JP6913197B1 - バイオマス燃料供給システムおよびバイオマス燃料供給システムを備えるバイオマス発電施設 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に一般的なバイオマス燃料の搬入について示す。
(1)バイオマス燃料は、トラックでバイオマス燃料貯蔵施設に搬入される。例えば、バークを搬送するトラックが、バーク貯蔵ヤードに向けてバークを降ろす。このとき、ヤード内にバークが降ろされないこともある。
(2)運搬車両(例えば、ホイールローダ)は、バークをバーク貯蔵ヤードの範囲内に収納する。バイオマス燃料が通路に置かれた状態だと、邪魔であるため、通路を確保する必要がある。
(3)他のバイオマス燃料も、それぞれのヤードに搬入される。
(4)各バイオマス燃料は搬入されたときに、サンプリングされて含水率が測定される。例えば、JIS A 1476:2006「建築材料の含水率測定方法」に準拠する。
質量基準質量含水率=((初期質量)−(乾燥後の質量))/(乾燥後の質量))
また、市販の木質バイオマス水分計などを利用する。
(5)運搬車両(例えば、ホイールローダ)は、古い燃料と新しい燃料を混合する。これは、古い燃料を長期間放置すると発酵してしまうため、これを防止するために混合する。この混合は、それぞれのヤード内で行なったり、別のスペース(ヤードとは異なる混合スペース、通路など)で行う。
(6)予め設定されている蒸発量、または発電量に応じた、各バイオマス燃料の投入割合(混合割合)が設定されている。運搬車両(例えば、ホイールローダ)は、各ヤードから各バイオマス燃料を取り出しホッパへ入れる。このとき、それぞれのバイオマス燃料をホッパに投入することもあるが、運搬車両で各バイオマス燃料を混合してからホッパへ投入することもある。。混合する場所はヤード内または別のスペースでも可能である。
(7)リアルタイムで蒸発量が監視されており、設定された蒸発量、または発電量になるように、ホッパからボイラへの燃料供給量および燃焼空気量が制御される。
すなわち、運搬車両によって一定割合の各種バイオマス燃料がホッパ投入されていればよく、蒸発量の制御とホッパへの投入(運搬車両制御)とは直接的には連動していない。
また、各バイオマス燃料の含水率を測定しているものの、バイオマス燃料そのものの製品規格値を確認する程度であったため、含水率に応じて投入割合(あるいは混合割合)を変更してはいなかった。
また、バイオマス燃料の含水率、その形状、滑り性(低摩擦性)などの影響で、ホッパで目詰まりが発生することが懸念されており、その防止のために投入割合(あるいは混合割合)を作業員の経験や勘に頼っていた。
また、トラックによるバイオマス燃料のバイオマス燃料貯蔵施設への搬入は24時間体制であるため、運搬車両(ホイールローダ)の作業も24時間体制であり、その作業員不足(特に経験者不足)が問題であった。
また、バイオマス燃料貯蔵施設で利用されるバイオマス燃料供給システムの一部を構成する、運搬車両の自動運転支援装置および自動運転可能な運搬車両を提供することを目的とする。
少なくとも1種以上のバイオマス燃料をそれぞれ貯蔵する2以上のヤードを有するバイオマス燃料貯蔵施設と隣接されるバイオマス発電施設の供給部(例えば、ホッパの供給部、破砕機の供給部、コンベアの供給部、混合機の供給部など)へ、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を運搬するための運搬車両と、
前記少なくとも1種以上のバイオマス燃料、その燃焼カロリー、その含水率(例えば、受入時、所定時間間隔またはリアルタイムの含水率)のデータを少なくとも有するバイオマス燃料データを記憶するバイオマス燃料データ記憶部と、
前記バイオマス発電施設の燃焼状態、設定蒸発量および/または設定発電量に対応した、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合データ(例えば、初期混合割合、変更した混合割合のデータなど)を少なくとも記憶する混合割合データ記憶部と、
所定時間間隔で測定された、またはリアルタイムで測定された測定発電量および/または測定蒸発量が設定発電量および/または設定蒸発量を基準にした所定範囲(上限閾値、下限閾値)から外れた場合に、燃焼状態データ、蒸発量データおよび発電量データの内の1種または2種以上のデータと前記混合割合データと前記バイオマス燃料データとに基づいて、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を決定する混合割合決定部と、
