is provided at a position adjacent to the outermost side of the gripping mechanism, and the plurality of gripping mechanisms are viewed from above the gripped article. A steady rest mechanism for restricting swinging in a direction intersecting the linear direction is provided, and the plurality of gripping mechanisms constitute the gripping mechanism in which the steady rest mechanism abuts on the gripped article but does not grip the article. The steady rest mechanism is arranged at a position facing the plane perpendicular to the linear direction of the article gripped by the gripping mechanisms adjacent to each other in the linear direction, and the steady rest mechanism is a pressing member that comes into contact with the article. A guide member for supporting the holding member so as to be relatively movable in the vertical direction is provided, and the guide member is characterized in that the holding member is arranged at the facing position.
このような構成によれば、複数の把持機構によって並んだ状態で上方から吊り下げて保持されたそれぞれの物品が搬送中に振れて揺れ動くことを抑制することができる。具体的には、直線方向に並ぶ最外方の物品は同方向にて隣り合う物品と規制部材とに挟まれて揺動を規制でき、それ以外の物品は同方向両側から隣り合う物品に挟まれて揺動を規制することができる。これにより、物品が搬送経路周りの部材等に接触或いは衝突したり、把持部から物品が抜け落ちたりすることを回避でき、物品を安定して良好に搬送することができる。 According to such a configuration, it is possible to prevent each article suspended and held from above in a lined state by a plurality of gripping mechanisms from swinging and swinging during transportation. Specifically, the outermost articles lined up in a straight line can be sandwiched between adjacent articles and regulating members in the same direction to regulate swing, and other articles are sandwiched between adjacent articles from both sides in the same direction. It is possible to regulate the swing. As a result, it is possible to prevent the article from coming into contact with or colliding with a member or the like around the transport path, or the article from falling out of the grip portion, and the article can be stably and satisfactorily transported.
本発明の把持機構によれば、振れ止め機構によって吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる。 According to the gripping mechanism of the present invention, it is possible to prevent the article suspended and held by the steady rest mechanism from swinging.
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the following embodiments, and can be appropriately modified and implemented without changing the gist thereof. In the following figures, some configurations may be omitted for convenience of explanation.
[第1の実施の形態]
図1は、第1の実施の形態に係る把持機構を備えた把持機構ユニットの概略斜視図である。図2は、上記把持機構ユニットの正面図である。図1に示すように、把持機構ユニットUは、複数(本実施の形態では8体)の把持機構1と、Z方向(上下方向)に所定間隔を隔てて配置された上部固定板U1、中間固定板U2及び下部固定板U3とを備えている。また、把持機構ユニットUは、2体の規制部材U5(図24参照)を備えている。図1から図23においては規制部材U5の図示を省略し、また、規制部材U5の構成については後述する。8体の把持機構1は、概略同一の構成を備えて直線方向となるY方向に等間隔で並んで設けられている。8体の把持機構1は、第1の把持部10と、第2の把持部20と、これら把持部10、20を支持するための支持体30と、駆動機構(駆動部)40とを備えている。また、8体の把持機構1は、Z方向に延びる昇降シリンダ60と、中間固定板U2及び下部固定板U3に支持される振れ止め機構70とを有している。把持機構ユニットUは、不図示の多関節アーム等のロボットアームや2軸或いは3軸の移動機構等に上部固定板U1が取り付けられ、物品W(図6及び図7参照)を把持して搬送するために用いられる。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a schematic perspective view of a gripping mechanism unit including a gripping mechanism according to the first embodiment. FIG. 2 is a front view of the gripping mechanism unit. As shown in FIG. 1, the gripping mechanism unit U is an intermediate between a plurality of gripping mechanisms 1 (8 bodies in the present embodiment) and an upper fixing plate U1 arranged at a predetermined interval in the Z direction (vertical direction). It includes a fixing plate U2 and a lower fixing plate U3. Further, the gripping mechanism unit U includes two regulating members U5 (see FIG. 24). In FIGS. 1 to 23, the regulation member U5 is not shown, and the configuration of the regulation member U5 will be described later. The eight
各把持機構1の昇降シリンダ60は、上端側で上部固定板U1を介して相互に連結され、下端側で中間固定板U2を介して相互に連結されている。従って、上部固定板U1及び中間固定板U2を介してY方向に並ぶ8体の把持機構1が一体化されている。昇降シリンダ60は、Z方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体30に連結されて支持体30とこれに支持される把持部10、20がZ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板U2及び下部固定板U3は、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてZ方向に延びる連結棒U4を介して連結されている。
The elevating
以下の説明では、先ず、図3から図11を参照して把持機構1における第1の把持部10、第2の把持部20、支持体30及び駆動機構40についての構成及び機能について説明し、その後、振れ止め機構70について説明する。
In the following description, first, the configurations and functions of the
図3は、第1の実施の形態に係る把持機構の一部を下方から見た概略斜視図である。図3に示すように、把持機構1にて、第1の把持部10及び第2の把持部20を支持するための支持体30は、本実施の形態では、上下方向(Z方向)に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。
FIG. 3 is a schematic perspective view of a part of the gripping mechanism according to the first embodiment as viewed from below. As shown in FIG. 3, in the present embodiment, the
図4は、図3のZX面を切断面とした断面図である。図4に示すように、第1の把持部10は、X方向に並ぶ一対の第1の把持板11a、11bと、第1の把持板11a、11bを揺動可能に支持する単一の第1の支持軸と12と、第1の支持軸12に設けられた第1の付勢部材13とを備えている。第1の把持板11a、11bは、表裏各面がY方向と平行になる主板部と、主板部のY方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。
FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the ZX plane of FIG. 3 as a cut plane. As shown in FIG. 4, the
第1の支持軸12は、Y方向に平行に延びて第1の把持板11a、11bにおける側板部の図4中上側領域を貫通し、且つ、支持体30の下端に形成されたブラケット部31を介して支持されている。従って、第1の把持部10は、第1の支持軸12を介して支持体30に支持されつつ、第1の把持板11a、11bの下端が離反及び接近する方向(概略X方向)に揺動して開閉可能となっている。なお、図1〜図4では、第1の把持板11a、11bが開いた状態を図示している。
The
第1の付勢部材13は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第1の付勢部材13は、巻回されたコイル状部に第1の支持軸12が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部(一方を不図示)が第1の把持板11a、11bを開く方向に付勢する力を加えている。
The first urging
第1の把持板11a、11bの下端部には、第1の当接体14a、14bが相対するようにねじ止め固定されている。第1の当接体14a、14bは、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第1の把持部10で把持する物品W(図6参照)に当接する部分となる。
The
図5は、図3のYZ面を切断面とした断面図である。図5に示すように、第2の把持部20は、Y方向に並ぶ一対の第2の把持板21a、21bと、第2の把持板21a、21bを揺動可能に支持する第2の支持軸と22と、第2の支持軸22に設けられた第2の付勢部材23とを備えている。ここで、第2の把持板21a、21bは、図5中上部領域において連結板25a、25bに連結されている。連結板25a、25bは、第1の把持板11a、11bに類似した形態をなし、表裏各面がX方向と平行になる主板部と、主板部のX方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。
FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the YZ plane of FIG. 3 as a cut plane. As shown in FIG. 5, the
第2の把持板21a、21bは、それぞれ一枚の板部材を折り曲げるように形成されている。第2の把持板21a、21bは、連結板25a、25bの主板部にねじ止めによって連結され、当該主板部と平行に延びる被連結面部21aa、21baを備えている。更に、第2の把持板21a、21bは、被連結面部21aa、21baの下端から下方に向かって相互に接近する方向に傾斜する内向屈曲面部21ab、21bbと、内向屈曲面部21ab、21bbの下端に連なる外向屈曲面部21ac、21bcとを更に備えている。外向屈曲面部21ac、21bcは、内向屈曲面部21ab、21bbの下端から下方に向かって相互に離反するする方向に傾斜し、先端側が更に外側に開くように屈曲形成されている。なお、被連結面部21aa、21baと外向屈曲面部21ac、21bcとは平行となっている。
The second
第2の支持軸22は、X方向に平行に延びて連結板25a、25bにおける側板部の上側領域を貫通している。更に、第2の支持軸22は、支持体30のブラケット部31より図4中上方で支持体30の左右両側面から突出するように貫通して支持されている。従って、第2の把持部20は、第2の支持軸22を介して支持体30に支持され、且つ、連結板25a、25bに連結される第2の把持板21a、21bの下端が離反及び接近する方向(概略Y方向)に揺動して開閉可能となっている。なお、図1〜図5では、第2の把持板21a、21bが開いた状態を図示している。
The
第2の付勢部材23は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第2の付勢部材23は、巻回されたコイル状部に第2の支持軸22が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部(一方を不図示)が連結板25a、25bを介して第2の把持板21a、21bを開く方向に付勢する力を加えている。
The
図3に示すように、第2の把持板21a、21bにおいて、被連結面部21aa、21baは、下端部が第1の把持部10よりX方向両側に大きく突出するように形成されている。そして、内向屈曲面部21ab、21bbは、上下方向(Z方向)中間部にてX方向両端側だけが下方に突出する二股状に形成されている。従って、内向屈曲面部21ab、21bbに連なる外向屈曲面部21ac、21bcは、第1の把持部10よりX方向両側に離れた位置にそれぞれ形成される。X方向両側の外向屈曲面部21ac、21bcには、第2の当接体24a、24bが相対するようにねじ止め固定されている。第2の当接体24a、24bは、第1の当接体14a、14bと同様に、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第2の把持部20で把持する物品W(図7参照)に当接する部分となる。
As shown in FIG. 3, in the
ここで、第1の把持部10の把持位置となる第1の当接体14a、14bは、第2の把持部20の把持位置となる第2の当接体24a、24bより上方となってZ方向の位置(高さ位置)が異なるように設けられる。
Here, the first abutting
また、把持機構1は、第1の把持部10及び第2の把持部20を開閉動作(把持駆動)させるための駆動機構(駆動部)40を更に備えている。駆動機構40は、支持体30に設けられている。駆動機構40は、支持体30が挿入される筒状の移動体41と、移動体41に装着された駆動源42(図4参照)とを備えている。
Further, the
移動体41は、四角柱状の支持体30の側面に平行に位置する角筒状をなすよう、主として、4体の壁部を備えている。ここで、本実施の形態では、支持体30のX方向両側に位置して相対する一対の壁部を第1の壁部43、支持体30のY方向両側に位置して相対する一対の壁部を第2の壁部44とする。
The moving
図4に示すように、第1の壁部43の上端部には、外方に突出する耳部43aが形成され、一方の第1の壁部43における耳部43aの上には、駆動源42が連結されている。駆動源42は、本体部42aから出力軸42bを進退させるエアシリンダ等により構成されている。駆動源42の本体部42aは支持体30の側面に固定され、出力軸42bの先端側は耳部43aに連結されている。出力軸42bは、支持体30の延出方向となるZ方向に進退動作可能に設けられ、この進退動作に応じて移動体41が支持体30に対し上下方向に相対移動可能となる。
As shown in FIG. 4, an
第1の壁部43の面内中央部には、上下方向に延びるスロット穴43bが形成されている。スロット穴43bの内部には第2の支持軸22の端部が挿入され、これにより、駆動源42の作動によって移動体41を駆動させたときに、移動体41の移動方向が上下方向と平行になるように案内される。
A
第1の壁部43の下端部にはガイド面部43cが形成され、ガイド面部43cは下方に向かうに従って外側に傾斜している。また、ガイド面部43cに接触するように、第1の把持板11a、11bには板状をなす第1の調整部材45が装着されている。第1の調整部材45は、摩擦抵抗が少なくなるよう、PTFEによって表面処理が施された部材等によって形成されている。
A
第1の調整部材45は、第1の付勢部材13の付勢力によってガイド面部43cに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部43cから第1の付勢部材13の付勢力に抗する力が作用し、第1の把持板11a、11bの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体41が上下動作すると、第1の調整部材45がガイド面部43cと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第1の把持板11a、11bを開閉動作できるようになっている。
The first adjusting
図5に示すように、第2の壁部44の下端部にも、下方に向かうに従って外側に傾斜するガイド面部44cが形成されている。また、ガイド面部44cに接触するように、連結板25a、25bには板状をなす第2の調整部材46が装着されている。第2の調整部材46も第1の調整部材45と同様に、摩擦抵抗が少なくなるような処理或いは材質によって形成されている。
As shown in FIG. 5, a
第2の調整部材46は、第2の付勢部材23の付勢力によってガイド面部44cに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部44cから第2の付勢部材23の付勢力に抗する力が作用し、第2の把持板21a、21bの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体41が上下動作すると、第2の調整部材46がガイド面部44cと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第2の把持板21a、21bが開閉動作される。
The
このように、本実施の形態では、同一で単一となる駆動源42によって移動体41を移動し、この移動体41が移動することで、第1の把持板11a、11b及び第2の把持板21a、21bの両方に対して閉塞する方向の力を加えることができる。これにより、第1の把持板11a、11bが閉塞する方向に駆動すると同時に、第2の把持板21a、21bも閉塞する方向に駆動することができる。また、第1の把持部10及び第2の把持部20は、支持体30の一端側(下端側)に支持されつつ、近傍に位置する駆動機構40によって駆動される。従って、これらは単一のユニットとして構成され、かかるユニットに第1の把持部10及び第2の把持部20は組み込まれることとなる。
As described above, in the present embodiment, the moving
続いて、第1の実施の形態の把持機構1が物品を把持する際の動作について、図6から図11を参照して説明する。図6は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図であり、図7は、他の物品を把持した状態の概略斜視図である。図8は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図9は、一の物品を把持後の状態を示す説明図である。図10は、第1の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図11は、他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。
Subsequently, the operation when the
ここで、図6及び図7に示すように、本実施の形態の把持機構1で把持する物品Wは2種類あり、両方とも包装されたおにぎりとしている。図6に示す一方の物品Wは、正面視で三角形状のおにぎりを包装したもの(以下、便宜上「三角おにぎりW1」と称する)であり、上部の頂点からシート部W1aが突出するよう形成される。図7に示す他方の物品は、おにぎりの形状は任意で包装となる袋形状が方形となったもの(以下、便宜上「袋おにぎりW2」と称する)であり、横方向両側が圧着や融着等によって恰も一枚厚のシート部W2aとして形成される。把持機構1で把持する前において、三角おにぎりW1のシート部W1aは、YZ平面と平行に向けられ、袋おにぎりW2のシート部W2aはZX平面と平行に向けられているものとする。先ず、三角おにぎりW1を第1の把持部10で把持する場合について以下に説明する。
Here, as shown in FIGS. 6 and 7, there are two types of articles W to be gripped by the
三角おにぎりW1を把持する前は、図8に示すように、両方の把持部10、20が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構1を向けて第1の把持板11a、11b及び第2の把持板21a、21bの先端を下向きとする。この状態から、三角おにぎりW1を把持する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構1を三角おにぎりW1の上方に移動する。この移動において、第1の当接体14a、14bの概略中間点が三角おにぎりW1のシート部W1aの直上に位置するようX方向及びY方向にて位置合わせする。その後、第1の当接体14a、14bの間にシート部W1aが位置するように把持機構1を下降する。このとき、第2の把持部20の下端は、三角おにぎりW1の上端より低くなるが、かかる下端を形成する外向屈曲面部21ac、21bcが第1の把持部10に対してX方向に離れて位置するので、外向屈曲面部21ac、21bcや第2の当接体24a、24bと三角おにぎりW1との接触が回避される。
Before gripping the triangular rice ball W1, as shown in FIG. 8, both gripping
図6に示した位置まで両方の把持部10、20を移動した後、駆動源42(図4参照)を作動して移動体41を下降する。この下降によって、ガイド面部43cが第1の調整部材45を介して第1の把持板11a、11bが徐々に閉塞するよう押圧し、X方向にて第1の当接体14a、14bが相互に接近する方向に変位される。
After moving both the
この閉塞時の動作を詳述すると、第1の調整部材45にて、第1の把持板11a、11bの主面部に対して傾斜する傾斜面45aと、ガイド面部43cとが擦れ合いながらガイド面部43cが下降することで、第1の把持板11a、11bを閉塞する方向に回動させる。そして、図9に示すように、ガイド面部43cを含む移動体41が更に下降し、ガイド面部43cが傾斜面45aより下方に位置すると、第1の調整部材45にて第1の把持板11a、11bの主面部に平行な平行面45bが、第1の壁部43の内面に接触する。このとき、第1の把持板11a、11bの主面部がZ方向と平行に向けられた状態として、第1の把持板11a、11bの回動が停止され、図6にも示すように、第1の当接体14a、14bでX方向から三角おにぎりW1のシート部W1aを挟み込んで把持する。これにより、第1の把持部10によって把持位置となるシート部W1aから三角おにぎりW1が吊り下げて把持される。
To elaborate on the operation at the time of closing, the
次いで、袋おにぎりW2を第2の把持部20で把持する場合について以下に説明する。
Next, a case where the bag rice ball W2 is gripped by the
