JP6935122B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された旋回体と、
前記旋回体を旋回させる旋回モータと、
前記旋回体に制動トルクを与える制動装置と、
制御装置と
を有し、
前記制動装置は、潤滑油に浸したブレーキプレートとブレーキディスクとを接触させることにより制動トルクを発生する機械式ブレーキを含み、
前記制御装置は、前記機械式ブレーキで発生すべき制動トルクを決定し、決定した制動トルクを前記機械式ブレーキが発生するように、前記潤滑油の温度が低いほど、前記ブレーキプレートを前記ブレーキディスクに押し付ける力が弱くなるように前記機械式ブレーキを制御する作業機械が提供される。
図1は、実施例によるショベルの側面図である。下部走行体10に旋回体11が旋回可能に搭載されている。旋回体11にアタッチメント15が取り付けられている。アタッチメント15は、ブーム12、アーム13、及びバケット14を含む。ブームシリンダ16がブームを起伏方向に駆動する。アームシリンダ17がアーム13を開閉方向に駆動する。バケットシリンダ18がバケット14を開閉方向に駆動する。
図3は、機械式ブレーキ31の構成、及び旋回停止制御に関わる機能を示す概略図である。図3においてパイロットラインを破線で表し、制御系を細い実線で表している。
図4は、制御装置40が実行する旋回停止制御処理のフローチャートである。この旋回停止制御処理は、オペレータが旋回体11の旋回を停止させる操作を行うたびに起動される。
上記実施例では、旋回体11の慣性モーメントに基づいて、旋回体11を停止させるための好適な制動トルクを算出している。このため、アタッチメント15(図1)の形状や位置、バケット14に保持されている運搬対象物の重量が変動しても、停止するまでの旋回角を目標とする制動旋回角に近づけることができる。
上記実施例では、ステップS2(図4)において目標制動トルクを回生ブレーキと機械式ブレーキ31とに分配する際に、回生ブレーキの制動トルクを最大値に固定し、回生ブレーキによる制動トルクの不足分を機械式ブレーキ31に分担させた。その他の方法として、回生ブレーキを作動させず、目標とする制動トルクをすべて機械式ブレーキ31で発生するようにしてもよい。さらにその他の方法として、回生ブレーキで発生する制動トルクも、目標とする制動トルクに応じて変化させてもよい。回生ブレーキで発生する制動トルクと機械式ブレーキ31で発生する制動トルクとの和が、目標とする制動トルクに一致すればよい。
11 旋回体
12 ブーム
13 アーム
14 バケット
15 アタッチメント
16 ブームシリンダ
17 アームシリンダ
18 バケットシリンダ
19A、19B 油圧モータ
20 キャビン
21 操作装置
30 旋回モータ
31 機械式ブレーキ
32 レゾルバ
33 減速機
34 傾斜角センサ
35 温度センサ
36 角度センサ
39 バケットシリンダ圧センサ
40 制御装置
50 蓄電回路
51、52 インバータ
55 エンジン
56 電動発電機
57 トルク伝達機構
60 メインポンプ
61 パイロットポンプ
62 パイロットライン
65 高圧油圧ライン
66 コントロールバルブ
70 制動旋回角に影響を与えるパラメータ
311 ブレーキピストン
312 ブレーキシリンダ
313 ブレーキスプリング
314 ブレーキディスク
315 ブレーキプレート
316 ブレーキケース
317 電磁比例弁
318 油圧計
Claims (3)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された旋回体と、
前記旋回体を旋回させる旋回モータと、
前記旋回体に制動トルクを与える制動装置と、
制御装置と
を有し、
前記制動装置は、潤滑油に浸したブレーキプレートとブレーキディスクとを接触させることにより制動トルクを発生する機械式ブレーキを含み、
前記制御装置は、前記機械式ブレーキで発生すべき制動トルクを決定し、決定した制動トルクを前記機械式ブレーキが発生するように、前記潤滑油の温度が低いほど、前記ブレーキプレートを前記ブレーキディスクに押し付ける力が弱くなるように前記機械式ブレーキを制御する作業機械。 - 前記制御装置は、前記旋回体の慣性モーメントに影響を与える物理量に基づいて、前記旋回体の慣性モーメントが大きくなるほど、前記制動装置の制動トルクを大きくするように前記旋回体に与える制動トルクを算出する請求項1に記載の作業機械。
- 前記旋回モータは回生ブレーキとして動作可能であり、前記制御装置は前記旋回モータを回生ブレーキとして動作させ、前記旋回体の慣性モーメント、または前記旋回体の傾斜角及び傾斜方位に基づいて回生ブレーキの制動トルクを可変にする請求項1または2に記載の作業機械。
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JP2017041393A JP6935122B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017041393A JP6935122B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 作業機械 |
Publications (2)
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Family
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Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2017041393A Active JP6935122B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 作業機械 |
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