前記混合割合算出部で求められた混合割合を、前記運搬車両へ送り、少なくともモニターに表示させる混合割合出力部と、を備える。
同種のバイオマス燃料でも第一ヤード内と第二ヤード内とでヤードへの搬入時期、搬入トラック、保管期間、含水率、などの相違で混合する場合がある。例えば、第一ヤード内の第一バイオマス燃料の量:第二ヤード内の第一バイオマス燃料の量=1:2などで混合割合が設定されてもよい。また、3種のバイオマス燃料の場合には、第一バイオマス燃料の量:第二バイオマス燃料の量:第三バイオマス燃料の量=1:2:3などで示されてもよく、第一バイオマス燃料が2つのヤードに分かれている場合に、が4つの場合には、第一ヤード内の第一バイオマス燃料の量:第二ヤード内の第一バイオマス燃料の量:第二バイオマス燃料の量:第三バイオマス燃料の量=1:0.5:2:3などで示されてもよい。
また、前記混合割合出力部は、音声で混合割合を発してもよい。
また、前記混合割合出力部は、地図上のヤード(あるいはバイオマス燃料)ごとに混合割合を示してもよい。
これにより、運搬車両に運転者が、モニターや音声で示された混合割合に応じて、2種以上のバイオマス燃料を混合し、供給部へ送り込むことができる。熟練の運転者でなくとも、適切な混合割合のバイオマス燃料を作ることができ、燃焼状態の安定化(発電量の安定化)を行える。
少なくとも1種以上のバイオマス燃料をそれぞれ貯蔵する2以上のヤードを有するバイオマス燃料貯蔵施設と隣接されるバイオマス発電施設の供給部(例えば、ホッパの供給部、破砕機の供給部、コンベアの供給部、混合機の供給部など)へ、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を運搬するための運搬車両と、
前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料、その燃焼カロリー、その含水率(例えば、受入時、所定時間間隔またはリアルタイムの含水率)のデータを少なくとも有するバイオマス燃料データを記憶するバイオマス燃料データ記憶部と、
前記バイオマス発電施設の燃焼状態、設定蒸発量および/または設定発電量に対応した、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合データ(例えば、初期混合割合、変更した混合割合のデータなど)を少なくとも記憶する混合割合データ記憶部と、
所定時間間隔で測定された、またはリアルタイムで測定された測定発電量および/または測定蒸発量が設定発電量および/または設定蒸発量を基準にした所定範囲(上限閾値、下限閾値)から外れた場合に、燃焼状態データ、蒸発量データおよび発電量データの内の1種または2種以上のデータと前記混合割合データと前記バイオマス燃料データとに基づいて、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を決定する混合割合決定部と、
前記混合割合算出部で求められた混合割合に基づいて、少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を混合し、供給部へ投入するように、前記運搬車両を自動運転制御する、自動運転制御部と、を備える。
混合する場所は、ヤード内でもよく、別の混合スペースでもよく、通路でもよい。
前記自動運転制御部は、供給部が2つ(および燃焼装置への供給経路が2つ)ある場合、混合割合の大きいバイオマス燃料をその内の一方の供給部に投入し、その他方の供給部に、混合した他のバイオマス燃料を投入するように前記運搬車両を自動運転制御してもよい。
上記の構成により、バイオマス燃料貯蔵施設において、完全に自動運転化した運搬車両を使用できるため、人手不足を解消できるとともに、適切な混合割合のバイオマス燃料を作ることができ、燃焼状態の安定化(発電量の安定化)を行える。
バイオマス燃料、ヤードレイアウト、通路および供給部などを示す地図データ、基本的な運転ルールや運搬ルールなどの運転データなどを記憶する運転データ記憶部と、
各種センサ(例えば、カメラ、3D−LiDAR、ミリ波センサ、加速度センサ、GPSセンサ、磁石検知センサなど)と、
