JP6921762B2 - 手術用顕微鏡装置、手術用顕微鏡装置制御システム、手術用顕微鏡装置制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
1.医療用ロボットアーム装置についての検討
2.本開示の一実施形態
2−1.ロボットアーム装置の外観
2−2.一般化逆動力学について
2−2−1.仮想力算出処理
2−2−1.実在力算出処理
2−3.理想関節制御について
2−4.ロボットアーム制御システムの構成
2−5.運動目的の具体例
3.ロボットアーム制御方法の処理手順
4.ハードウェア構成
5.まとめ
まず、本開示をより明確なものとするために、本発明者らが本開示に想到するに至った背景について説明する。
以下では、本開示の一実施形態に係るロボットアーム制御システムについて説明する。本実施形態に係るロボットアーム制御システムにおいては、ロボットアーム装置に設けられる複数の関節部の駆動を、一般化逆動力学を用いた全身協調制御により制御する。更に、外乱の影響を補正することにより指令値に対する理想的な応答を実現する理想関節制御を当該関節部の駆動制御に適用する。
まず、図2を参照して、本開示の一実施形態に係るロボットアーム装置の概略構成について説明する。図2は、本開示の一実施形態に係るロボットアーム装置の外観を示す概略図である。
次に、本実施形態におけるロボットアーム装置400の全身協調制御に用いられる一般化逆動力学の概要について説明する。
多リンク構造体の各関節部におけるある物理量によって構成されるベクトルを一般化変数qと呼ぶ(関節値q又は関節空間qとも呼称する。)。操作空間xは、一般化変数qの時間微分値とヤコビアンJとを用いて、以下の数式(1)で定義される。
一般化逆動力学の第2段階である実在力算出処理では、上記(2−2−1.仮想力決定プロセス)で得られた仮想力fvを、実在の関節力と外力で置換する処理を行う。仮想力による一般化力τv=Jv Tfvを関節部に生じる発生トルクτaと外力feとで実現するための条件は、下記数式(8)で表現される。
次に、本実施形態に係る理想関節制御について説明する。各関節部421a〜421fの運動は、下記数式(12)の二次遅れ系の運動方程式によってモデル化される。
次に、上記[2−2.一般化逆動力学について]及び上記[2−3.理想関節制御について]で説明した全身協調制御や理想関節制御がロボットアーム装置の駆動制御に適用された、本実施形態に係るロボットアーム制御システムの構成について説明する。
次に、本実施形態に係る運動目的の具体例について説明する。上記[2−4.ロボットアーム制御システムの構成]で説明したように、本実施形態においては、全身協調制御によって各種の運動目的が実現される。ここでは、本実施形態に係る運動目的の具体例として、パワーアシスト動作と、ピボット動作について説明する。なお、以下の運動目的の具体例についての説明では、図6に示す機能ブロック図における参照番号を用いて、本実施形態に係るロボットアーム制御システムの構成部材を表す。
次に、図10を参照して、本開示の一実施形態に係るロボットアーム制御方法の処理手順について説明する。図10は、本開示の一実施形態に係るロボットアーム制御方法の処理手順を示すフロー図である。なお、以下では、図6に示すロボットアーム制御システム1の構成によって本実施形態に係るロボットアーム制御方法が実現される場合を例に挙げて説明を行う。従って、本実施形態に係るロボットアーム制御方法は医療用ロボットアーム制御方法であると言える。なお、以下の本実施形態に係るロボットアーム制御方法の処理手順についての説明において、図6に示すロボットアーム制御システム1の各構成の機能については、上記[2−4.ロボットアーム制御システムの構成]で既に説明しているため、詳細な説明は省略する。
次に、図11を参照しながら、図6に示す、本実施形態に係るロボットアーム装置10及び制御装置20のハードウェア構成について、詳細に説明する。図11は、本開示の一実施形態に係るロボットアーム装置10及び制御装置20のハードウェア構成の一構成例を示す機能ブロック図である。
以上説明したように、本実施形態においては、以下の効果を得ることができる。
(1)複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部と、前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、医療用ロボットアーム装置。
(2)前記駆動制御部は、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて取得される前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件と、を用いて一般化逆動力学によって算出される前記多リンク構造体の全身協調制御のための制御値、に基づいて前記関節部の駆動を制御する、前記(1)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(3)前記制御値は、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体に発生する加速度との関係を記述する操作空間において前記運動目的を達成するために作用される仮想的な力である仮想力と、前記拘束条件に基づいて前記仮想力が前記関節部を駆動するための実在の力に変換されることにより求められる実在力と、に基づいて算出される、前記(2)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(4)前記駆動制御部は、前記制御値に対して外乱の影響を補正することにより算出される、前記多リンク構造体の理想的な応答を実現する指令値、に基づいて前記関節部の駆動を制御する、前記(2)又は(3)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(5)前記指令値は、検出された前記関節部の状態に基づいて推定される前記関節部の駆動に対する外乱の影響を表す外乱推定値を用いて、前記制御値を補正することにより算出される、前記(4)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(6)前記運動目的は、少なくとも、前記多リンク構造体に作用する重力を打ち消すよう前記関節部の状態を制御するとともに、外部から更に与えられた力の方向への前記多リンク構造体の移動をサポートするように前記関節部の状態を制御するパワーアシスト動作である、前記(2)〜(5)のいずれか1項に記載の医療用ロボットアーム装置。
