JP6922652B2

JP6922652B2 - 撮像装置

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Publication number: JP6922652B2
Application number: JP2017208161A
Authority: JP
Inventors: 西嶋　征和; 征和西嶋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2037-10-27
Also published as: US10880487B2; CN109729243A; US20190132525A1; JP2019079466A

Description

本発明は、車両前方の画像を撮像可能な撮像装置の技術分野に関する。

この種の撮像装置では、撮像方向が固定されているため、車両が信号停止した場合に、車両から見て高い位置にある信号機が撮像範囲から外れてしまうことがある。このような状況を回避する策として、例えば車両が信号停止する場合には、撮像装置によって信号機を認識できる認識限界距離に車両を停止させるようにするという技術が開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１７７０９８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の認識限界距離は、停止線よりも大きく手前（例えば、数ｍ手前）に設定される可能性がある。この場合、車両が本来停止すべきでない位置で停止することになり、交通ルール遵守の観点からも望ましくない。

他方、車両が停止する際に、撮像装置の向きを変える（例えば、上方の信号機が見えるように撮像装置を上方向に向ける）という対処法も考えられるが、向きを変える際の衝撃が大きく、装置の耐久性も悪くなる。また、装置の駆動に要する電力が大きいという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の停止時においても信号機を撮像することが可能な撮像装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る撮像装置は、車両の前方画像を撮像する撮像装置であって、撮像センサを上下方向に移動させてレンズに対する相対的な高さを調整することで、撮像範囲を上下方向に移動させることが可能なアクチュエータと、前記撮像センサから前記車両の進行方向に沿って延びる線と前記撮像センサから前記車両の前方に存在する信号機に向かって延びる線とがなす角度である基準角度を算出する算出手段と、前記基準角度に基づいて、前記信号機が撮像範囲内に収まるように前記アクチュエータを制御する制御手段とを備える。

本実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。撮像センサの移動前及び移動後の状態を示す斜視図である。信号停止時に発生する信号機の画角切れの一例を示す概念図である。本実施形態に係る撮像装置における撮像センサ制御動作の流れを示すフローチャートである。撮像範囲内に設定される判定領域の一例を示す平面図である。基準角度の一例を示す概念図である。基準角度に基づいた撮像センサの制御を示す概念図である。本実施形態及び比較例に係る信号接近時の撮像範囲の変化を示す概念図である。

以下、図面を参照して撮像装置の実施形態について説明する。

＜装置構成＞
まず、第１実施形態に係る撮像装置の構成について、図１及び図２を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図２は、撮像センサの移動前及び移動後の状態を示す斜視図である。

図１に示すように、第１実施形態に係る撮像装置１００は、レンズ１１０、撮像センサ１２０、アクチュエータ１３０、及び制御部１４０を備えて構成されている。

撮像装置１００は、例えば車両のフロントウィンドウ周辺に設置され、車両の前方画像を撮像する。撮像時には、レンズ１１０から入射する光に応じた信号が撮像センサ１２０から出力され、その信号が画像処理部４１０において処理されることで撮像画像が生成される。このようにして生成された撮像画像は、例えば信号機の灯色認識や障害物の検出等に利用される。

また、撮像装置１００は、アクチュエータ１３０によって撮像センサ１２０のレンズ１１０に対する相対的な位置が可変とされている。アクチュエータ１３０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例であるセンサ制御部４４０によって、その動作が制御される。なお、センサ制御部４４０は、後述する付記における「算出手段」の一具体例である角度算出部４３０において算出される基準角度に基づいて、アクチュエータ１３０を制御する。角度算出部４３０は、条件判定部４２０の判定結果に応じて基準角度を算出する。条件判定部４２０は、画像処理部４１０から出力される撮像画像に基づいて、基準角度を算出する際の条件が満たされているか否かを判定する。これらの一連の動作については、後に詳しく説明する。

図２に示すように、撮像センサ１２０は、垂直上下方向に移動可能に構成されている。これにより、撮像センサ１２０は、レンズ１１０に対する相対的な高さを変化させることが可能となっている。なお、撮像センサ１２０には、枠状のストッパ機構１２５が設けられており、撮像センサ１２０はストッパ機構１２５によって規定される可動域内で移動する。ストッパ機構１２５は、撮像センサ１２０の過移動を抑制するためのものである。