袋おにぎりW2を把持する前においても、図10に示すように、両方の把持部10、20が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構1を向けて第1の把持板11a、11b及び第2の把持板21a、21bの先端を下向きとする。この状態から、袋おにぎりW2を把持する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構1を袋おにぎりW2の上方に移動する。この移動において、袋おにぎりW2の両側のシート部W2aの上方にそれぞれ第2の当接体24a、24bが位置し、更に、第2の当接体24a、24bの概略中間点が袋おにぎりW2のシート部W2aの直上に位置するようX方向及びY方向にて位置合わせする。その後、第2の当接体24a、24bの間にシート部W2aが位置するように把持機構1を下降する。このとき、第1の当接体14a、14bが第2の当接体24a、24bより上方に位置するので、第1の当接体14a、14bを袋おにぎりW2の上端より高くしてそれらが接触することを回避することができる。なお、袋おにぎりW2の場合は、袋内の空気量やおにぎりのサイズにもよるが、若干の変形が許容される場合があり、この場合には、第1の把持板11a、11bで袋おにぎりW2を若干凹ませるように接触させてもよい。
Even before gripping the bag rice ball W2, as shown in FIG. 10, both gripping
図10に示した位置まで把持機構1を移動した後、駆動源42(図4参照)を作動して移動体41を下降する。この下降によって、ガイド面部44cが第2の調整部材46を介して第2の把持板21a、21bが徐々に閉塞するよう押圧し、Y方向にて第2の当接体24a、24bが相互に接近する方向に変位される。
After moving the
この閉塞時の動作を詳述すると、第2の調整部材46にて、連結板25a、25bの主面部に対して傾斜する傾斜面46aと、ガイド面部44cとが擦れ合いながらガイド面部44cが下降することで、第2の把持板21a、21bを閉塞する方向に回動させる。そして、図11に示すように、ガイド面部44cを含む移動体41が更に下降し、ガイド面部44cが傾斜面46aより下方に位置すると、第2の調整部材46にて連結板25a、25bの主面部に平行な平行面46bが、第2の壁部44の内面に接触する。このとき、連結板25a、25bの主面部、第2の把持板21a、21bの被連結面部21aa、21ba及び外向屈曲面部21ac、21bcがZ方向と平行に向けられた状態として、第2の把持板21a、21bの回動が停止される。これにより、図7にも示すように、第2の当接体24a、24bでY方向から袋おにぎりW2のシート部W2aを挟み込んで把持する。ここで、第2の当接体24a、24bは、第1の把持部10を挟んでY方向両側にそれぞれ位置し、袋おにぎりW2の両側のシート部W2aが第2の当接体24a、24bによってそれぞれ把持される。これにより、第2の把持部20によって把持位置となるシート部W2aから袋おにぎりW2が吊り下げて把持される。
To elaborate on the operation at the time of closing, the
以上のように、第1の実施の形態において、第1の把持部10では第1の把持板11a、11bの下端が概略X方向に閉塞して三角おにぎりW1を把持し、第2の把持部20では第2の把持板21a、21bの下端が概略Y方向に閉塞して袋おにぎりW2を把持する。従って、第1の把持部10と第2の把持部20とでは、把持方向が上面視で直交する関係となって異なるようになる。これにより、単一の把持機構1によって把持される部分となるシート部W1a、W2aの向きが上面視で90°異なる三角おにぎりW1及び袋おにぎりW2を両方とも把持して搬送することができる。この結果、搬送前の状態で三角おにぎりW1及び袋おにぎりW2が混在していても、これらを両方とも搬送でき、搬送前の配列等についての制約を緩和し、自由度を高めて作業負担を軽減することができる。
As described above, in the first embodiment, in the
また、把持機構1にて上記のように把持できるので、把持方向が異なる把持機構を複数用意し、これら把持機構をおにぎりW1、W2に応じて交換して搬送する場合に比べ、交換のための作業負担を軽減し、搬送時間が長くならないようすることができる。また、搬送装置を複数台用意し、それぞれに装着される把持機構の向きが異なるように設定すれば、搬送時間が長くなることを抑制できるが、設備コストが上昇する上、搬送装置の設置スペースが広く必要となり、本実施の形態の方が設備上の負担を抑制できる点で有利となる。
Further, since the
更に、第1の把持部10と第2の把持部20とでは、物品Wを把持する高さ位置が異なるので、三角おにぎりW1及び袋おにぎりW2のように把持する位置が中央一箇所となったり両側二箇所となったりしてX方向の位置が変化しても、両方に対応して把持することができる。このように対応し得ることによって、把持する物品Wの位置の制約を緩和でき、搬送装置を複数台用意する必要をなくして設備上の負担を抑制することができる。
Further, since the height position for gripping the article W is different between the
また、同一の駆動源42によって第1の把持部10と第2の把持部20との両方を駆動できるので、それぞれに駆動源を設ける場合に比べて構成の簡略化を図ることができる。また、単一の移動体41の往復移動を介して第1の把持板11a、11bと第2の把持板21a、21bとを同時に開閉することができるので、これによっても構成を簡略にすることができる。なお、駆動機構40を把持駆動した際に、駆動機構40の把持駆動完了時において、第1の把持部10と第2の把持部20とが把持状態となればよく、第1の把持部10と第2の把持部20との閉状態となるタイミングが一致しなくてもよい。
Further, since both the
更に、図5に示すように、第2の把持板21a、21bは第1の把持板11a、11bをY方向から挟むように位置するが、第2の把持板21a、21bに内向屈曲面部21ab、21bbを形成したので、第2の把持部20の最大幅Lを小さくできる。これにより、複数台の把持機構1をY方向に並設した搬送ユニットU(図1参照)において、Y方向の単位長さ当たりにおける把持機構1の並設数を増やすことができる。この結果、一回の搬送動作によって把持できる物品数を増やすことができ、搬送効率の向上を図ることができる。
Further, as shown in FIG. 5, the
続いて、把持機構1における振れ止め機構70について図12から図23を参照して説明する。
Subsequently, the
図12は、第1の実施の形態における把持機構全体のZX面を切断面とした断面図である。図12に示すように、振れ止め機構70は、X方向に並ぶ一対の押さえ部材71a、71bと、各押さえ部材71a、71bをZ方向(上下方向)に相対移動可能に支持するガイド部材76a、76bとを備えて構成されている。ここで、図12にて右側に位置する押さえ部材71a及びガイド部材76aと、左側に位置する押さえ部材71b及びガイド部材76bとは左右対称な構造となっている。
FIG. 12 is a cross-sectional view of the entire gripping mechanism according to the first embodiment, with the ZX plane as the cut plane. As shown in FIG. 12, the
図13は、一方の押さえ部材及びガイド部材の概略斜視図であり、図14は、図13のYZ面を切断面とした断面図である。図12〜図14に示すように、押さえ部材71a、71bは、Z方向(上下方向)に延びる丸棒上に形成された軸状部72a、72bと、軸状部72a、72bの下端にねじ73a、73b(図13では不図示)を介して取り付けられた接触体74a、74bと、軸状部72a、72bの上端側に設けられた案内ピン75a、75bとを備えて構成されている。案内ピン75a、75bは、軸状部72a、72bからY方向両側に突出するように形成されている。なお、軸状部72a、72bは、下部固定板U3に形成された不図示の孔を貫通している。
FIG. 13 is a schematic perspective view of one of the pressing members and the guide member, and FIG. 14 is a cross-sectional view taken along the YZ surface of FIG. 13 as a cut surface. As shown in FIGS. 12 to 14, the
接触体74a、74bは傾斜面部74aa、74baを備え、かかる傾斜面部74aa、74baは、三角おにぎりW1(図15、図18参照)における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面と平行になる傾斜角に形成される。従って、傾斜面部74aa、74baは、三角おにぎりW1の傾斜上面に接触するときに、下面側が面接触するようになる。なお、傾斜面部74aa、74baの面内に形成される穴は、ねじ73a、73bを回転操作するスクリュードライバーを挿通させるためのものである。
The
ガイド部材76a、76bは、Z方向に長尺となる鉛直壁部77a、77bと、鉛直壁部の上下両側に形成された取付壁部78a、78b(図12では不図示)とを備えている。鉛直壁部77a、77bは、軸状部72a、72bのY方向両側に設けられ、面内には上下方向に延びるスロット穴77aa、77baが形成されている。スロット穴77aa、77baの内部には、案内ピン75a、75bの端部が挿入される。これにより、スロット穴77aa、77ba内にて案内ピン75a、75bの上下方向の相対移動が案内され、ひいては、ガイド部材76a、76bと押さえ部材71a、71bとの上下方向の相対移動がガイドされる。このとき、下部固定板U3に形成された孔(不図示)によって軸状部72a、72bの上下動がガイドされ、押さえ部材71a、71bが揺動しないようになっている。また、押さえ部材71a、71bに外力が加わらない状態では、押さえ部材71a、71bが自重で下降して案内ピン75a、75bがスロット穴77aa、77baの下端面に載置される。これにより、案内ピン75a、75bを含む押さえ部材71a、71bの下方移動が規制され、案内ピン75a、75bが抜け止めとして機能するようになる。また、案内ピン75a、75bがスロット穴77aa、77baの下端面に載置されたときの押さえ部材71a、71bの位置が下降限となる。取付壁部78a、78bには、ガイド部材76a、76bを中間固定板U2及び下部固定板U3(図12に図示)に取り付けるためのねじ(不図示)が挿通される。
The
図12に示すように、押さえ部材71a、71bは、第1の把持部10を挟むX方向両側に配置され、第2の把持部20の把持位置となる二箇所の第2の当接体24aの間に収まるように配置されている。具体的には、図12の左右方向(X方向)において、第1の把持部10における右側の第1の当接体14aと、第2の把持部20における右側の第2の当接体24aとの間に右側の押さえ部材71aが配置される。また、第1の把持部10における左側の第1の当接体14bと、第2の把持部20における左側の第2の当接体24aとの間に左側の押さえ部材71bが配置される。更に、図18に示すように、押さえ部材71a、71bは、第2の把持板21a、21bの間を通過するように配置される。押さえ部材71a、71bは、各把持部10、20との上下方向の相対移動によって、第1の把持部10及び第2の把持部20に接触しない大きさ及び形状に設けられている。
As shown in FIG. 12, the
続いて、第1の実施の形態の把持機構が物品を把持して搬送する際の振れ止め機構の動作について、図15から図23を参照して説明する。図15は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図16は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図17は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図18は、第1の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送中の状態を示す説明図である。図19は、第1の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図20は、第1の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図21は、第1の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図22及び図23は、第1の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送中の状態を示す説明図である。なお、物品を把持する際の動作については、上記にて説明したので省略または簡略にする。先ず、三角おにぎりW1を第1の把持部10で把持して搬送する場合について以下に説明する。