(7)前記運動目的は、前記多リンク構造体であるアームの先端に設けられる先端ユニットが、当該先端ユニットの向きが空間上の所定の点に固定された状態で、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する、当該円錐の軸を旋回軸とした旋回動作である、前記(2)〜(6)のいずれか1項に記載の医療用ロボットアーム装置。
(8)前記旋回動作において、前記先端ユニットと前記所定の点との距離は一定に保たれる、前記(7)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(9)前記先端ユニットは、前記多リンク構造体であるアームの先端に設けられ、撮影対象の画像を取得する撮像部であり、前記運動目的は、前記撮像部が、前記撮像部の撮影方向が空間上の所定の点に固定された状態で、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する、当該円錐の軸を旋回軸とした旋回動作である、前記(2)〜(6)のいずれか1項に記載の医療用ロボットアーム装置。
(10)前記旋回動作において、前記撮像部と前記所定の点との距離は一定に保たれる、前記(9)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(11)複数の前記関節部は、前記関節部の状態を検出する関節状態検出部を有し、前記関節状態検出部は、前記関節部での発生トルク及び前記関節部に外部から加えられる外トルクを検出するトルク検出部と、前記関節部の回転角度を検出する回転角度検出部と、
を少なくとも有する、前記(1)〜(10)のいずれか1項に記載の医療用ロボットアーム装置。
(12)前記制御値及び前記指令値は、前記関節部での発生トルクである、前記(4)又は(5)に記載の医療用ロボットアーム装置。
(13)複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部と、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を有し、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、ロボットアーム装置と、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて取得される前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件と、を用いて、前記多リンク構造体の全身協調制御のための制御値を一般化逆動力学によって算出する全身協調制御部、を有する制御装置と、を備える、医療用ロボットアーム制御システム。
(14)複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部、の状態を検出することと、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御することと、を含み、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、医療用ロボットアーム制御方法。
(15)コンピュータに、複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部、の状態を検出する機能と、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御する機能と、を実現させ、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、プログラム。
10 ロボットアーム装置
20 制御装置
30 表示装置
110 アーム制御部
111 駆動制御部
120 アーム部
130 関節部
131 関節駆動部
132 関節状態検出部
133 回転角度検出部
134 トルク検出部
140 撮像部
210 入力部
220 記憶部
230 制御部
240 全身協調制御部
241 アーム状態取得部
242 演算条件設定部
243 仮想力算出部
244 実在力算出部
250 理想関節制御部
251 外乱推定部
252 指令値算出部
Claims (14)
- 複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現し、関節を駆動する関節駆動部及び前記関節の状態を検出するセンサをそれぞれ有する複数の関節部と、
前記センサにより検出された前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件とに基づいて、前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、
前記多リンク構造体に配置された撮像ユニットと、
を備え、
前記駆動制御部は、ユーザから前記関節部へ与えられた外トルクに基づき発生トルクを生じさせるよう前記関節部の駆動を制御するとともに、手動による前記撮像ユニットの移動操作に対し、前記撮像ユニットが撮像距離の変更を伴う旋回動作中に同一の部位を撮像し続けるよう制御する、手術用顕微鏡装置。 - 前記センサは、トルクもしくは角度に関する情報を取得するセンサである、請求項1に記載の手術用顕微鏡装置。
- 前記駆動制御部は、検出された複数の前記関節部の状態に基づいて取得される前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件と、を用いて一般化逆動力学によって算出される前記多リンク構造体の全身協調制御のための制御値、に基づいて前記関節部の駆動を制御する、