各種センサの測定データ(時刻データや位置情報を含む)および地図データから物体およびその物***置と、自己位置とを認識する物体認識手段(例えば、ソフトウエア、専用回路などで構成される)と、
エンジンやステアリングやブレーキなどを制御するECU(Electronic Control Unit)と、
エンジン、油圧ポンプおよび油圧回路(および蓄電池(回生装置))などのバケットの駆動や車両を動かすための駆動部とを有する。
前記自動運転制御部は、運搬車両に備えられ、自動運転のために上記構成要素に指令し運搬車両の自動運転を実行する。
前記自動運転制御部は、混合割合および運転データから走行ルートを算出する走行ルート算出部を有する。
前記自動運転制御部は、トラック搬入の検知信号(バイオマス燃料貯蔵施設の入口に設置されたトラック検知用センサ)を受信した場合またはカメラなどの車両側センサでトラックを認識した場合に、トラックの通路を妨害しない所定の待機場所に移動し、トラックが車両側センサで検知しなくなるまで、またはトラック検知用センサがトラックが出たことを検知するまで、待機エリアで待機するように、運搬車両を自動運転制御する待機運転モードを有していてもよい。
前記自動運転制御部は、トラックが車両側センサで検知しなくなったら、またはトラック検知用センサがトラックが出たことを検知したら、待機エリアから移動し、トラックが降ろしたバイオマス燃料をヤード内へ収納するように、運搬車両を自動運転制御するヤード内収納モードを有していてもよい。
トラックと運搬車両とは、GPSセンサと通信部を備え、お互いの位置情報を通信しあうことができ、トラックの位置情報に対応して、運搬車両が通路から待機エリアに移動したり、待機エリアから移動してもよい。
前記自動運転制御部は、トラックが降ろした新しいバイオマス燃料と、ヤード内の古いバイオマス燃料とを混合してヤード内へ収納するように、運搬車両を自動運転制御する古新バイオマス燃料混合モードを有していてもよい。混合する場所は、ヤード内でもよく、別の混合スペースでもよく、通路でもよい。
前記自動運転制御部は、カメラなどの車両側センサで人または動く物体(あるいは障害物)を認識した場合に、(A)運搬車両の動き(走行動作、運搬動作)を緊急停止する、または(B)人または動く物体の移動軌跡を予測し、運搬車両の走行動作あるいは運搬動作の障害になると判断した場合に、運搬車両を緊急停止するように制御する緊急停止モードを有していてもよい。緊急停止した場合に、その情報が外部装置へ送信されてもよく、非常警報、非常点灯などの各種アラーム装置が稼働してもよい。
前記運搬車両は、1台でもよく、2台以上でもよく、運搬車両が異なる種類、サイズの構成でもよい。運搬作業ごとに作業が専用化されていてもよく、複数種の作業を兼業してもよい。
前記バイオマス燃料供給システムは、
各バイオマス燃料の含水率の変化(上昇%)に対応した燃焼状態または蒸発量(あるいは発電量)の低下率を予め設定している低下率データを記憶する低下率データ記憶部を有していてもよい。
前記混合割合決定部は、燃焼状態データ、蒸発量データおよび発電量データの内の1種または2種以上のデータと前記混合割合データと前記バイオマス燃料データと前記低下率データとに基づいて、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を決定してもよい。
少なくとも1種以上のバイオマス燃料をそれぞれ貯蔵する2以上のヤードを有するバイオマス燃料貯蔵施設と隣接されるバイオマス発電施設の供給部(例えば、ホッパの供給部、破砕機の供給部、コンベアの供給部、混合機の供給部など)へ、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を運搬するための運搬車両と、
少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料、少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の含水率、バイオマス燃料の混合割合、供給部への単位時間当たりの投入量、燃焼供給空気量、投入されてから所定時間経過後の燃焼状態(または蒸発量、発電量)を含む学習データを用いて知的情報処理技術によって生成される、少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を推定する混合割合推定プログラムによって、測定または検出された燃焼状態(排ガス分析、燃焼画像など)または蒸発量(あるいは発電量)から、少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を推定する、混合割合推定部を有していてもよい。