Subsequently, the operation of the steady rest mechanism when the gripping mechanism of the first embodiment grips and conveys the article will be described with reference to FIGS. 15 to 23. FIG. 15 is an explanatory view showing a standby state in which the gripping mechanism of the first embodiment conveys one article. FIG. 16 is an explanatory view showing a state immediately before the gripping mechanism of the first embodiment grips an article. FIG. 17 is an explanatory view showing a state immediately after the gripping mechanism of the first embodiment grips an article. FIG. 18 is an explanatory view showing a state in which the gripping mechanism of the first embodiment is transporting one article. FIG. 19 is an explanatory view showing a standby state in which the gripping mechanism of the first embodiment conveys another article. FIG. 20 is an explanatory view showing a state immediately before the gripping mechanism of the first embodiment grips another article. FIG. 21 is an explanatory view showing a state immediately after the gripping mechanism of the first embodiment grips another article. 22 and 23 are explanatory views showing a state in which the gripping mechanism of the first embodiment is transporting another article. Since the operation when gripping the article has been described above, it will be omitted or simplified. First, a case where the triangular rice ball W1 is gripped and conveyed by the first gripping
三角おにぎりW1を把持する前は、図15に示すように、押さえ部材71a、71bが下降限となる位置に配置され、接触体74a、74bが第2の把持板21a、21bの先端(下端)より下方に配置される。この状態から、三角おにぎりW1を搬送する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構1を三角おにぎりW1より上方に所定距離隔てた位置に移動する。
Before gripping the triangular rice ball W1, as shown in FIG. 15, the
次いで、図16に示すように、昇降シリンダ60の出力軸を進出し、第1の当接体14a、14bの間にシート部W1aが位置するところまで両方の把持部10、20が下降する。このとき、押さえ部材71a、71bが第2の把持板21a、21bの間から上方に抜け出るようになり、第1の当接体14a、14b及び第2の当接体24a、24bより上方に押さえ部材71a、71bが位置する。言い換えると、押さえ部材71a、71bの下方に第1の当接体14a、14b及び第2の当接体24a、24bが位置する。
Next, as shown in FIG. 16, the output shaft of the elevating
そして、図17に示すように、第1の把持部10で三角おにぎりW1のシート部W1aを挟み込んで把持してから、図18に示すように、昇降シリンダ60の出力軸を退行し、両方の把持部10、20及び第1の把持部10で把持された三角おにぎりW1を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材71a、71bの接触体74a、74bが三角おにぎりW1の上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、三角おにぎりW1を介して押さえ部材71a、71bが上昇し、このとき、押さえ部材71a、71bの自重が三角おにぎりW1に作用することとなる。この押さえ部材71a、71bの自重が三角おにぎりW1を下方に押さえる押さえ力となる。
Then, as shown in FIG. 17, the seat portion W1a of the triangular rice ball W1 is sandwiched and gripped by the
ところで、振れ止め機構70の作用を考察するため、比較構造として本実施の形態の構成から振れ止め機構70を省略した構成を考える。かかる構成では、三角おにぎりW1が第1の把持部10によるシート部W1aの把持だけによって保持される。シート部W1aは三角おにぎりW1の最上部にあり、この位置で第1の把持部10により把持することで、シート部W1aの把持位置を支点に三角おにぎりW1が振り子状に揺動し易くなる。特に、三角おにぎりW1は、シート部W1aがYZ面と平行になり、下部に向かってX方向の幅が大きくなる形状となるため、三角おにぎりW1の下方がX方向に往復動する方向に振れ動き易くなる。
By the way, in order to consider the operation of the
そこで、本実施の形態では、振れ止め機構70の押さえ部材71a、71bによって、三角おにぎりW1を下方に押さえ付けている。この押さえ付け位置は、第1の把持部10による把持位置を挟んでX方向両側となり、且つ、把持位置より下方であるので、X方向への揺動を良好に規制することができる。また、三角おにぎりW1のX方向両側に位置する傾斜上面に、接触体74a、74bの傾斜面部74aa、74baが面接触しつつ押さえ部材71a、71bの自重が作用するので、傾斜面部74aa、74baの間に三角おにぎりW1がくさびのように入り込む。従って、自重による下方向の力によって、横方向となるX方向の揺動をより良く規制できるようになる。
Therefore, in the present embodiment, the triangular rice ball W1 is pressed downward by the
次いで、袋おにぎりW2を第2の把持部20で把持して搬送する場合について以下に説明する。
Next, a case where the bag rice ball W2 is gripped by the second gripping
図19に示すように、袋おにぎりW2を把持する前においても、図15に示した三角おにぎりW1を把持する際と同様に、両方の把持部10、20及び押さえ部材71a、71bが配置される。この状態から、袋おにぎりW2を搬送する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構1を袋おにぎりW2より上方に所定距離隔てた位置に移動する。
As shown in FIG. 19, even before gripping the bag rice ball W2, both the
次いで、図20に示すように、昇降シリンダ60の出力軸(不図示)を進出し、第2の当接体24a、24bの間にシート部W2aが位置するまで両方の把持部10、20を下降する。このとき、押さえ部材71a、71bが第2の把持板21a、21bの間から上方に抜け出て、第2の当接体24a、24bより上方に押さえ部材71a、71bが位置する。
Next, as shown in FIG. 20, the output shaft (not shown) of the elevating
そして、図21に示すように、第2の把持部20で袋おにぎりW2のシート部W2aを挟み込んで把持する。その後、図22に示すように、昇降シリンダ60の出力軸を退行し、第2の把持部20及び第2の把持部20で把持された袋おにぎりW2を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材71a、71bの接触体74a、74bが袋おにぎりW2の上端部に当接して載置され、更に上昇を進行することで、袋おにぎりW2と共に押さえ部材71a、71bも上昇する。
Then, as shown in FIG. 21, the
図23に示すように、第2の把持部20で袋おにぎりW2を把持する場合、袋おにぎりW2のX方向両側にあるシート部W2aの二箇所位置で把持するので、三角おにぎりW1のようにX方向に揺動し難い把持態様となる。従って、押さえ部材71a、71bによるX方向の揺動規制が不要となり、袋おにぎりW2の把持を阻害しないように押さえ部材71a、71bを退避することが求められる。このため、本実施の形態では、把持した袋おにぎりW2の上昇によって押さえ部材71a、71bも上昇するようにし、図23に示す状態にて、第2の把持部20の把持位置となる第2の当接体24a、24bより押さえ部材71a、71bが上方に配置される退避位置に移動するようにしている。このように、第2の把持部20での袋おにぎりW2の把持と、第1の把持部10での三角おにぎりW1の把持とで、押さえ部材71a、71bの高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。
As shown in FIG. 23, when the bag rice ball W2 is gripped by the
このような実施の形態によれば、三角おにぎりW1を搬送する加速度が大きくなったり急停止したりしても、第1の把持部10で吊り下げるように把持した三角おにぎりW1のX方向の揺動を押さえ部材71a、71bで押さえて規制することができる。これにより、三角おにぎりW1が搬送中に第1の把持部10から抜け出て落下することを防ぐことができる。また、搬送経路周りの部材等に三角おにぎりW1が接触することも回避でき、三角おにぎりW1を安定して良好に搬送することができる。また、第1の把持部10をX方向から挟む位置にて2体の押さえ部材71a、71bで三角おにぎりW1を押さえるので、X方向の揺動を確実に防ぐことができる。
According to such an embodiment, even if the acceleration for transporting the triangular rice ball W1 becomes large or suddenly stops, the triangular rice ball W1 gripped so as to be suspended by the
また、案内ピン75a、75bが上下に延びるスロット穴77aa、77baに挿入されることで、ガイド部材76a、76bと押さえ部材71a、71bとの上下方向の相対移動を案内することができる。更に、下部固定板U3に形成された孔(不図示)によって軸状部72a、72bの上下動がガイドされ、押さえ部材71a、71bが揺動しないようになる。しかも、昇降シリンダ60による両方の把持部10、20の上昇によって、把持された物品Wを介して押さえ部材71a、71bを上記のように上昇させることができる。つまり、搬送時に物品Wを昇降させる駆動源と、押さえ部材71a、71bを移動させる駆動源とを昇降シリンダ60が兼ね備えた構成とすることができ、モータやシリンダ等の機構を省略することができる。しかも、押さえ部材71a、71bの自重によって三角おにぎりW1に押さえ力を加えることができ、構成の簡略化を図ることができる。更には、三角おにぎりW1の形状に多少のばらつきがあっても、これに応じて押さえ部材71a、71bの高さが調整されつつ、押さえ力を押さえ部材71a、71bの自重として安定して付与することができる。
Further, by inserting the guide pins 75a and 75b into the slot holes 77aa and 77ba extending vertically, it is possible to guide the relative movement of the
続いて、把持機構ユニットにおける物品の把持態様について、図24から図28を参照して説明する。 Subsequently, the gripping mode of the article in the gripping mechanism unit will be described with reference to FIGS. 24 to 28.