車両が通常走行している場合、撮像センサ１２０は図２（ａ）に示す通常位置となるように制御される。通常位置は、車両１０の走行時に適した撮像範囲が実現されるような配置であり、例えばレンズ１１０に対して垂直に入射した光（即ち、レンズ１１０の光軸に平行な光）のうち、レンズ１１０の中心を通過した光が、撮像センサ１２０の中心に入射するような配置である。一方で、車両が信号停止する場合、撮像センサ１２０は図２（ｂ）に示すように通常位置よりも下側に移動するように制御される。通常位置から下方向に撮像センサ１２０を移動させると、レンズ１１０から見た撮像センサ１２０の相対的な高さは低くなる。この場合、レンズ１１０のより上側から出射される光が撮像センサ１２０に入射することになる（図中の破線矢印参照）。より具体的には、レンズ１１０に対して比較的浅い角度で（つまり、レンズ１１０の面に対して平行に近い角度で）入射する光であって、その結像位置が、撮像センサ１２０が通常位置の場合に撮像センサ１２０から外れてしまうような光であっても、撮像センサ１２０を下側に移動することで撮像センサ１２０に入射することになる。その結果、撮像装置１００の撮像範囲は上側に移動する。このように、本実施形態に係る撮像装置１００は、撮像センサ１２０を上下方向に移動させることで、撮像範囲を変化させることが可能に構成されている。

＜信号停止時の画角切れ＞
次に、車両が信号停止する際に発生する信号機の画角切れについて、図３を参照して具体的に説明する。図３は、信号停止時に発生する信号機の画角切れの一例を示す概念図である。

図３（ａ）に示すように、車両１０と信号機５０との間の距離が比較的離れている場合、撮像装置１００の撮像範囲には信号機５０が含まれる。一方で、車両１０と信号機５０との間の距離が比較的近い場合、撮像装置１００の撮像範囲から信号機５０が外れてしまう（即ち、画角切れが発生してしまう）。信号機５０の画角切れが発生すると、例えば撮像画像を利用して信号機５０の灯色を認識することができなくなってしまう。

ちなみに、信号機５０が青信号であり、車両１０が信号機５０を通過する場合には、車両１０が信号機に近づいて、一時的に信号機５０の灯色を認識できなくなっても問題は生じない。しかしながら、信号機５０が赤信号であり、車両１０が信号機５０の近くで停止する場合には、その後の信号機５０の灯色が認識できなくなることによって不都合が発生する。例えば、信号機５０の灯色を認識して実行される自動発進制御（具体的には、信号が赤から青に切り替わった際に自動的に車両１０を発進させる制御）については、信号機５０の灯色を認識できない状態では実行することができない。

本実施形態に係る撮像装置１００は、上述したような車両１０の停止時に発生し得る不都合を回避するために、以下で説明する撮像センサ制御動作を実行する。

（３）撮像センサ制御動作
本実施形態に係る撮像装置１００で実行される撮像センサ制御動作について、図４を参照して具体的に説明する。図４は、本実施形態に係る撮像装置における撮像センサ制御動作の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、本実施形態に係る撮像装置１００の動作時には、まず車両前方の撮像を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、画像処理部４１０によって撮像センサ１２０から出力された信号に応じた撮像画像が生成される。撮像画像は、条件判定部４２０に出力される。

条件判定部４２０は、撮像画像を画像解析し、撮像範囲内に赤信号が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお、撮像画像における赤信号の存在を判定する具体的な方法については、適宜既存の技術を適用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。

撮像範囲に赤信号が存在していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。即ち、撮像範囲に信号機５０が存在していない場合や、撮像範囲に存在している信号機５０が青信号である場合には、撮像センサ１２０の制御は実行されない。なお、一連の処理が終了した後、所定期間後にステップＳ１１から処理が再開されてもよい。