少なくとも1つのプロセッサーと、
前記プロセッサーで実行可能な混合割合推定プログラムを記憶するためのメモリと、を含み、
前記プロセッサーは、混合割合推定プログラムを実行する、情報処理装置である。
また、他の本発明は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記混合割合推定プログラムが記憶されている、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
実施形態1のバイオマス燃料貯蔵施設10とバイオマス発電施設(20、30、40)を図1から3を参照しながら説明する。本実施形態において、運搬車両は1台のホイールローダHである。トラックTは各種バイオマス燃料をバイオマス燃料貯蔵施設10へ搬入する。
図1の平面図において、バイオマス燃料貯蔵施設10は、第一ヤード11、第二ヤード12、第三ヤード13、第四ヤード14、混合ヤード15、ホイールローダHの待機エリアPA、通路Rを備える。本実施形態では、第一ヤード11、第二ヤード12、第三ヤード13、第四ヤード14が一列に配置されているが本発明はこれに制限されず、また、これらヤードに通路Rを挟んで混合ヤード15、待機エリアPAが配置されているが本発明はこれに制限されない。本実施形態において、第四ヤード14および混合ヤード15は、他のヤードよりもヤードサイズが大きいが本発明はこれに制限されない。各ヤードの配置とエリアサイズは、施設ごとに適宜設定されてもよい。
水分計で測定された含水率データは、後述するバイオマス燃料供給システム60へ通信手段(不図示)によって送られる。通信手段は水分計に電気的に接続されており、測定データを時刻データと共にバイオマス燃料供給システム60へ送ることが好ましい。
各バイオマス燃料として、例えば、バーク材、切削材(チップ)、木質ペレット、枝葉材、パーム椰子殻(PKS)、建設廃材などが挙げられ、この中から選択されてもよい。
各バイオマス燃料の燃焼カロリーの大小関係は以下の通りとする。
B1<B3<B2<B4 (1)
また、滑り性(低摩擦性)の大小関係は以下の通りである。
B1<B2<B4
B3<B2 (2)
B1:B2:B3:B4=0.25:0.125:0.125:0.5
燃焼施設はバイオマス燃料を燃焼部30へ供給するための燃料供給部20を有する。
燃料供給部20は、
バイオマス燃料が投入される第一供給部21、第二供給部22と、
第一供給部21から投入された混合バイオマス燃料(B1、B2、B3)が送られる第一定量フィーダ23と、
第一定量フィーダ23で所定量の混合バイオマス燃料が送られる第一コンベア24と、
第一コンベア24で混合バイオマス燃料が送られる第二コンベア25と、
第二コンベア25から一定量の混合バイオマス燃料が送られる第一供給フィーダ26と、
第二供給部22から投入された第四バイオマス燃料B4が送られる第二定量フィーダ231と、
第二定量フィーダ231で所定量の第四バイオマス燃料B4が送られる第三コンベア241と、
第三コンベア241で第四バイオマス燃料B4が送られる第四コンベア251と、
第四コンベア251から一定量の第四バイオマス燃料B4が送られる第二供給フィーダ261と、
を有する。
第一、第二供給フィーダ26、261から供給されるバイオマス燃料を燃焼するストーカ式ボイラ31と、
ボイラ31から排出された排ガスによりボイラ給水を加熱する節炭器32(エコノマイザ)と、
排ガス中の煤塵を捕集する集塵機33(例えば、バグフィルタ)と、
ボイラ31内の排ガスを誘引する誘引通風機36と、
誘引通風機36を通過した排ガスを大気中へ放出する煙突等の排気筒37と、
を有する。
ストーカ式ボイラ31は、トラベリングストーカ、燃焼室、蒸気ドラムおよび水ドラム311、一次過熱器及び二次過熱器312等を備えており、供給された第一から第四バイオマス燃料をトラベリングストーカや燃焼室で燃焼させ、発生した高温の排ガスにより、蒸気ドラムおよび水ドラム311の蒸気管で蒸気を発生させ、発生した蒸気を一次過熱器及び二次過熱器312で更に過熱する。