図24は、第1の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用斜視図であり、図25は、図24の側面図である。図24及び図25に示すように、把持機構ユニットUでは、上記にて説明した要領によって、8体全ての把持機構1で三角おにぎりW1を把持することができる。ここで、説明の便宜上、8体の把持機構1について、Y方向の並び順に符号「1−1」〜「1−8」を付する。本実施の形態の把持機構ユニットUでは、各把持機構1−1〜1−8で三角おにぎりW1を把持したときに、Y方向に隣り合う三角おにぎりW1同士が接触又は若干の隙間を空けて位置するように各把持機構1−1〜1−8の間隔が設定される。
FIG. 24 is an explanatory perspective view showing an example of a state in which the gripping mechanism unit of the first embodiment grips one article, and FIG. 25 is a side view of FIG. 24. As shown in FIGS. 24 and 25, in the gripping mechanism unit U, the triangular rice ball W1 can be gripped by all eight
また、把持機構ユニットUは、鉛直方向に向けられた板状をなす2体の規制部材U5を備えている。規制部材U5は、把持機構1−1〜1−8のうち、Y方向で最外方の把持機構1−1、1−8より更に外側の近傍位置に設けられている。言い換えると、把持機構1−1の−Y方向(図25中右方向)側に一方の規制部材U5が、把持機構1−1で把持する三角おにぎりW1と接触又は若干の隙間を空けて設けられる。また、把持機構1−8の+Y方向(図25中左方向)側に他方の規制部材U5が把持機構1−8で把持する三角おにぎりW1と接触又は若干の隙間を空けて設けられる。規制部材U5は、上端側が下部固定板U3の下面側に連結されて支持されている。 Further, the gripping mechanism unit U includes two plate-shaped regulating members U5 that are directed in the vertical direction. The regulating member U5 is provided at a position closer to the outermost side of the gripping mechanisms 1-1 to 1-8 than the outermost gripping mechanisms 1-1 and 1-8 in the Y direction. In other words, one regulating member U5 is provided on the −Y direction (right direction in FIG. 25) side of the gripping mechanism 1-1 in contact with the triangular rice ball W1 gripped by the gripping mechanism 1-1 or with a slight gap. .. Further, the other regulating member U5 is provided on the + Y direction (left direction in FIG. 25) of the gripping mechanism 1-8 in contact with the triangular rice ball W1 gripped by the gripping mechanism 1-8 or with a slight gap. The upper end side of the regulating member U5 is connected to and supported by the lower surface side of the lower fixing plate U3.
把持機構1−1〜1−8によってY方向に一連となって把持された全ての三角おにぎりW1は、2体の規制部材U5によってY方向両側から挟まれるようになり、全ての三角おにぎりW1のY方向における揺動が規制される。 All the triangular rice balls W1 gripped in a series in the Y direction by the gripping mechanisms 1-1 to 1-8 are sandwiched from both sides in the Y direction by the two regulating members U5, and all the triangular rice balls W1 Swinging in the Y direction is regulated.
見方を変えると、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1は、隣り合う把持機構1−2で把持された三角おにぎりW1と規制部材U5とでY方向から挟まれるようになり、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。同様にして、把持機構1−8で把持された三角おにぎりW1は、隣り合う把持機構1−7で把持された三角おにぎりW1と規制部材U5とでY方向から挟まれるようになり、把持機構1−8で把持された三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。また、Y方向で最外方にならない把持機構1−2〜1−7で把持された三角おにぎりW1については、Y方向両側から隣り合った三角おにぎりW1で挟まれるようになり、かかる隣り合った三角おにぎりW1によって三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。
From a different point of view, the triangular rice ball W1 gripped by the gripping mechanism 1-1 is sandwiched between the triangular rice ball W1 gripped by the adjacent gripping mechanism 1-2 and the regulating member U5 from the Y direction, and the gripping mechanism The swing of the triangular rice ball W1 gripped in 1-1 in the Y direction is regulated. Similarly, the triangular rice ball W1 gripped by the gripping mechanism 1-8 is sandwiched between the triangular rice ball W1 gripped by the adjacent gripping mechanism 1-7 and the regulating member U5 from the Y direction, and the
ここで、把持機構ユニットUにおいては、複数の把持機構1のうち、任意の少なくとも1体の把持機構1で三角おにぎりW1を把持することができる。図26は、第1の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。図27は、図26の側面図である。図26及び図27に示すように、例えば、把持機構ユニットUにて、単一となる把持機構1−1だけで1つの三角おにぎりW1を把持するようにしてもよい。この状態にて、把持を行っていない把持機構1−2〜1−8では、振れ止め機構70の押さえ部材71a、71bがその自重とガイド部材76a、76bによるガイドとによって下降限に配置される。このとき、把持機構1−2〜1−8における押さえ部材71a、71bは、接触体74a、74bを含む下部領域が第2の把持部20の把持位置となる第2の当接体24a、24bより下方に配置される。
Here, in the gripping mechanism unit U, the triangular rice ball W1 can be gripped by at least one
図26及び図27に示した状態にて、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1の近傍位置には、把持機構1−1に隣り合う把持機構1−2の押さえ部材71a、71bが配置される。言い換えると、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1のY方向に直交する図27中左側面と対向する対向位置に把持機構1−2の押さえ部材71a、71bが配置される。従って、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1は、隣り合う把持機構1−2の押さえ部材71a、71bと規制部材U5とでY方向から挟まれるようになり、把持機構1−1で把持された三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。言い換えると、各把持機構1−1〜1−8で把持された三角おにぎりW1は、Y方向に隣り合う把持機構1−1〜1−8が三角おにぎりW1を把持している場合には、隣り合う三角おにぎりW1を介して揺動が規制され、隣り合う把持機構1−1〜1−8が三角おにぎりW1を把持していない場合には、近傍配置される押さえ部材71a、71bを介して三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。
In the state shown in FIGS. 26 and 27, the holding
把持機構ユニットUにおいて、複数の把持機構1のうちの任意の把持機構1で三角おにぎりW1を把持する態様は、種々考えられ、上記とは他の例を挙げると、把持機構1−4と把持機構1−2とで2つの三角おにぎりW1を把持する場合が考えられる。この場合、把持機構1−2で把持された三角おにぎりW1は、隣り合う把持機構1−1、1−3の押さえ部材71a、71bでY方向から挟まれるようになり、把持機構1−2で把持された三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。また、把持機構1−2で把持された三角おにぎりW1は、隣り合う把持機構1−3、1−5の押さえ部材71a、71bでY方向から挟まれるようになり、把持機構1−4で把持された三角おにぎりW1のY方向の揺動が規制される。
In the gripping mechanism unit U, various modes of gripping the triangular rice ball W1 by any
図24から図27では、三角おにぎりW1を把持した場合を説明したが、袋おにぎりW2を把持した場合も、同様にしてY方向の揺動を規制することができる。図28は、第1の実施の形態の把持機構ユニットが他の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。図28に示すように、袋おにぎりW2のシート部W2aは、把持された状態で表裏面がY方向に直交する向きとされ、第2の把持部20がY方向からシート部W2aを挟み込むことから、三角おにぎりW1との対比において、袋おにぎりW2の方がY方向に揺動し易くなる。本実施の形態では、袋おにぎりW2を把持した場合、例えば、図28に示した状態になる場合においても、袋おにぎりW2のY方向の揺動を規制することができる。
In FIGS. 24 to 27, the case where the triangular rice ball W1 is gripped has been described, but when the bag rice ball W2 is gripped, the swing in the Y direction can be regulated in the same manner. FIG. 28 is an explanatory side view showing an example of a state in which the gripping mechanism unit of the first embodiment grips another article. As shown in FIG. 28, the seat portion W2a of the bag rice ball W2 is oriented so that the front and back surfaces are orthogonal to the Y direction in the gripped state, and the
図28では、把持機構ユニットUにて、6体の把持機構1−1〜1−6で6つの袋おにぎりW2を把持している。この状態にて、把持を行っていない把持機構1−7、1−8では、押さえ部材71a、71bがその自重とガイド部材76a、76bによるガイドとによって下降限に配置される。把持機構1−6で把持された三角おにぎりW1の近傍位置には、把持機構1−6に隣り合う把持機構1−7の押さえ部材71a、71bが配置される。6つの袋おにぎりW2は、Y方向に一連となって把持され、把持機構1−7の押さえ部材71a、71bと、把持機構1−1側の規制部材U5とでY方向両側から挟まれるようになり、それらのY方向の揺動が規制される。
In FIG. 28, the gripping mechanism unit U grips the six bag rice balls W2 by the six gripping mechanisms 1-1 to 1-6. In this state, in the gripping mechanisms 1-7 and 1-8 that are not gripped, the
上述した構成によれば、振れ止め機構70による三角おにぎりW1のX方向の揺動だけでなく、三角おにぎりW1及び袋おにぎりW2のY方向の揺動も規制することができる。これにより、X方向とY方向との上面視で交差する両方向にて各おにぎりW1、W2の揺動を規制することができ、揺動によって把持機構1の把持が解除されて各おにぎりW1、W2が落下することをより良く防止することができる。
According to the above-described configuration, not only the swing of the triangular rice ball W1 in the X direction by the
また、三角おにぎりW1に載置されてX方向の揺動を規制する押さえ部材71a、71bが上述したようにY方向の揺動も規制できるようになり、押さえ部材71a、71bによって異なる2方向の揺動を規制する機能を持たせることができる。これにより、部品点数の増加を抑制しつつ、各おにぎりW1、W2をより良く揺動規制することができる。
Further, the holding
しかも、把持機構1が各おにぎりW1、W2を把持しない場合、隣の把持機構1が把持したおにぎりW1、W2の近傍に押さえ部材71a、71bが自重で位置するので、モータやシリンダ等の駆動源を省略して構成の簡略化を図ることができる。
Moreover, when the
[第2の実施の形態]
次に、本発明の第2の実施の形態について図29〜図40を参照して説明する。なお、以下の説明において、第1の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 29 to 40. In the following description, the same reference numerals may be used for the same or equivalent components as those in the first embodiment, and the description may be omitted or simplified.
