JP6905037B2 - 等速自在継手部品の把持方法 - Google Patents

Description

本発明は、等速自在継手部品の把持方法に関し、特に、内側継手部材の把持方法に関する。

等速自在継手の内側継手部材（等速自在継手部品）は、内径面に雌スプラインが形成されるとともに、外径面に複数本のトラック溝が形成されるものである。この場合、この等速自在継手部品の外径及びトラック溝を旋削等の仕上げ加工を行う。

外径加工は外径加工用工具にて行い、トラック溝はトラック加工用工具で行うものであり、この場合、等速自在継手部品を把持装置で把持することになる。把持装置としては、図８に示すようなコレット１を備えたものを用いることができる（非特許文献１）。図８に示す把持装置は、コレット１と、コレット１内に嵌入される嵌入部２ａを有する本体部材２と、この本体部材２の軸孔２ｂに嵌入される軸部材３等を備える。そして、等速自在継手部品等であるワークＷがコレット１に外嵌される。

コレット１は、図９に示すように、外径面１ａが円筒面とされた短円筒体からなり、内径面１ｂにテーパ面５が形成されている。また、周壁６には、周方向に沿って第１スリット６ａと、第２スリット６ｂとが交互に配設される。第１スリット６ａは、コレット１の一方の端面１ｃ側に開口し、第２スリット６ｂは、コレット１の他方の端面１ｄ側に開口している。このため、このコレット１は拡径が可能となっている。

軸部材３は、本体部材２の軸孔２ｂに嵌入される本体部３ａと、この本体部３ａの先端に設けられる外鍔部３ｂとを備える。このため、図８に示す状態では、外鍔部３ｂの端面３ｂ１がコレット１の端面１ｄに当接（接触）した状態となっている。

本体部材２の嵌入部２ａは、基端側から先端側に向かって縮径されているコーン形状とさている。このため、図８に示す状態では、本体部材２の嵌入部２ａに、コレット１のテーパ面５が受けられている状態である。また、コレット１の外径面１ａとワークＷの内径面とが接触乃至近接した状態である。

従って、この図８に示す状態から、軸部材３を矢印方向に引っ張れば、外鍔部３ｂを介してコレット１は矢印方向へ押される。コレット１が矢印方向へ押されれば、コレット１のテーパ面５がコーン形状の嵌入部２ａに対してその傾斜にそって上昇していくことになる。これによって、コレット１が拡径し、コレット１の外径面１ａと、ワークＷの内径面Ｗａとが圧接して、ワークＷを把持することができる。すなわち、図８に示す把持装置は、コレットチャックを構成する。

従来には、コレットチャックでワークを把持するものとして、加工時（外径及びトラック溝の旋削時等）に主軸の回転方向の動きを拘束するものが提案されている（非特許文献２に記載の引型内径両割スプラインコレットチャック）。

ところで、ワークＷが図１０に示すように、軸心孔の内径面１５に雌スプライン１６が形成されるとともに、外径面１７にトラック溝１８が形成された内側継手部材２０であれば、図１１に示すように、主軸２５に把持された状態で、トラック溝１８がトラック溝加工用工具Ｍ１にて加工（旋削や研削）され、外径面１７が外径面加工工具Ｍ２にて加工（旋削や研削）される。なお、トラック溝加工用工具Ｍ１にて加工される範囲は図１２の１８ａであり、外径面加工工具Ｍ２にて加工される範囲は図１２の１７ａである。

このため、ワークＷが内側継手部材２０であれば、図１３と図１４に示すように、チャック側（把持装置側）に、トラック溝加工時にその加工工具の逃げ部（逃げ溝１０）を設ける必要がある。すなわち、図１３と図１４に示す把持装置Ｍは、先端中央部に、周方向に沿って複数個の工具逃げ溝１０を有する***部１１が形成された当て金部材１２とを備える。そして、この当て金部材１２から、軸部材１３の先端コーン部１４が***部１１を介して外部（先端側）へ突出している。

また、ワークＷである内側継手部材２０の軸心孔に、コレット２１のチャック部２２が嵌入され、このチャック部２２に軸部材１３の先端コーン部１４が嵌入される。この場合、チャック部２２は、その外径面２２ａが円筒面とされ、その内径面２２ｂがテーパ面とされ、軸部材１３の先端コーン部１４が嵌入される。また、チャック部２２の周壁２３にはスリット２４が設けられている。