灰箱D1、D2は、ボイラ31から排出される燃焼灰を収納する。飛灰ピットD3は、ボイラ31、節炭器32、集塵機33から排出される飛灰を収納する。
燃焼部30は、ストーカ式ボイラ31(のトラベリングストーカあるいは燃焼室)の下方へ一次燃焼空気を送り込む第一押込通風機34と、燃焼室へ二次燃焼空気を送り込む第二押込通風機35を有する。
燃焼部30は、第二押込通風機35でボイラ31に供給する二次燃焼空気を排ガスにより予熱する空気予熱器(不図示)をさらに有していてもよい。ボイラ31から出された排ガスは、節炭器32次いで空気予熱器に順次導かれ、節炭器32でボイラ給水を加熱すると共に、空気予熱器で二次燃焼空気を予熱した後、集塵機33に流入してここで排ガス中の煤塵が除去され、誘引通風機36を経て煙突等の排気筒37から大気中へ放出されてもよい。
なお、別実施形態として、ストーカ式ボイラは階段式ストーカでもよく、燃焼部はバブリング流動床式ボイラ、循環流動床式のボイラであってもよい。
ボイラ31からの蒸気により駆動される蒸気タービン41と、
蒸気タービン41の駆動により電力を発生させる発電機411と、
蒸気タービン41から排出された排気蒸気を復水にする復水器42(例えば、空冷コンデンサ)と、
復水器42からの復水を蒸気タービン41からの抽気蒸気により加熱及び脱気処理する脱気器43と、
復水器42からの復水を脱気器43に供給する復水ポンプP1と、
給水タンク45から補給水(純水)を脱気器43に供給する脱気器給水ポンプP2と、
脱気器43からの復水を節炭器32に供給するボイラ給水ポンプP3を有する。
ボイラ31で発生した蒸気は、ボイラ31の一次過熱器及び二次過熱器312により過熱された後、蒸気タービン41へ供給されて蒸気タービン41を駆動し、発電機411により電力を発生させる。蒸気タービン41から排出された排気蒸気は、復水器42で復水にされた後、復水ポンプP1により脱気器43に供給される。また、脱気器43には、不純物が除去された補給水(純水)が脱気器給水ポンプP2により、適宜に供給されている。
脱気器43に供給された復水は、ここで蒸気タービン41からの抽気蒸気(又は蒸気タービン41に供給される蒸気の一部を引き抜いた蒸気)により加熱及び脱気処理されてからボイラ給水ポンプP3により節炭器32へ送られ、ここで排ガスにより加熱されてからボイラ31へ供給される。
ホイールローダHは、以下の構成を有する。
運転データ記憶部101は、バイオマス燃料、ヤードレイアウト、通路および供給部などを示す地図データ、基本的な運転ルールや運搬ルールなどの運転データなどを記憶している。
各種センサ102は、例えば、カメラ、3D−LiDAR、ミリ波センサ、加速度センサ、GPSセンサ、磁石検出センサなどである。
物体認識手段103は、各種センサ102の測定データおよび地図データから物体およびその物***置と、ホイールローダHの自己位置とを認識する。物体認識手段103は、例えば、ソフトウエア、専用回路などで構成される。
ECU104は、ホイールローダHのエンジンやステアリングやブレーキなどを制御する。
駆動部105は、エンジン、油圧ポンプおよび油圧回路(および蓄電池(回生装置))などのバケットの駆動や車両を動かす機能である。
通信部109は、トラックT、他のホイールローダ、バイオマス燃料供給システム60、燃焼発電コントローラ70と、各種データ(例えば、位置情報、混合割合、バイオマス燃料の投入量および投入速度など)を通信する。
自動運転制御部106は、自動運転のために上記構成要素に指令しホイールローダHの自動運転を実行する。自動運転制御部106は、混合割合および運転データから走行ルートを算出する走行ルート算出部を有する。各種自動運転モードについては後述する。
バイオマス燃料データ記憶部61は、2種以上のバイオマス燃料、その燃焼カロリー、その含水率(例えば、受入時、所定時間間隔またはリアルタイムの含水率)のデータを少なくとも有するバイオマス燃料データを記憶している。
混合割合データ記憶部62は、バイオマス発電施設の燃焼状態、設定蒸発量および/または設定発電量に対応した、2種以上のバイオマス燃料の混合割合データを少なくとも記憶している。図5にバイオマス燃料データおよび混合割合データの一例を示す。
