JP6924129B2 - 人型ロボット - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る人型ロボットは、一対の板部材と、その基端部が、一対の板部材に挟まれるように配置されている指部材と、指部材を駆動する駆動機構と、を備え、駆動機構により、指部材は、その先端部が、板部材の先端よりも内方に位置し、かつ、板部材の側面からはみ出るように動作する。
図1は、本実施の形態1に係る人型ロボットの概略構成を示す模式図である。
次に、本実施の形態1に係る人型ロボット100の動作及び作用効果について、図1〜図11を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置110の演算部110aが、記憶部110bに格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
10A 貫通孔
20 指部材
21 第1リンク
22 第2リンク
23 当接部
24 指関節部材
25 爪部材
30 駆動機構
31 筐体
32 駆動モータ
33 プーリ
34 プーリ
35 ベルト
36 第1傘歯車
37 第2傘歯車
37A 回転軸
38 第3傘歯車
39 第1歯車
40 第2歯車
41 第3歯車
41A 回転軸
42 第1蓋部材
43 第2蓋部材
43A 貫通孔
43B 凹部
43C 凹部
44 軸受部材
45 第4傘歯車
45A 平面
46 第1軸部材
47 軸受部材
48 第2軸部材
49 軸受部材
50 底板
61 第1ストッパ
62 第2ストッパ
63 軸支部材
64 締結部材
71 軸受部材
72 軸部材
73 軸受部材
74 軸部材
75 軸受部材
76 軸部材
100 人型ロボット
101 胴体
102 頭
103 腕
104 脚
105 首関節
106 肩関節
107 股関節
110 制御装置
110a 演算部
110b 記憶部
110c サーボ制御部
120 ハンド
Claims (3)
- 一対の板部材と、
その基端部が、一対の前記板部材に挟まれるように配置されている指部材と、
前記指部材を駆動する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構により、前記指部材は、その先端部が、前記板部材の先端よりも内方に位置し、かつ、前記板部材の側面からはみ出るように動作する、人型ロボット。 - 前記駆動機構は、前記指部材の基端部を軸に、当該指部材を回動するように構成されている、請求項1に記載の人型ロボット。
- 制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記人型ロボットが転倒したときの動作、前記人型ロボットが立ち上がるときの動作、及び前記人型ロボットが4足歩行するときの動作のうち、少なくとも1つの動作を実行するときに、前記駆動機構を駆動させて、前記指部材の先端部が、前記板部材の先端よりも内方に位置し、かつ、前記板部材の側面からはみ出るように前記指部材を動作させる、請求項1又は2に記載の人型ロボット。
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