JP6860425B2 - 処理装置、車両、処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
自車両の周辺情報を取得する第1の取得手段と、
前記周辺情報に基づいて他車両を検出する検出手段と、
前記周辺情報に基づいて前記他車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、
前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する第2の取得手段と、
前記乗員状況に基づいて前記他車両に対して警戒領域を設定する設定手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在しておらず且つ前記他車両が走行している場合、前記他車両に対して、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が走行している場合における警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係る車両1の構成を説明するためのブロック図である。車両1は、操作部11、運転操作用ECU(電子制御ユニット)12、駆動機構13、制動機構14、操舵機構15、検出部16、および、予測用ECU17を備える。なお、本実施形態では車両1は四輪車とするが、車輪の数は4に限られるものではない。
続いて、図3Bは、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。予測用ECU17は、自車両1が自動運転を開始した場合、自車両1の周辺情報に基づいて自車両1の周辺の各オブジェクト3を認識し、各オブジェクト3に警戒領域Rを設定し、その結果を運転操作用ECU12に出力する。
本実施形態では、例えば自車両1の前方を走行する他車両31(例えば、タクシー等の乗客の乗り降りが発生しうるサービス車両)を抽出して、抽出された他車両31に対して警戒領域を設定する。ここで、図3Cは、自車両1の前方を走行する他車両31(タクシー)の外観図の一例を示す図である。図3Cにおいて、310は例えばタクシーの社名表示灯であり、いわゆる行灯である。311は乗員、312は後部座席の背もたれ、313は荷物を積み込むためのトランク、314はハザードランプ、315はブレーキランプ、316はナンバープレートである。なお、本実施形態を含む各実施形態は主にタクシーを対象として説明を行うが、タクシーに限らず乗用車一般に対しても本発明の処理を適用可能である。
次に、図4〜図6を参照しながら、本実施形態に係る予測用ECU17が実施する警戒領域の設定手順を説明する。まず、図4は、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、他車両31は自車両1の走行車線の前方を走行している。
続いて、図5は、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S103の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31が停止した場合に、他車両31の警戒領域を、そうでない場合の警戒領域R1よりも広い警戒領域R2に設定する例を説明した。これに対して、第2実施形態では、運転手以外の乗員311が複数存在している場合には両側のドアから乗員が降車する可能性があるため、そうした他車両31が停止した場合には、警戒領域R2よりもさらに広い警戒領域R3を設定する例を説明する。
図7及び図8を参照しながら、本実施形態に係る予測用ECU17が実施する処理を説明する。まず、図7は、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、他車両31は自車両1の走行車線の前方を走行している。
続いて、図8は、本実施形態に係るS203の警戒領域の設定処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S203の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31が停止した場合に、他車両31の警戒領域を、そうでない場合の警戒領域R1よりも広い警戒領域R2に設定する例を説明した。これに対して、第3実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており、他車両31が停止し、さらに他車両31に荷物が積まれている場合に、荷物がない場合の警戒領域R2よりもさらに広い警戒領域R3を設定する例を説明する。これは、トランク313から乗員311の荷物を取り出すために運転席側のドアから運転手が降車する可能性があるためである。
図9は、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S203の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。なお、図9におけるS501、S502、S505〜S506の各処理は、図6で説明したS301〜S304の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31が停止した場合に、他車両31の警戒領域を、そうでない場合の警戒領域R1よりも広い警戒領域R2に設定する例を説明した。これに対して、第4実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており、他車両31が路肩側へ移動している場合に、警戒領域R2を設定する例を説明する。これは、他車両31が路肩側へ移動している場合には、他車両31が停止して乗員が降車する可能性があるためである。
図10は、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S203の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。なお、図10におけるS601、S602〜S604の各処理は、図6で説明したS301、S302〜S304の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31が停止した場合に、他車両31の警戒領域を、そうでない場合の警戒領域R1よりも広い警戒領域R2に設定する例を説明した。これに対して、第5実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31のハザードランプ314が点滅している場合に、警戒領域R2を設定する例を説明する。これは、車両31のハザードランプ314が点滅している場合には、他車両31が停止して乗員が降車する可能性があるためである。
図11は、本実施形態に係る他車両31に対する警戒領域の設定を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S203の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。なお、図11におけるS701、S703〜S704の各処理は、図6で説明したS301、S303〜S304の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
第1実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しており且つ他車両31が停止した場合に、他車両31の警戒領域を、そうでない場合の警戒領域R1よりも広い警戒領域R2に設定する例を説明した。これに対して、第6実施形態では、自車両1の走行車線の前方の他車両31に運転手以外の乗員311が存在しない状態で他車両31が走行中である場合には、人を乗せるために急な車線変更などがありえることから、警戒領域R1よりも広い警戒領域R4を設定する例を説明する。本実施形態では特にサービス車両(タクシー)で発生しうる事例である。
図12及び図13を参照しながら、本実施形態に係る予測用ECU17が実施する処理を説明する。まず、図12は、自車両1が車道に沿って走行中の様子を示す上面図である。自車両1は自動運転により走行中であり、また、他車両31は自車両1の走行車線の前方を走行している。図示の例では片側2車線の道路である。
続いて、図13は、本実施形態に係るS203の警戒領域の設定処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、S203の処理の詳細であり、主に予測用ECU17においてCPU171により行われる。なお、図13におけるS801〜S803、S806の各処理は、図6で説明したS301〜S304の各処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