混合割合決定部64は、所定時間間隔で測定された、またはリアルタイムで測定された測定発電量および/または測定蒸発量が設定発電量および/または設定蒸発量を基準にした所定範囲(上限閾値、下限閾値)から外れた場合に、燃焼状態データ、蒸発量データおよび発電量データの内の1種または2種以上のデータと前記混合割合データと前記バイオマス燃料データとに基づいて、2種以上のバイオマス燃料の混合割合を決定する。
通信部69は、非接触式水分計S1からS5、ホイールローダH、燃焼発電コントローラ70と、各種データ(例えば、含水率、位置情報、混合割合、バイオマス燃料の投入量および投入速度など)を通信する。
正常範囲 : B1:B2:B3:B4=0.25:0.125:0.125:0.5
上限値超え: B1:B2:B3:B4=0.25:0.25:0.25:0.25
下限値未満: B1:B2:B3:B4=0.1:0.1:0.1:0.7
例えば、現在の混合割合のときの含水率から、第一バイオマス燃料B1が10%低下したときに、第一バイオマス燃料B1の量を10%減らし、燃焼カロリーの高い、第四バイオマス燃料B4の量を10%増やしてもよい。
現在: B1:B2:B3:B4=0.25:0.125:0.125:0.5
10%低下:B1:B2:B3:B4=0.25×0.9:0.125:0.125:0.5×1.1
滑り性の低いバイオマス燃料と滑り性の高いバイオマス燃料とを混合して、供給部内でバイオマス燃料が詰まらないようにできる。
燃焼室撮像部71は、燃焼室内のバイオマス燃料の燃焼状態を撮像する。
蒸発量測定部72は、ボイラ31の蒸発量を測定する。
発電量測定部73は、発電機411の発電量を測定する。
排ガス分析計74は、ボイラ31から排出された排ガス中の物質濃度(二酸化炭素、一酸化炭素、窒素酸化物(NOx)、硫黄酸化物(SOx)、塩化水素など)を分析する。
データ記憶部75は、上記各種データ(排ガス分析値、画像データ、蒸発量、発電量など)を記憶している。
燃料供給制御部76は、設定蒸発量または設定発電量を維持するように、定量フィーダ、各コンベアを制御し、ボイラ31に供給されるバイオマス燃料の供給量を制御する。
燃焼制御部77は、設定蒸発量または設定発電量を維持するように、トラベリングストーカの動作、一次燃焼空気の送り込み量(第一押込通風機34)、二次燃焼空気の送り込み量(第二押込通風機35)、節炭器32に供給する復水量(ボイラ給水ポンプP3)、飛灰を処理するための誘引通風機36などの制御を実行する。
発電制御部78は、設定発電量を維持するように、蒸気タービン41、復水ポンプP1、脱気器給水ポンプP2などの制御を実行する。
通信部79は、ホイールローダH、バイオマス燃料供給システム60と、各種データ(例えば、バイオマス燃料の投入量および投入速度、燃焼状態データ(排ガス分析値、画像データ)、蒸発量データ、発電量データなど)を通信する。
なお、バイオマス燃料供給システム60の構成要素の機能が、燃焼発電コントローラ70に備わっていてもよい。
自動運転制御部106は、混合割合および運転データから走行ルートを算出する走行ルート算出部を有する。ホイールローダHは、走行ルート算出部で求められた走行ルートに従って動く。
ホイールローダHは、初期設定された混合割合および上記で決定された混合割合に従って、第一、第二、第三バイオマス燃料B1、B2、B3を混合する。初期設定であれば、例えば、ホイールローダHは、第一ヤード11から第一バイオマス燃料を1回(バケット容積と比重から重量が推定される)、混合ヤード15へ運び、第二、第三ヤード12、13の第二、第三バイオマス燃料をそれぞれ2回、混合ヤード15へ運び、それらを混合する。走行ルートおよびバケット操作はすべて、予め機械学習されており、自動運転制御部106によって実行される。
ホイールローダHは、混合された混合バイオマス燃料を第一供給部21へ投入する。投入タイミング、投入量は。燃料供給制御部76からの指令に基づいている。
また、ホイールローダHは、第四バイオマス燃料を第二供給部22へ投入する。投入タイミング、投入量は、燃料供給制御部76からの指令に基づいている。
バイオマス燃料貯蔵施設10には、無人運転されたホイールローダHのみが作業を行っている。トラックTがバイオマス燃料をヤードに搬入する場合やメンテナンスのときに、人がバイオマス燃料貯蔵施設10に入ることになる。