撮像範囲に赤信号が存在している場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、条件判定部４２０は更に、信号機５０が判定領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、判定領域について、図５を参照して具体的に説明する。図５は、撮像範囲内に設定される判定領域の一例を示す平面図である。

図５に示すように、判定領域は、後述する付記における「所定領域」の一具体例であり、信号機の画角切れ（図３（ｂ）参照）が発生する可能性が高いか否かを判定するための領域である。判定領域は、撮像範囲の上端の領域（図中の破線で囲んだ領域）として設定される。信号機５０が撮像範囲の上端周辺の判定領域内となっている場合、車両が更に信号機５０に近づいていくと、撮像画像における信号機５０の位置は更に上側に移動していき、結果的に信号機５０の画角切れが発生してしまう可能性が高い。このように、判定領域を用いれば、信号機５０に画角切れが発生しそうであるか否かを容易に判定できる。

判定領域の大きさは、例えばカメラ撮像周期ｆ、カメラピクセル数ｐ、カメラ画角ａ、カメラ軸角度ｄ、車両時速ｖ、信号取付け高さｈｓ、車両高さ（カメラ取付け高さ）ｈｖを用いて、以下のように算出できる。まず、信号機５０の画角切れが発生する車両１０と信号機５０との距離Ａを、下記数式（１）を用いて算出する。
Ａ＝（ｈｓ−ｈｖ）／ｔａｎ（ａ／２＋ｄ）・・・（１）
次に、画角切れが発生する１フレーム前の撮像画像が撮像されるタイミングでの車両１０と信号機５０との距離Ｂを、下記数式（２）を用いて算出する。
Ｂ＝Ａ＋（ｖ／３．６）×１／ｆ・・・（２）
次に、画角切れが発生する信号機５０の１フレーム前のピクセル位置Ｃを、下記数式（３）を用いて算出する。
Ｃ＝ｐ／ａ×（ａ／２−ａｒｃｔａｎ（（ｈｓ−ｈｖ）／Ｂ））・・・（３）
上記Ｃにマージン係数α（車両変化、環境変化量を加味する係数）を乗じた値を判定領域の高さ幅と設定すれば、１フレーム後において画角切れが発生する可能性を考慮して、適切な判定領域を設定することができる。なお、判定領域は予め設定された高さ幅を有する固定された領域であってもよいし、例えばリアルタイムで高さ幅が変動する可変領域であってもよい。

図４に戻り、信号機５０が判定領域内でない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。即ち、撮像範囲内に赤信号が存在している場合であっても、その赤信号が判定領域外である場合には、撮像センサ１２０の制御は実行されない。なお、一連の処理が終了した後、所定期間後にステップＳ１１から処理が再開されてもよい。

信号機５０が判定領域内である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、条件判定部４２０は基準角度θを算出する所定の条件（即ち、信号機５０が赤信号であり、且つ、信号機５０が判定領域内である）が満たされているという判定結果を角度算出部４３０に出力する。角度算出部４３０は、所定の条件が満たされているという判定結果を受け取ると、基準角度θを算出する。基準角度θは、図６に示すように、撮像装置１００から水平方向に延びる線（或いは、車両１が走行している路面に沿って（つまり、平行に）延びる線）と、撮像装置１００から信号機５０に向かって延びる線がなす角度である。

角度算出部４３０は、条件判定部４２０からの判定結果を受け取ると、まず現在の信号機５０との位置関係を示す各パラメータを算出する（ステップＳ１４）。具体的には、角度算出部４３０は、現在の撮像装置１００から信号機５０までの距離Ｌ０、信号取付け高さｈｓ、現在の基準角度θ０を夫々算出する。

続いて、角度算出部４３０は、上述した信号機５０までの距離Ｌ０、信号取付け高さｈｓ、現在の基準角度θ０に加えて、カメラ撮像周期ｆ及び車両時速ｖを用いて、１フレーム後の基準角度θ１（言い換えれば、次回撮像タイミングでの基準角度θ）を算出する（ステップＳ１５）。１フレーム後の基準角度θ１を算出する際には、まず１フレーム後の信号機５０までの距離Ｌ１を、下記数式（４）を用いて算出する。
Ｌ１＝Ｌ０−ｖ／３．６／ｆ・・・（４）
続いて、１フレーム後の基準角度θ１を、下記数式（５）を用いて算出する。
θ１＝ａｒｃｔａｎ（ｈｓ／Ｌ１）・・・（５）