図29は、第2の実施の形態の把持機構ユニットの概略斜視図である。図30は、図29の側面図である。第2の実施の形態では、第1の実施の形態に対し、把持機構1における振れ止め機構70、170の構成を変更している。第2の実施の形態における振れ止め機構170では、接触体174の下端が半球状に形成され、ガイド部材176が下部固定板U3の上面に突出するように設けられている。
FIG. 29 is a schematic perspective view of the gripping mechanism unit of the second embodiment. FIG. 30 is a side view of FIG. 29. In the second embodiment, the configurations of the
図31は、第2の実施の形態における把持機構全体のZX面を切断面とした断面図である。図32A〜図32Cは、振れ止め機構のYZ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。振れ止め機構170は、図31に示すように、X方向に並ぶ一対の押さえ部材171を備え、各押さえ部材171をZ方向(上下方向)に相対移動可能に支持するガイド部材176も備えている。ここで、図31にて右側に位置する押さえ部材171及びガイド部材176と、左側に位置する押さえ部材171及びガイド部材176とは、同一となる構造が採用される。
FIG. 31 is a cross-sectional view of the entire gripping mechanism according to the second embodiment, with the ZX plane as the cut plane. 32A to 32C are cross-sectional views of the steady rest mechanism with the YZ plane as a cut plane, and are explanatory views of the operation procedure. As shown in FIG. 31, the
押さえ部材171は、Z方向(上下方向)に延びる円柱(丸棒)状に形成された軸状部172と、軸状部172の下端に取り付けられておにぎり等の物品W(図33参照)に接触する部分を形成する接触体174とを備えている。接触体174は、内部に軸状部172の下端が挿入される円筒状部174aと、円筒状部174aの下端に連なって下方に膨出する半球状部174bとを備えた形状に形成されている。接触体174は、特に限定されるものでないが、ゴムや合成樹脂等の弾性変形可能な素材によって形成される。円筒状部174aは、その内径を軸状部172の外径より若干小さくすることで、軸状部172が圧入されて装着されるようにしてもよいし、接着やねじ止め等によって軸状部172に装着されるようにしてもよい。接触体174においては、三角おにぎりW1(図33参照)における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、半球状部174bが概略点状に接触するようになる。
The pressing
図32Aに示すように、軸状部172の上端には、ねじ175が設けられている。ねじ175の頭部は、軸状部172の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ175の頭部は、軸状部172からフランジ状に突出しており、後述のようにガイド部材176での抜け止めとして機能する。なお、軸状部172は、下部固定板U3に形成された孔を貫通している。
As shown in FIG. 32A, a
ガイド部材176は、内部に軸状部172が挿通されるリニアブッシュ177と、リニアブッシュ177を下部固定板U3に固定する固定具178とを備えている。リニアブッシュ177では、軸状部172との上下方向の相対移動が案内され、これにより、ガイド部材176と押さえ部材171との上下方向の相対移動がガイドされる。また、リニアブッシュ177では、軸状部172の上下移動を直線的に案内し、押さえ部材171が揺動することを規制している。更に、リニアブッシュ177は、押さえ部材171が軸状部172の軸回りに回転することを規制せず、当該軸回りに回転可能に支持している。リニアブッシュ177を用いることによって、ガイド部材176の上下寸法を短縮しつつ、構造の簡略化、軽量化を図ることができる。
The
固定具178は、リニアブッシュ177を上から覆うように形成され、Y方向両側で下部固定板U3にねじ止め固定されている。固定具178の上面には、軸状部172が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ175の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材171に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ175の頭部が固定具178の上面に載置され、ねじ175を含む押さえ部材171の下方移動が規制される。
The
第1の把持部10及び第2の把持部20に対し、図31にて右側に位置する押さえ部材171及び左側に位置する押さえ部材171の位置関係は、図12及び図31等に示すように、第1の実施の形態の押さえ部材71a、71bの位置関係と同様となる。よって、かかる位置関係について、ここでは説明を省略する。
The positional relationship between the
続いて、第2の実施の形態の振れ止め機構による作用について、図31〜図34を参照して説明する。図33は、第2の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。図34は、第2の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態を示す説明図である。図31及び図32Aに示すように、把持機構1で三角おにぎりW1を把持していない状態では、ねじ175の頭部が固定具178の上面に載置され、押さえ部材171が下降限となる位置に配置される。
Subsequently, the operation of the steady rest mechanism of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 31 to 34. FIG. 33 is an explanatory view showing a state in which the gripping mechanism of the second embodiment grips one article and regulates the swing. FIG. 34 is an explanatory view showing a state in which the gripping mechanism of the second embodiment grips another article. As shown in FIGS. 31 and 32A, when the triangular rice ball W1 is not gripped by the
この状態から三角おにぎりW1を搬送する場合には、第1の実施の形態にて図16〜図18を用いて説明したように、第1の把持部10で三角おにぎりW1を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体174が三角おにぎりW1の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図32B及び図33に示すように、三角おにぎりW1を介して押さえ部材171が上昇する。これにより、一対の押さえ部材171の自重が三角おにぎりW1に作用し、三角おにぎりW1を下方に押さえる押さえ力となる。
When the triangular rice ball W1 is conveyed from this state, as described with reference to FIGS. 16 to 18 in the first embodiment, the triangular rice ball W1 is gripped by the
このように一対の押さえ部材171で三角おにぎりW1を押さえることで、第1の実施の形態と同様にして、三角おにぎりW1のX方向への揺動を良好に規制することができる。また、接触体174の下半部を半球状部174bとしたので、三角おにぎりW1のサイズや傾斜上面の勾配等が変わっても、当該傾斜上面に概略点状に接触することを安定して保つことができ、三角おにぎりW1の形状変化に柔軟に対応することができる。しかも、軸状部172の軸回りにおける押さえ部材171の回転によって、接触体174の三角おにぎりW1に対する接触体174の相対位置が変化しなくなり、それらの接触位置を一定に保つことができる。これにより、軸回りでの押さえ部材171の向きの制約をなくし、当該向きを固定或いは調整する構成もなくすことができる。この結果、三角おにぎりW1のX方向の揺動を安定して規制しつつ、押さえ部材171を支持するガイド部材176の構成の簡略化を図ることが可能となる。
By pressing the triangular rice ball W1 with the pair of pressing
袋おにぎりW2を搬送する場合には、第1の実施の形態にて図20〜図23を用いて説明したように、第2の把持部20で袋おにぎりW2を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体174が袋おにぎりW2の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図32C及び図34に示すように、袋おにぎりW2を介して押さえ部材171が上昇する。把持した袋おにぎりW2の上昇によって押さえ部材171も上昇し、第2の把持部20の把持位置となる第2の当接体24a、24bより押さえ部材171が上方となる退避位置に移動する。なお、第2の実施の形態の袋おにぎりW2のシート部W2aが上方に形成され、図34に示すように把持した状態で第1の把持板11a、11bでシート部W2aを若干凹ませるようにしてもよい。このように、第2の実施の形態においても、第2の把持部20での袋おにぎりW2の把持と、第1の把持部10での三角おにぎりW1の把持とで、押さえ部材171の高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。
When the bag rice ball W2 is conveyed, the
第2の実施の形態においては、図29及び図30に示すように、Y方向に隣り合う把持機構1の間それぞれに内側規制部材U7を設けている。また、第2の実施の形態では、第1の実施の形態の規制部材U5(図24参照)に替えて、外側規制部材(規制部材)U8をY方向両側に設けている。内側規制部材U7及び外側規制部材U8は、把持機構1で把持した物品W(図37参照)のY方向の揺動を規制するために設けられる。ここで、第2の実施の形態の把持機構ユニットUは、Y方向両側に設けられる2体の第1の規制機構81と、最外方の把持機構1−1、1−8を除いたY方向に隣り合う把持機構1−2〜1−7の間それぞれに設けられる5体の第2の規制機構82とを有している。第1の規制機構81は、何れか一方の外側規制部材U8と、これにY方向に隣り合う1体の内側規制部材U7を含んで構成される。第2の規制機構82は、1体の内側規制部材U7を含んで構成される。
In the second embodiment, as shown in FIGS. 29 and 30, inner regulating members U7 are provided between the
図35は、第1の規制機構の概略斜視図である。図35に示すように、第1の規制機構81は、上記した1体ずつの内側規制部材U7及び外側規制部材U8と、これらを上方から支持する台座84とを備えている。内側規制部材U7及び外側規制部材U8は、直線方向に延出する細長い板状に形成されている。内側規制部材U7及び外側規制部材U8は、上端側を基端側として台座84によって支持され、図35に示す状態で水平方向に対し45°程度の角度をなすよう斜め下方に延びている。内側規制部材U7及び外側規制部材U8の下端側は、四分円弧状に形成されている。
FIG. 35 is a schematic perspective view of the first regulatory mechanism. As shown in FIG. 35, the
台座84は、下部固定板U3の下面に装着される取付面部85と、取付面部85のY方向両側にて鉛直方向下向き延びる一対の支持面部86とを備えている。支持面部86と、内側規制部材U7及び外側規制部材U8の上端側とには、ねじ87が貫通しており、このねじ87の軸位置を中心として内側規制部材U7及び外側規制部材U8が回転可能に支持されている。
The