(1)待機運転モードは、トラックTの搬入の検知信号(バイオマス燃料貯蔵施設の入口に設置されたトラック検知用センサ)を受信した場合またはカメラなどの車両側センサ102でトラックTを認識した場合に、トラックTの進行ルートを妨害しない所定の待機襟エリアPAに移動し、トラックTが車両側センサ102で検知しなくなるまで、またはトラック検知用センサがトラックTが出たことを検知するまで、待機エリアPAで待機するように、ホイールローダHを自動運転制御するモードである。
(2)ヤード内収納モードは、トラックTが車両側センサ102で検知しなくなったら、またはトラック検知用センサがトラックTが出たことを検知したら、待機エリアPAから移動し、トラックTが降ろしたバイオマス燃料をヤード内へ収納するように、ホイールローダHを自動運転制御するモードである。
(3)古新バイオマス燃料混合モードは、トラックTが降ろした新しいバイオマス燃料と、ヤード内の古いバイオマス燃料とを混合してヤード内へ収納するように、ホイールローダHを自動運転制御するモードである。混合する場所は、ヤード内でもよく、別の混合スペースでもよく、通路でもよい。
(4)緊急停止モードは、カメラなどの車両側センサで人または動く物体(あるいは障害物)を認識した場合に、(A)運搬車両の動き(走行動作、運搬動作)を緊急停止する、または(B)人または動く物体の移動軌跡を予測し、運搬車両の走行動作あるいは運搬動作の障害になると判断した場合に、運搬車両を緊急停止するように制御するモードである。
図4に示す実施形態2では、作業員がホイールローダHを運転する。実施形態1と符号が同じ構成要素は同じ機能を有しているため説明を省略または簡単にする。以下同様である。
ホイールローダHは、混合割合出力部108を備えている。本実施形態では、混合割合出力部108は、モニターであり、バイオマス燃料供給システム60から、算出された混合割合の情報を受信し、モニターに混合割合が表示される。作業員は、混合割合に従って、ホイールローダHを運転し、混合および第一、第二供給部21、22への投入を行う。
実施形態3のバイオマス燃料供給システムは、混合割合推定部を有する。
混合割合推定部は、少なくとも1種以上のバイオマス燃料、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとのバイオマス燃料の含水率、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとのバイオマス燃料の混合割合、供給部への単位時間当たりの投入量、燃焼供給空気量、投入されてから所定時間経過後の燃焼状態(または蒸発量、発電量)を含む学習データを用いて知的情報処理技術によって生成される、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を推定する混合割合推定プログラムによって、測定または検出された燃焼状態(排ガス分析、燃焼画像など)または蒸発量(あるいは発電量)から、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を推定する。
ここで、「知的情報処理技術」は、例えば、機械学習、深層学習、強化学習、深層強化学習などが挙げられる。
機械学習、深層学習、強化学習、深層強化学習のアルゴリズムは、特に制限されず、従来のアルゴリズムを用いてもよい。教師あり学習として、例えば、線形回帰、一般化線形モデル、サポートベクター回帰、ガウス過程回帰、アンサンブル法、決定木、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン、判別分析、単純ベイズ、最近傍法などの各種アルゴリズムを採用してもよい。
上記混合割合推定プログラムは、記憶部(メモリ)に記憶されていてもよい。混合割合推定部は、記憶部から混合割合推定プログラムを読み出し、1または複数のプロセッサーで実行させてもよい。プロセッサーは、例えば、CPU、MPU、GPUなどを1つ以上使用してもよい。
少なくとも1種以上のバイオマス燃料、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとのバイオマス燃料の含水率、少なくとも1種以上あるいは2ヤードごとバイオマス燃料の混合割合、供給部への単位時間当たりの投入量、燃焼供給空気量、投入されてから所定時間経過後の燃焼状態(または蒸発量、発電量)を含む学習データを生成する学習データ生成部と、
前記学習データを用いて知的情報処理技術によって、混合割合推定プログラムを生成するモデル生成部と、
を有する。