請求項1に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記制御値は、前記多リンク構造体に作用する力と前記多リンク構造体に発生する加速度との関係を記述する操作空間において前記運動目的を達成するために作用される仮想的な力である仮想力と、前記拘束条件に基づいて前記仮想力が前記関節部を駆動するための実在の力に変換されることにより求められる実在力と、に基づいて算出される、
請求項3に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記駆動制御部は、前記制御値に対して外乱の影響を補正することにより算出される、前記多リンク構造体の理想的な応答を実現する指令値、に基づいて前記関節部の駆動を制御する、
請求項3に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記指令値は、検出された前記関節部の状態に基づいて推定される前記関節部の駆動に対する外乱の影響を表す外乱推定値を用いて、前記制御値を補正することにより算出される、
請求項5に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記運動目的は、少なくとも、前記多リンク構造体に作用する重力を打ち消すよう前記関節部の状態を制御するとともに、外部から更に与えられた力の方向への前記多リンク構造体の移動をサポートするように前記関節部の状態を制御するパワーアシスト動作である、
請求項3に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記運動目的は、前記多リンク構造体であるアームに配置された前記撮像ユニットが、当該撮像ユニットの向きが空間上の所定の点に固定された状態で、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する、当該円錐の軸を旋回軸とした前記旋回動作である、
請求項3に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記撮像ユニットは、前記多リンク構造体であるアームに設けられ、撮像対象の画像を取得し、
前記運動目的は、前記撮像ユニットが、前記撮像ユニットの撮影方向が空間上の所定の点に固定された状態で、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する、当該円錐の軸を旋回軸とした前記旋回動作である、
請求項3に記載の手術用顕微鏡装置。 - 複数の前記関節部は、前記関節部の状態を検出する関節状態検出部を有し、
前記関節状態検出部は、
前記関節部での発生トルク及び前記関節部に外部から加えられる外トルクを検出するトルク検出部と、
前記関節部の回転角度を検出する回転角度検出部と、
を少なくとも有する、
請求項1または2に記載の手術用顕微鏡装置。 - 前記制御値及び前記指令値は、前記関節部での発生トルクである、
請求項5に記載の手術用顕微鏡装置。 - 複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現し、関節を駆動する関節駆動部及び前記関節の状態を検出するセンサをそれぞれ有する複数の関節部と、
前記センサにより検出された前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件とに基づいて、前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、
前記多リンク構造体に配置された撮像ユニットと、
を有し、
前記駆動制御部は、ユーザから前記関節部へ与えられた外トルクに基づき発生トルクを生じさせるよう前記関節部の駆動を制御するとともに、手動による前記撮像ユニットの移動操作に対し、前記撮像ユニットが撮像距離の変更を伴う旋回動作中に同一の部位を撮像し続けるよう制御する、手術用顕微鏡装置と、
検出された複数の前記関節部の状態に基づいて取得される前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件と、を用いて、前記多リンク構造体の全身協調制御のための制御値を一般化逆動力学によって算出する全身協調制御部、を有する制御装置と、
を備える、手術用顕微鏡装置制御システム。 - 複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現し、関節を駆動する関節駆動部及び前記関節の状態を検出するセンサをそれぞれ有する複数の関節部、の状態を検出することと、
前記センサにより検出された前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件とに基づいて、前記関節部の駆動を制御することと、
を含み、
前記多リンク構造体には撮像ユニットが配置され、
ユーザから前記関節部へ与えられた外トルクに基づき発生トルクを生じさせるよう前記関節部の駆動が制御されるとともに、手動による前記撮像ユニットの移動操作に対し、前記撮像ユニットが撮像距離の変更を伴う旋回動作中に同一の部位を撮像し続けるよう制御される、手術用顕微鏡装置制御方法。 - コンピュータに、
複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現し、関節を駆動する関節駆動部及び前記関節の状態を検出するセンサをそれぞれ有する複数の関節部、の状態を検出する機能と、
前記センサにより検出された前記多リンク構造体の状態と、前記多リンク構造体の運動目的及び拘束条件とに基づいて前記関節部の駆動を制御する機能と、
を実現させ、
前記多リンク構造体には撮像ユニットが配置され、
ユーザから前記関節部へ与えられた外トルクに基づき発生トルクを生じさせるよう前記関節部の駆動が制御されるとともに、手動による前記撮像ユニットの移動操作に対し、前記撮像ユニットが撮像距離の変更を伴う旋回動作中に同一の部位を撮像し続けるよう制御される、プログラム。
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