角度算出部４３０で算出された基準角度θ（具体的には、１フレーム後の基準角度θ１）は、センサ制御部４４０に出力される。センサ制御部４４０は、基準角度θに基づいて、アクチュエータ１３０を制御する（ステップＳ１６）。なお、アクチュエータ１３０は、１フレーム後の撮像タイミングが到来する前に、撮像センサ１２０の移動を完了させる。即ち、信号機５０との位置関係が、算出した１フレーム後の基準角度θ１に応じた状態となる前に、撮像センサ１２０の移動を完了させる。

ここで、基準角度θに基づく撮像センサ１２０の制御について、図７を参照して具体的に説明する。図７は、基準角度に基づいた撮像センサの制御を示す概念図である。

図７に示すように、撮像センサ１２０の位置（言い換えれば、移動量）は、基準角度θに基づいて決定される。具体的には、基準角度θの値が大きいほど、撮像センサ１２０は下側へと移動される。この結果、基準角度θの値が大きいほど、撮像装置１００の撮像範囲は上側へと移動することになる。なお、図中の基準角度θと撮像センサ１２０との関係はあくまで一例であり、撮像センサ１２０の取り付け位置や画角等を考慮して、信号機５０が確実に撮像範囲に収まるように設定される。

再び図４に戻り、撮像センサ１２０の移動後には、車両１０が停止したか又は撮像センサ１２０の位置が下限に達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。車両１０が停止したと判定された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、撮像装置１００から見た信号機５０の位置は変化しなくなるため、以降の撮像センサ１２０の位置制御は不要と判断し、一連の処理が終了する。同様に、撮像センサ１２０の位置が下限に達した場合も（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、撮像センサ１２０を下側に移動させることができなくなるため、一連の処理が終了する。

一方で、車両１０が停止しておらず、且つ、撮像センサ１２０の位置が下限に達していないと判定された場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１１から処理が再開される。このように繰り返し処理を実行すれば、撮像周期に応じて、繰り返し基準角度θが算出され、算出された基準角度θに応じた撮像センサ１２０の位置制御が実行される。よって、実際の車両１０と信号機５０との位置関係に応じて、適切な撮像範囲が実現される。

なお、上述した一連の処理の途中で赤信号が青信号へと切り替わり、車両１０が信号停止する必要がなくなった場合、或いは一連の処理が終了した後に赤信号が青信号へと切り替わり、車両１０が走行を開始したと判定された場合には、センサ制御部４４０がアクチュエータ１３０の動作を制御し、撮像センサ１２０の位置を通常位置（図２（ａ）参照）に戻す。このようにすれば、車両１０が通常走行を開始したにもかかわらず、撮像範囲が上側に移動されたままになってしまうことを防止できる。

＜技術的効果＞
次に、上述した撮像センサ制御動作によって得られる技術的効果について、図８を参照して具体的に説明する。図８は、本実施形態及び比較例に係る信号接近時の撮像範囲の変化を示す概念図である。

図８に示すように、比較例に係る撮像装置では、基準角度θに基づいて撮像センサ１２０が移動されない。このため、車両１０が信号停止するような場合（具体的には、車両が信号機５０に近づきながら最終的に停止する場合）であっても、撮像範囲は移動されない。この結果、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）を見ても分かるように、車両１０が信号機５０に近づいていくことで、信号機５０の画角切れが発生してしまう。

一方、本実施形態に係る撮像装置１００では、基準角度θに基づいて撮像センサ１２０が移動される。このため、車両１０が信号停止するような場合には、撮像範囲は徐々に上側に移動される。この結果、図８（ａ）、図８（ｄ）、図８（ｅ）を見ても分かるように、車両１０が信号機５０に近づいていったとしても、信号機５０の画角切れは発生しない。