ここで、内側規制部材U7及び外側規制部材U8の上端側には、ストッパ部88が形成されている。ストッパ部88は、各規制部材U7、U8の厚さ方向に突出している。また、ストッパ部88は、図35に示す状態で鉛直方向に向けられ、支持面部86の鉛直方向に延びる接触端部86aと接触するように形成されている。各規制部材U7、U8は自重によって図35に示す状態から先端が更に下降する方向に回転する力が作用しているが、支持面部86と接触端部86aとの接触によって各規制部材U7、U8の回転が規制される。一方、支持面部86における接触端部86aより下方は円弧状端部86bにより形成され、各規制部材U7、U8の回転によってストッパ部88が支持面部86に非接触となっている。従って、各規制部材U7、U8は図中実線で示す位置から二点鎖線で示す位置へ上昇するように回転可能となっている。
Here, a
図36は、第2の規制機構の概略斜視図である。図36に示すように、第2の規制機構82は、第1の規制機構81に対し、外側規制部材U8をなくして1体の内側規制部材U7を備えた構成とした点と、台座84にてY方向中央部に1体の支持面部86を設けた点と除き、同様の構成となる。従って、第2の規制機構82にて、第1の規制機構81に対応する構成については同一符号を付し、説明を省略する。
FIG. 36 is a schematic perspective view of the second regulatory mechanism. As shown in FIG. 36, the
ここにおいて、各規制機構81、82の各規制部材U7、U8を上記のように回転変位させる支持面部86及びねじ87により、変位部が構成される。
Here, the displacement portion is formed by the
図29に戻り、各規制機構81、82は、台座84が下部固定板U3の下面に装着されて支持される。2体の第1の規制機構81は、X方向の向きが反対となるように設けられている。また、5体の第2の規制機構82は、Y方向の並び順で、X方向の向きが交互になるように設けられている。また、図33に示すように、内側規制部材U7や外側規制部材U8の先端が各把持部10、20のX方向中間つまり第1の把持部10の直下近傍或いは直下を含む位置に設けられる。
Returning to FIG. 29, each of the regulating
図37は、第2の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持する直前の一例を示す説明用斜視図であり、図38は、第2の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。図37及び図38に示すように、把持機構ユニットUでは、第1の実施の形態にて説明した要領によって、8体全ての把持機構1で三角おにぎりW1を把持することができる。第2の実施の形態の把持機構ユニットUでは、各把持機構1−1〜1−8で三角おにぎりW1を把持したときに、Y方向に隣り合う三角おにぎりW1同士の間に隙間が空くように各把持機構1−1〜1−8の間隔が設定される。
FIG. 37 is an explanatory perspective view showing an example immediately before the gripping mechanism unit of the second embodiment grips one article, and FIG. 38 shows one gripping mechanism unit of the second embodiment. It is explanatory side view which shows an example of the state which held the article. As shown in FIGS. 37 and 38, in the gripping mechanism unit U, the triangular rice ball W1 can be gripped by all eight
把持機構1−1〜1−8によって把持された8個の三角おにぎりW1のうち、Y方向で最外方の把持機構1−1、1−8で把持された三角おにぎりW1は、外側規制部材U8及びこれに隣り合う内側規制部材U7によってY方向両側から挟まれてY方向の揺動が規制される。また、Y方向で最外方にならない把持機構1−2〜1−7で把持された三角おにぎりW1については、Y方向両側の内側規制部材U7で挟まれてY方向の揺動が規制される。 Of the eight triangular rice balls W1 gripped by the gripping mechanisms 1-1 to 1-8, the triangular rice balls W1 gripped by the outermost gripping mechanisms 1-1 and 1-8 in the Y direction are outside regulating members. The swing in the Y direction is regulated by being sandwiched from both sides in the Y direction by the U8 and the inner regulating member U7 adjacent thereto. Further, the triangular rice ball W1 gripped by the gripping mechanism 1-2 to 1-7 which is not the outermost in the Y direction is sandwiched between the inner regulating members U7 on both sides in the Y direction to regulate the swing in the Y direction. ..
ここで、把持機構ユニットUにおいては、複数の把持機構1のうち、任意の少なくとも1体の把持機構1で三角おにぎりW1を把持することができる。図39は、第2の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。図39に示すように、例えば、把持機構ユニットUにて、1つおきとなる把持機構1−1、1−3、1−5、1−7で4つの三角おにぎりW1を把持するようにしてもよい。この場合においても、把持された三角おにぎりW1は、Y方向両側の内側規制部材U7や外側規制部材U8で挟まれてY方向の揺動が規制される。このように、第2の実施の形態の把持機構ユニットUでは、把持するおにぎりW1、W2の数量や把持機構1−1〜1−8の位置に拘らず、それぞれのおにぎりW1、W2について個別にY方向の揺動を規制することができる。
Here, in the gripping mechanism unit U, the triangular rice ball W1 can be gripped by at least one
図40は、第2の実施の形態の把持機構ユニットの使用態様の一例を示す説明用斜視図である。図40に示すように、上部を開放するばんじゅう等の容器Cにおにぎり(不図示)を搬入出する場合、昇降シリンダ60の出力軸のストローク量に応じ、把持機構ユニットUを容器Cの底部に接近するよう下降させる。この下降中において、容器Cの側壁C1におにぎりが接触或いは接近していると、外側規制部材U8が側壁C1の上端に接触することとなる。かかる接触後に、把持機構ユニットUを更に下降しても、外側規制部材U8がねじ87を中心として回動し、外側規制部材U8の先端位置が上昇するように変位する。これにより、把持機構ユニットUが下降動作によって容器Cの内部に入り込んでも、外側規制部材U8が邪魔になることが回避される。
FIG. 40 is an explanatory perspective view showing an example of a usage mode of the gripping mechanism unit according to the second embodiment. As shown in FIG. 40, when a rice ball (not shown) is carried in and out of a container C such as a rice ball whose upper portion is open, the gripping mechanism unit U is moved to the bottom of the container C according to the stroke amount of the output shaft of the elevating
一方、図40に示す状態から把持機構ユニットUを上昇すると、外側規制部材U8が自重によって先端が下向きになるように回転し、当該回転がストッパ部88(図35参照)で規制されて図37に示すような元の位置に復帰することとなる。これにより、容器Cから把持機構ユニットUが離れた後では、把持されたおにぎりに隣接するように外側規制部材U8が配置されるようになり、おにぎりのY方向の振れ止めを実施することができる。 On the other hand, when the gripping mechanism unit U is raised from the state shown in FIG. 40, the outer regulating member U8 rotates so that the tip thereof faces downward due to its own weight, and the rotation is regulated by the stopper portion 88 (see FIG. 35) in FIG. 37. It will return to the original position as shown in. As a result, after the gripping mechanism unit U is separated from the container C, the outer regulating member U8 is arranged so as to be adjacent to the gripped rice ball, and the rice ball can be restrained in the Y direction. ..
このように外側規制部材U8を上方に変位可能としたので、容器Cに入り込む最外方の把持機構1−1、1−8と容器Cの側壁C1とを近付けることができる。従って、容器C内のおにぎりを側壁C1に近付けても、最外方の把持機構1−1、1−8で把持及び搬入出できるようになり、おにぎりの並べ方の制約を緩和することができる。ここで、仮に、側壁C1の高さを低くしたり、おにぎりの高さを高くしたりすれば、側壁C1に外側規制部材U8が接触せずに搬入出を行えるようになる。ところが、上記のように外側規制部材U8が変位することで、側壁C1の高さやおにぎりの高さを変えなくても、おにぎりを把持して搬入出を行えるようになる。このように、外側規制部材U8を変位させることで、おにぎり等の物品と容器Cの形態についての自由度を高め、把持機構ユニットUとしての汎用性を向上することができる。 Since the outer regulating member U8 can be displaced upward in this way, the outermost gripping mechanisms 1-1 and 1-8 that enter the container C can be brought close to each other and the side wall C1 of the container C. Therefore, even if the rice balls in the container C are brought close to the side wall C1, they can be gripped and carried in and out by the outermost gripping mechanisms 1-1 and 1-8, and the restrictions on how to arrange the rice balls can be relaxed. Here, if the height of the side wall C1 is lowered or the height of the rice ball is raised, the outer regulating member U8 can be carried in and out without contacting the side wall C1. However, since the outer regulating member U8 is displaced as described above, the rice balls can be gripped and carried in and out without changing the height of the side wall C1 and the height of the rice balls. By displacing the outer regulating member U8 in this way, the degree of freedom regarding the form of the container C and the article such as rice balls can be increased, and the versatility of the gripping mechanism unit U can be improved.