また、学習データ生成部は、各学習データを、ノイズ除去などの前処理をしたり、特徴選択をしたり、特徴変換で特徴量を抽出して、学習データを作成してもよい。
また、混合割合推定プログラム生成装置は、モデル生成部で生成された混合割合推定プログラムを再学習(チューニング)する再学習部を有していてもよい。再学習は、例えば、学習回数(Epoch)の変更、学習データの変更または追加、特徴量の変更などでもよい。
モデル生成部で生成されたまたは再学習された混合割合推定プログラムは、記憶部に記憶され、外部装置またはバイオマス燃料供給システムへ送信可能に構成される。
発電施設の構成は、実施形態1の構成に限定されない。
混合割合決定部は、混合割合推定部を有し、混合割合推定部によって混合割合を決定してもよい。
バイオマス燃料は、上述した種類に限定されない。
20 燃料供給部
30 燃焼部
40 発電施設
60 バイオマス燃料供給システム
70 燃焼発電コントローラ
Claims (6)
- 少なくとも1種以上のバイオマス燃料をそれぞれ貯蔵する2以上のヤードを有するバイオマス燃料貯蔵施設と隣接されるバイオマス発電施設の供給部へ、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を運搬するための運搬車両と、
前記バイオマス発電施設の燃焼状態、設定蒸発量および/または設定発電量に対応した、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合データを少なくとも記憶する混合割合データ記憶部と、
前記バイオマス発電施設の測定発電量と前記混合割合データの設定発電量の比較結果、前記バイオマス発電施設の測定蒸発量と前記混合割合データの設定蒸発量の比較結果、および前記バイオマス発電施設の排ガス分析値と前記混合割合データの正常範囲との比較結果のいずれかに基づいて、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を決定する混合割合決定部と、
前記混合割合算出部で求められた混合割合を、前記運搬車両へ送り、少なくともモニターに表示させる混合割合出力部と、
を備える、バイオマス燃料供給システム。 - 少なくとも1種以上のバイオマス燃料をそれぞれ貯蔵する2以上のヤードを有するバイオマス燃料貯蔵施設と隣接されるバイオマス発電施設の供給部へ、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を運搬するための運搬車両と、
前記バイオマス発電施設の燃焼状態、設定蒸発量および/または設定発電量に対応した、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合データを少なくとも記憶する混合割合データ記憶部と、
前記バイオマス発電施設の測定発電量と前記混合割合データの設定発電量の比較結果、前記バイオマス発電施設の測定蒸発量と前記混合割合データの設定蒸発量の比較結果、および前記バイオマス発電施設の排ガス分析値と前記混合割合データの正常範囲との比較結果のいずれかに基づいて、前記少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料の混合割合を決定する混合割合決定部と、
前記混合割合算出部で求められた混合割合に基づいて、少なくとも1種以上あるいは2以上のヤードごとのバイオマス燃料を混合し、供給部へ投入するように、前記運搬車両を自動運転制御する、自動運転制御部と、を備える、バイオマス燃料供給システム。 - 前記自動運転制御部は、トラック搬入時は、前記運搬車両を待機エリアに待機させる、請求項2に記載のバイオマス燃料供給システム。
- 前記自動運転制御部は、新しいバイオマス燃料と、ヤード内の古いバイオマス燃料とを混合してヤード内へ収納するように、前記運搬車両を制御する、請求項2または3に記載のバイオマス燃料供給システム。
- 前記自動運転制御部は、トラックが降ろしたバイオマス燃料をヤード内へ収納するように、前記運搬車両を制御する、請求項1から3のいずれか1項に記載のバイオマス燃料供給システム。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載のバイオマス燃料供給システムを備える、バイオマス発電施設。
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