JP6907920B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1は自動運転支援装置100の全体構成を示しており、車両の自動運転制御を行う自動運転システムによる自動運転時に危険回避をするための回避処置を実行する装置である。自動運転支援装置100は、回避処置の実施制御を行う制御部1、車両の前方を撮影するカメラシステム2、画像を表示する表示装置3、音声入力をするための音声入力部4およびドライバの運転状態を検出する状態検出装置5を備えている。ここで、表示装置3、音声入力部4および状態検出装置5は、運転者や同乗者などのユーザによる情報入力部としての機能を果たすヒューマン・マシン・インターフェイス(HMI:Human-Machine Interface)を構成している。
道路エリアとは、ユーザの位置には関係なく電子地図上に設定されたエリアで、複数地点(ポイント)と、それらをつなぐ線で構成される境界により定義される道路上のエリアで、3次元空間座標で定義されている。また、エリア内にある固定物には、固定された名前として例えば次のような固定IDが付けられている。
・交差点の位置として、交差点全体はID=1000、交差点右側はID=1110、交差点前はID=1120、交差点左側はID=1130、交差点後ろはID=1140とする。
・横断歩道はID=1300、歩道はID=1310とする。
不安エリアとは、走行状況、走行環境(死角)、周辺車両や歩行者の存在などによって、ユーザが不安を感じるエリア、あるいはユーザが不安を感じて指定するエリアである。例えば、これからユーザの車両が通過するエリアであり、視覚で確認できない移動体が急に飛び出してくるのではないかとユーザが不安を感じる道路上のエリアなどである。
・不安エリアは、監視エリアの固有IDとして、例えばID=9000とする。
・また、不安エリアで、監視物体の存在が認識できた場合には、次に定義する移動物体の識別IDを設定する。
(1)駐停車された車両の影を不安エリアとした場合、例えば移動体の影あるいは影を作る物体が動いている場合には、注意項目は、「飛び出し注意」、「速度低減」、「左側によって走行」、「人影注意」などがある。
次に、上記の動作について、具体的な事例を以下の4つのケースについて説明する。
第1ケースは、車両の進行方向の前方に左側の見通しが悪い交差点が接近しているケースで、これをユーザであるドライバが確認して監視エリアとして指定する場合である。第2ケースは、車両の進行方向の遠方に停車中の車両の近傍に人影があるのをドライバが認識して監視オブジェクトとして指定する場合である。第3ケースは、ドライバが車両の進行方向の遠方に蛇行運転をしている危険車両を発見して監視オブジェクトとして指定する場合である。そして、第4ケースは、車両と並走する車両が存在していて、その並走車両のドライバが携帯電話使用などの状態でこれをドライバが危険車両として監視オブジェクトとして指定する場合である。
第1ケースとしては、例えば図7に示すように、地図上で自車両Pが、道幅RD1の道路R1上をセンタラインCLの左側の車線を白抜き矢印方向に進行している状態で、前方に道幅RD2の道路R2と交差する交差点Xが存在している。交差点Xの付近には左側手前に建物BDが存在していて、自車両Pからは交差点Xの左側の見通しが悪い状態である。このため、道路R1と交差する狭い道幅RD2の道路R2を左側から交差点Xに向かって走行する他車両Qが存在している状況では、自車両Pが交差点Xに近づいたときに他車両Qを視覚的に確認しにくくなっている。
次に、第2ケースとして、車両の進行方向の遠方に停車中の車両の近傍に人影があるのをドライバが認識して監視オブジェクトとして指定する場合について説明する。この第2ケースとしては、例えば図18に示すように、自車両Pの運転者あるいは同乗者などの使用者が、道路R1の前方路肩にトラックXQが停車していて、その後ろに人影XHらしきものが存在することに気づいた場合で、通過時の走行で注意したいと感じた場合などの状況である。
次に、第3ケースとして、車両の進行方向の遠方に蛇行運転している危険車両を発見した場合について説明する。この第3ケースとしては、例えば図25に示すように、片側2車線の道路R1の前方に危険な走行をしている前方車両Pxが走行していて、自車両Pのユーザが、前方車両Pxに起因して発生する危険を回避するように走行したいといった状況である。
次に、第4ケースとして、表示部31には表示されないが、自車両Pの側方を走行する並走車両が存在しているのに気が付き、その並走車両のドライバが携帯電話使用などの状態がわかったときに、これをユーザが監視オブジェクトとして危険車両に指定する場合を想定する。
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
Claims (10)
- 自車両の自動運転時に予め設定された危険回避条件に基づく危険予測をして危険回避処置を実施する通常回避処理部を備えた自動運転支援装置であって、
使用者による前記自車両の運転に関する情報の入力を受け付ける情報入力部(3、4、5)と、
前記情報入力部により入力されたエリアまたはオブジェクトの情報を監視対象として判定する判定部(13)と、
前記監視対象を追随する追随部(14)と、
前記監視対象に対する追加危険回避処置を設定し、前記追随部により追随された前記監視対象が前記自車両に近づくと、前記通常回避処理部(11)による危険回避処置に加えて、前記追加危険回避処置を実行する追加回避処理部(10)とを備えた自動運転支援装置。 - 前記情報入力部により入力された前記監視対象に対応して、前記追加回避処理部により実施する追加危険回避処置を表示させる表示部(31)を備えた請求項1に記載の自動運転支援装置。
- 前記追加回避処理部は、前記情報入力部により入力された前記監視対象に対応して実施する複数の前記追加危険回避処置がある場合に、前記表示部に表示させて前記使用者により選択を受け付けて実施する請求項2に記載の自動運転支援装置。
- 前記追随部は、前記監視対象を撮影するカメラ(2)を備え、前記カメラによる撮影画像を画像解析することで前記監視対象を追随する請求項3に記載の自動運転支援装置。
- 前記自車両の現在位置を地図情報に対応させた情報として提示する地図情報提示部(15)を備え、
前記追随部は、前記地図情報提示部から提示される情報に基づいて前記カメラによる撮影範囲を前記監視対象に対応して設定することで前記監視対象に絞り込んだ追随を実施する請求項4に記載の自動運転支援装置。 - 前記追加回避処理部は、前記追随部により絞り込まれた追随による前記監視対象の情報に基づいて前記追加危険回避処置よりも精度を高めた追加危険回避処置を実施する請求項5に記載の自動運転支援装置。
- 前記表示部には画面に触れることで前記監視対象として入力可能なタッチパネル(32)を備えた請求項2から6のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。
- 前記使用者により入力された前記自車両の運転に関する情報を学習情報として記憶する記憶部(16)を備え、
前記追加回避処理部は、前記記憶部に記憶された前記学習情報で設定した過去の監視対象についても前記監視対象として設定する請求項1から7のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。 - 外部に設置された情報センタ(200)から他車両の使用者により設定された監視対象の情報を受信可能な通信部(17)を備え、
前記追加回避処理部は、前記通信部を介して受信した他の車両の使用者により設定された監視対象についても前記監視対象として設定する請求項1から8のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。 - 前記追加危険回避処置を実行時に前記使用者に対して表示若しくは音声による通知を行う通知部(18)を備えた請求項1から9のいずれか一項に記載の自動運転支援装置。
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