第1の態様による処理装置(例えば17)は、
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて他車両(例えば31)を検出する検出手段(例えば171、S201)と、
前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する取得手段(例えば171、S202)と、
前記乗員状況に基づいて前記他車両に対して警戒領域(例えばR1、R2)を設定する設定手段(例えば171、S203)と、
を備える。
前記周辺情報に基づいて前記他車両(例えば31)が停止しているか否かを判定する判定手段(例えば171、S302)をさらに備え、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員(例えば311)が存在し且つ前記他車両が停止した場合、前記他車両に対して、停止前の第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR2)を設定する(例えば171、S303)。
前記周辺情報に基づいて前記他車両(例えば31)が停止しているか否かを判定する判定手段(例えば171、S502)をさらに備え、
前記検出手段は、前記周辺情報に基づいて前記他車両に荷物が積まれたことをさらに検出し(例えば171、S503)、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員(例えば311)が存在し、前記他車両に荷物が積まれており、且つ、前記他車両が停止した場合、前記他車両に対して、停止前の第1の警戒領域(例えばR2)よりも広い第2の警戒領域(例えばR3)を設定する(例えば171、S504)。
前記取得手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する。
前記周辺情報に基づいて前記他車両(例えば31)が路肩側へ移動しているか否かを判定する判定手段(例えば171、S602)をさらに備え、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員(例えば311)が存在し且つ前記他車両が路肩側へ移動している場合、前記他車両に対して、路肩側へ移動を開始する前の第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR2)を設定する(例えば171、S603)。
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員(例えば311)が存在し且つ前記ハザードランプの点滅が検出された場合、前記他車両に対して、前記ハザードランプの点滅が開始する前の第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR2)を設定する(例えば171、S703)。
前記周辺情報に基づいて前記他車両(例えば31)が走行しているか否かを判定する判定手段(例えば171、S804)をさらに備え、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員(例えば311)が存在しておらず且つ前記他車両が走行している場合、前記他車両に対して、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が走行している場合における第1の警戒領域(例えばR1)よりも広い第2の警戒領域(例えばR4)を設定する(例えば171、S805)。
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて他車両(例えば31)を検出する検出工程(例えば171、S201)と、
前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する取得工程(例えば171、S202)と、
前記乗員状況に基づいて前記他車両に対して警戒領域(例えばR1、R2)を設定する設定工程(例えば171、S203)と、
を有する。
Claims (11)
- 自車両の周辺情報を取得する第1の取得手段と、
前記周辺情報に基づいて他車両を検出する検出手段と、
前記周辺情報に基づいて前記他車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、
前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する第2の取得手段と、
前記乗員状況に基づいて前記他車両に対して警戒領域を設定する設定手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在しておらず且つ前記他車両が走行している場合、前記他車両に対して、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が走行している場合における警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする処理装置。 - 前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が停止した場合、前記他車両に対して、停止前の第1の警戒領域よりも広い第2の警戒領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。
- 前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に複数の乗員が存在し且つ前記他車両が停止した場合、前記他車両に対して、前記第2の警戒領域よりも少なくとも前記他車両の運転席側の側方にさらに広い第3の警戒領域を設定することを特徴とする請求項2に記載の処理装置。
- 前記検出手段は、前記周辺情報に基づいて前記他車両に荷物が積まれたことをさらに検出し、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し、前記他車両に荷物が積まれており、且つ、前記他車両が停止した場合、前記他車両に対して、停止前の警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記第2の取得手段は、前記周辺情報に基づいて検出された前記他車両の画像を解析することにより前記他車両の乗員状況を示す情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の処理装置。
- 前記検出手段は、前記周辺情報に基づいて前記他車両の運転手以外の乗員が前記他車両に乗車したことをさらに検出し、
前記第2の取得手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記他車両の乗員状況を示す情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の処理装置。 - 前記判定手段は、前記周辺情報に基づいて前記他車両が路肩側へ移動しているか否かをさらに判定し、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が路肩側へ移動している場合、前記他車両に対して、路肩側へ移動を開始する前の警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記検出手段は、前記周辺情報に基づいて前記他車両のハザードランプの点滅をさらに検出し、
前記設定手段は、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記ハザードランプの点滅が検出された場合、前記他車両に対して、前記ハザードランプの点滅が開始する前の警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 請求項1乃至8の何れか1項に記載の処理装置を備えることを特徴とする車両。
- 自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて他車両を検出する検出工程と、
前記周辺情報に基づいて前記他車両が走行しているか否かを判定する判定工程と、
前記他車両の乗員状況を示す情報を取得する取得工程と、
前記乗員状況に基づいて前記他車両に対して警戒領域を設定する設定工程と、
を有し、
前記設定工程では、前記他車両の運転手以外に乗員が存在しておらず且つ前記他車両が走行している場合、前記他車両に対して、前記他車両の運転手以外に乗員が存在し且つ前記他車両が走行している場合における警戒領域よりも広い警戒領域を設定することを特徴とする処理方法。 - 請求項10に記載の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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