以上説明したように、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、基準角度θに基づいて撮像センサ１２０の位置を変化させることで、信号機５０の画角切れの発生を防止することができる。具体的には、車両１０が信号機５０の近くで停止し、信号機５０が車両から見て真上に近い位置になってしまうような場合であっても、確実に信号機５０を撮像範囲に収めることができる。また、基準角度θは撮像タイミングごとに繰り返し算出されるため、その時の信号機５０との位置関係に応じて、適切な撮像範囲が実現される。具体的には、車両１０が減速しながら信号機５０に近づいていくような場合には、撮像範囲が徐々に上側に移動され、信号機５０を常に撮像範囲内に収めることが可能である。

本実施形態では更に、比較的軽量な撮像センサ１２０の移動によって撮像範囲が変更される。このため、例えばレンズ１１０や撮像装置１００自体を移動させる場合と比べて、移動時の衝撃や移動に要する消費電流を抑制しつつ、好適に撮像範囲を変更することができる。

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

（付記１）
付記１に記載の撮像装置は、車両の前方画像を撮像する撮像装置であって、撮像センサを上下方向に移動させてレンズに対する相対的な高さを調整することで、撮像範囲を上下方向に移動させることが可能なアクチュエータと、前記撮像センサから前記車両の進行方向に沿って延びる線と前記撮像センサから前記車両の前方に存在する信号機に向かって延びる線とがなす角度である基準角度を算出する算出手段と、前記基準角度に基づいて、前記信号機が撮像範囲内に収まるように前記アクチュエータを制御する制御手段とを備える。

付記１に記載の撮像装置によれば、その動作時には、まず撮像センサから見た信号機の角度である基準角度が算出される。基準角度は、高さ方向の角度であり、より具体的には、撮像センサから車両の進行方向に（言い換えれば、車両が走行している路面に沿って）延びる線と、撮像センサから信号機に向かって延びる線がなす角度である。なお、車両が走行している路面が水平面に沿っている場合には、基準角度は、撮像センサから水平方向に延びる線と、撮像センサから信号機に向かって延びる線がなす角度（即ち、仰角）となる。

基準角度が算出されると、撮像センサの位置が基準角度に基づいて上下方向に移動され、撮像センサのレンズに対する相対的な高さが調整される。これにより、撮像装置の撮像範囲は上下方向に移動することになる。

車両が信号機に近づくと、撮像装置から見た信号機の位置は上側に移動する。このため、仮に撮像装置の撮像範囲が固定されているとすると、例えば車両が信号停止する場合等に、信号機が撮像装置の撮像範囲から外れてしまうおそれがある。しかるに付記１に記載の撮像装置では、車両の撮像センサの位置が制御されることにより、撮像範囲が上下方向に移動する。よって、車両が信号機に近づくことで信号機が撮像範囲から外れそうな場合であっても、撮像範囲を上方向に移動させて、信号機を撮像範囲内に収めることが可能である。また、撮像範囲は、上述した基準角度（即ち、撮像センサから見た信号機の角度）に基づいて移動される。よって、信号機との位置関係によって適切に撮像範囲が移動され、例えば車両が信号停止するために減速している場合（即ち、信号機に徐々に近づいている状況）等においても、信号機を撮像範囲内に収め続けることができる。

なお、撮像範囲を移動させる際に制御される（言い換えれば、駆動される）のは、比較的軽量な撮像センサのみである。このため、例えばレンズや装置本体を駆動する場合と比較して、容易且つ適切に撮像範囲を制御することができる。

（付記２）
付記２に記載の撮像装置は、前記算出手段は、前記信号機の灯色が赤であり、且つ、前記信号機が撮像範囲内の所定領域に存在する場合に、前記基準角度を算出する。

付記２に記載の撮像装置によれば、信号機の灯色が赤であり、且つ、信号機が撮像範囲内の所定領域に存在する場合に、基準角度に基づく撮像センサの制御（即ち、撮像範囲の制御）が実行されることになる。なお、ここでの「所定領域」とは、信号機が撮像装置の撮像範囲から外れそうな位置であるか否かを判定するための領域であり、具体的には撮像範囲における上端側の領域として設定される。