なお、各把持部10、20で把持されるおにぎり等のY方向幅が大きくなる場合、把持されたおにぎりの上昇によって、中間規制部材U7がおにぎりの上部に載って上方に回転変位することとなる。この場合には、中間規制部材U7での揺動規制は行われないが、第1の実施の形態と同様にして、振れ止め機構170の押さえ部材171によって揺動を規制することが可能となる。
When the width of the rice balls gripped by the gripping
また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。 Moreover, the embodiment of the present invention is not limited to each of the above-described embodiments, and may be variously modified, replaced, or modified without departing from the spirit of the technical idea of the present invention. Furthermore, if the technical idea of the present invention can be realized in another way by the advancement of technology or another technology derived from it, it may be carried out by using that method. Therefore, the scope of claims covers all embodiments that may be included within the scope of the technical idea of the present invention.
上記各実施の形態における昇降シリンダ60は省略してもよく、この場合、昇降シリンダ60による昇降動作を、把持機構ユニットUが装着されるロボットアーム等で行ってもよい。この場合、各把持部10、20を物品Wに接近する動作によって、ガイド部材76a、76b、176を介し押さえ部材71a、71b、171の自重による押さえ力を物品Wに付与させる。
The elevating
また、第1の実施の形態において、ガイド部材76a、76bにより案内される押さえ部材71a、71bの動作は、上下方向に直線的な動作に限定されず、当該動作に替えて、或いは当該動作と共に押さえ部材71a、71bを回転変位させる動作を行ってもよい。
Further, in the first embodiment, the operation of the
上記各実施の形態では、把持する物品Wをおにぎりとしたが、把持機構1によって把持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。これら物品を複数とし、少なくとも把持される部分の向きや位置、形状が異なっていても、把持機構1では、これに応じて複数の把持部で物品を保持する。
In each of the above embodiments, the article W to be gripped is a rice ball, but the article is not limited as long as it can be gripped by the
また、上記各実施の形態では、第1の把持部10及び第2の把持部20の把持方向が直交するようにしたが、それぞれの把持方向が異なっている限りにおいて、例えば60°や45°にする等、種々の変更が可能である。この場合、支持体30及び移動体41の平面形状を四角から平行四辺形にしたりすることで、2つの把持部10、20の把持方向のなす角度を変えることができる。
Further, in each of the above embodiments, the gripping directions of the first gripping
また、上記各実施の形態では、複数の把持部として第1の把持部10及び第2の把持部20を備えた構成としたが、他の物品を把持可能な第3の把持部を更に増設する等、把持部を3つ以上設けてもよい。この場合、複数の把持部のうちの2つが上述した各実施の形態のように機能すればよい。第3の把持部としては、支持体30及び移動体41の平面形状を例えば六角形状にし、相対する一対の辺に応じて把持部を設けることで、第1ないし第3の把持部を設けることができる。また、上記各実施の形態にて、把持部として第2の把持部20を省略して第1の把持部10が単一で設けられた把持機構1としてもよい。
Further, in each of the above embodiments, the
また、把持部としては、上記のように物品を挟持する構成の他、物品の外周面を吸着して保持する吸着パッドを備えた構成としてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、物品の外面を真空吸着することで物品を把持可能となる。このときの把持部の把持方向は、吸着される物品の外周面に直交する方向となる。この場合、吸着方向は鉛直方向とするなど、他の把持部による挟持方向と異なる方向に吸着することがより望ましい。 Further, the grip portion may be configured to include a suction pad for sucking and holding the outer peripheral surface of the article, in addition to the configuration for sandwiching the article as described above. The suction pad communicates with the negative pressure generator to generate a negative pressure, and the outer surface of the article is vacuum-sucked so that the article can be gripped. The gripping direction of the gripping portion at this time is a direction orthogonal to the outer peripheral surface of the article to be adsorbed. In this case, it is more desirable that the suction direction is different from the pinching direction by the other gripping portion, such as the vertical direction.
また、上記各実施の形態におけるねじ止め固定は、接着やリベット止めにする等、ねじ止めと同様に固定状態を維持できる限りにおいて変更してもよい。 Further, the screw fixing in each of the above embodiments may be changed as long as the fixed state can be maintained in the same manner as the screw fixing, such as bonding or riveting.
また、上記各実施の形態では、一の物品と他の物品を異なる形状の物品として説明したが、物品の輸送形態(向き、位置など)が異なる状態の同一形状物品を、一の物品と他の物品として扱ってもよい。この場合、縦向きと横向きが混在するなど、物品の向きが完全に統一されていない場合でも、確実に目的の物品を把持することができる。 Further, in each of the above embodiments, one article and another article have been described as articles having different shapes, but articles having the same shape in different transport modes (direction, position, etc.) of the articles can be referred to as one article and another article. It may be treated as an article of. In this case, even if the orientations of the articles are not completely unified, such as when the vertical orientation and the horizontal orientation are mixed, the target article can be reliably gripped.
また、第2の実施の形態では、内側規制部材U7及び外側規制部材U8の両方を上方に変位可能な構成としたが、何れか一方だけを上方に変位可能とする構成としてもよい。 Further, in the second embodiment, both the inner regulating member U7 and the outer regulating member U8 are configured to be displaceable upward, but only one of them may be configured to be displaceable upward.
また、第2の実施の形態における内側規制部材U7及び外側規制部材U8の変位方向は、回転方向に限られるものでなく、例えば、振れ止め機構170の押さえ部材171のように直線方向に変位させてもよい。
Further, the displacement directions of the inner regulating member U7 and the outer regulating member U8 in the second embodiment are not limited to the rotational direction, and are displaced in the linear direction as in the holding
1 把持機構
10 第1の把持部
20 第2の把持部
60 昇降シリンダ(昇降手段)
70 振れ止め機構
71a 押さえ部材
71b 押さえ部材
76a ガイド部材
76b ガイド部材
86 支持面部(変位部)
87 ねじ(変位部)
170 振れ止め機構
171 押さえ部材
176 ガイド部材
177 リニアブッシュ
U 把持機構ユニット
U5 規制部材
U7 内側規制部材
U8 外側規制部材(規制部材)
W 物品
W1 三角おにぎり(物品)
W1a シート部
W2 袋おにぎり(物品)
W2a シート部
1
70
87 screw (displacement part)
170
W article W1 triangular rice ball (article)
W1a sheet part W2 bag rice ball (article)
W2a seat
Claims (4)
前記把持機構は直線方向に並んで複数設けられ、該直線方向で最外方の前記把持機構の外側に隣接する位置に、該把持機構で把持した物品の前記直線方向の揺動を規制する規制部材を設け、
前記複数の把持機構は、把持した物品の上面視で前記直線方向に交差する方向の揺動を規制する振れ止め機構を備え、
前記複数の把持機構で、把持した物品に前記振れ止め機構が当接する一方、物品を把持しない前記把持機構を構成する前記振れ止め機構が、前記直線方向で隣り合う把持機構で把持された物品の前記直線方向に直交する面と対向する対向位置に配置され、
前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、
前記ガイド部材は、前記押さえ部材を前記対向位置に配置させることを特徴とする把持機構ユニット。 A gripping mechanism unit having a gripping mechanism for suspending and gripping an article from a gripping position.
A plurality of the gripping mechanisms are provided side by side in the linear direction, and a regulation for restricting the swing of the article gripped by the gripping mechanism in the linear direction at a position adjacent to the outermost side of the gripping mechanism in the linear direction. Provide members ,
The plurality of gripping mechanisms include a steady rest mechanism that regulates swinging in a direction intersecting the linear direction when viewed from above the gripped article.
The steady rest mechanism abuts on the gripped article by the plurality of gripping mechanisms, while the steady rest mechanism constituting the gripping mechanism that does not grip the article is gripped by the gripping mechanisms adjacent to each other in the linear direction. It is arranged at a position facing the plane orthogonal to the linear direction, and is arranged.
The steady rest mechanism includes a pressing member that comes into contact with an article and a guide member that supports the pressing member so as to be relatively movable in the vertical direction.
The guide member is a gripping mechanism unit characterized in that the holding member is arranged at the facing position.
前記変位部は、支持される前記規制部材及び前記内側規制部材の少なくとも一方によって前記把持機構で把持された物品の前記直線方向の揺動を規制する位置と、当該位置から上昇した位置との間で変位させることを特徴とする請求項2に記載の把持機構ユニット。 At least one of the regulating member and the inner regulating member is displaceably supported via a displacement portion.
The displacement portion is located between a position that regulates the linear swing of the article gripped by the gripping mechanism by at least one of the supported regulating member and the inner regulating member and a position that rises from the position. The gripping mechanism unit according to claim 2 , wherein the gripping mechanism unit is displaced by.
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