信号機が青信号であり、車両が信号機を通過する場合には、信号機が一時的に撮像範囲から外れてしまっても問題が生じる可能性は低い。一方で、信号機が赤信号であり、車両が信号機の近くで停止する場合には、その後の信号機の灯色が認識できなくなることによって不都合が発生する。例えば、信号機の灯色を認識して実行される自動発進制御が実行できなくなる。よって、信号機の灯色が赤である場合に撮像範囲を制御するようにすれば、適切なタイミングで撮像範囲を移動させることができる。また、信号機が撮像範囲内の所定領域に存在する場合に撮像範囲を制御することで、不必要な撮像範囲の制御を抑制することができる。

（付記３）
付記３に記載の撮像装置は、前記算出手段は、前記信号機の灯色が赤であることを条件に、前記車両が前記信号機の周辺で停止する又は前記撮像センサのレンズに対する相対的な高さが下限値になるまで、前記基準角度を繰り返し算出し、前記制御手段は、前記基準角度が算出される度に、前記基準角度に基づいて前記アクチュエータを制御する。

付記３に記載の撮像装置によれば、車両が信号機の周辺で停止する又は撮像センサのレンズに対する相対的な高さが下限値になるまで、段階的に撮像範囲の位置が制御される。よって、車両と信号機の位置関係に応じて、撮像範囲が適切な位置に移動される。

（付記４）
付記４に記載の撮像装置は、前記算出手段は、次回の撮像タイミングにおける前記車両の位置での前記基準角度を算出し、前記制御手段は、前記次回の撮像タイミングが到来する前に、前記次回の撮像タイミングにおける前記基準角度に基づいて前記アクチュエータを制御する。

付記４に記載の撮像装置によれば、次回の撮像タイミングにおける基準角度を予め算出しておくことで、実際の撮像タイミングにおける撮像範囲をより適切な位置（即ち、信号機との位置関係に応じた位置）に移動させることが可能である。

（付記５）
付記５に記載の撮像装置は、前記撮像センサの可動域を制限するストッパ機構を更に備える。

付記５に記載の撮像装置によれば、撮像センサの位置が大きく変化し過ぎて、撮像範囲が不適切なものとなってしまうことを防止することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う撮像装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０車両
５０信号機
１００撮像装置
１１０レンズ
１２０撮像センサ
１２５ストッパ機構
１３０アクチュエータ
１４０制御部
４１０画像処理部
４２０条件判定部
４３０角度算出部
４４０センサ制御部

Claims

車両の前方画像を撮像する撮像装置であって、
撮像センサを上下方向に移動させてレンズに対する相対的な高さを調整することで、撮像範囲を上下方向に移動させることが可能なアクチュエータと、
前記撮像センサから前記車両の進行方向に沿って延びる線と前記撮像センサから前記車両の前方に存在する信号機に向かって延びる線とがなす角度である基準角度を算出する算出手段と、
前記基準角度に基づいて、前記信号機が撮像範囲内に収まるように前記アクチュエータを制御する制御手段と
を備え、
前記算出手段は、前記信号機の灯色が赤であり、且つ、前記信号機が撮像範囲内の所定領域に存在する場合に、前記基準角度を算出し、
前記所定領域は、前記撮像範囲の上端の領域であって、所定の高さ幅を有しており、
前記所定の高さ幅は、前記撮像手段の１撮像周期の間の、前記撮像範囲内における前記信号機の位置の変化に基づいて定められる
ことを特徴とする撮像装置。
前記算出手段は、前記信号機の灯色が赤であることを条件に、前記車両が前記信号機の周辺で停止する又は前記撮像センサのレンズに対する相対的な高さが下限値になるまで、前記基準角度を繰り返し算出し、
前記制御手段は、前記基準角度が算出される度に、前記基準角度に基づいて前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記算出手段は、次回の撮像タイミングにおける前記車両の位置での前記基準角度を算出し、
前記制御手段は、前記次回の撮像タイミングが到来する前に、前記次回の撮像タイミングにおける前記基準角度に基づいて前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
前記撮像センサの可動域を制限するストッパ機構を更に備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像装置。