このため、軸部材１３を矢印方向にワークＷに対して前進させると、軸部材１３の先端コーン部１４の外径面１４ａがコレット２１のチャック部２２の内径面のテーパ面２２ｂに対して摺動して、チャック部２２が拡径し、ワークＷの内径面の雌スプラインのチャック部２２の外径面が圧接して、このワークＷを把持できる。

http://www.yukiwa.co.jp.products/sc/「コレット引き型チャック 、製品カタログ」「ユキワ精工株式会社」平成３０年６月１５日 http://www.rikenseiki.co.jp.types/inner/「引型内径両割スプラインコレットチャック、製品カタログ」「理研精機株式会社」平成３０年６月１５日

非特許文献１に記載のもので、内径面１５に雌スプライン１６が形成された内側継手部材２０をチャック（把持）した場合、コレット２１の外径面が圧接する面は、雌スプライン１６の凸歯１６ａの端面である。このため、その把持部としては図１０（ｂ）に示す範囲Ｈである。このため、把持部全体の面積が小さく、把持力不足が発生するおそれがある。このような場合、外径加工用工具Ｍ２やトラック加工用工具Ｍ１等でワークＷを加工している際に、ワークＷが主軸２５（図１１参照）の回転方向に滑るおそれが生じる。

ワークＭが主軸２５の回転方向に滑ることになれば、ワークＷの黒皮残り、工具のワークＷへの衝突、加工中に滑ることで発生する振動により工具Ｍ１，Ｍ２の早期欠損（損傷）等が生じることになる。

そこで、コレット１の外径面１ａのスプライン１６の凸歯１６ａの端面への圧接力を大きくして把持力を上げることが考えられる。しかしながら、把持力を上げると、雌スプライン１６延いてはワークＷが変形するおそれがあり、製品精度の低下を招くことになる。

ワークＷ（内径面１５に雌スプライン１６が形成されるとともに、外径面１７にトラック溝１８が形成された内側継手部材２０）によってスプラインの位相が相違する場合があり、把持時にチャック側（把持装置側）とワークＭ側との位相合わせを行う必要が生じる。このような場合、理研精機株式会社の引型内径両割スプラインコレットチャック（非特許文献２に記載もの）を用いたとしても、この把持装置では対応することができなかった。

また、図１３と図１４に示すように、この把持装置側の逃げ溝１０を有する場合、この把持装置側の逃げ溝１０とワーク側の溝（トラック溝１８）の位相も合わせる必要が生じる。しかしながら、このような位相合わせもこの図１３と図１４に示す把持装置では対応できなかった。

そこで、本発明は、上記課題に鑑みて、外径やトラック溝加工時において、ワーク（等速自在継手部品）が回転軸（主軸）に対して滑らず、しかも、加工中の加工工具のワークへの衝突を有効に防止できる等速自在継手部品の把持方法を提供するものである。

本発明の等速自在継手部品の把持方法は、内径面に雌スプラインが形成されるとともに、外径面に複数本のトラック溝が形成された等速自在継手部品を把持する等速自在継手部品の把持方法であって、等速自在継手部品を内径面から挟持するコレットチャックと、工具逃げ溝を有し等速自在継手部品の一方の端面を受ける当て金部材とを備え、当て金部材の工具逃げ溝とコレットチャックの廻り止めの位相とが合っている把持装置を用い、当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相を合わせる位相合わせ工程と、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインの位相差を計測する計測工程と、計測工程の結果に基づいて、位相差が最も小さい雌スプラインの凹部に廻り止めを合わる合わせ工程と、合わせ工程後にコレットチャックによる等速自在継手部品を把持するチャック工程とを行い、コレットチャックにて等速自在継手部品を把持している状態で当て金部材にて等速自在継手部品を受けているものである。

本発明の等速自在継手部品の把持方法によれば、コレットチャックには、回り止めを有するので、コレットチャックの把持状態では、ワークが主軸（回転軸）の回転方向に滑るのを有効に防止できる。しかも、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインの位相差を計測し、この測定に基づいて雌スプラインの凹部に廻り止めを合わせるものであり、トラック溝の位相と雌スプラインの位相が種々相違するものであっても、安定して廻り止めを合わせることができる。また、当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相を合わせることができる。このため、コレットチャックによる等速自在継手部品の把持状態で、等速自在継手部品に対してトラック溝の加工を行っても、工具逃げ溝によって、工具が等速自在継手部品に衝突するのを有効に回避することができる。

計測工程は、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインを撮像する画像処理にて行うことができる。画像処理とは、カメラなどから得た画像を加工して、欲しい画像情報を抽出する手法であり、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインの位相差を安定して計測することができる。この画像処理は、非線形な処理が容易であること，プログラムにより処理や処理パラメーターが変えられること、精度が高いことなどの利点がある。

金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相を合わせる位相合わせ工程を行う位相合わせゾーンと、計測工程を行う計測ゾーンと、計測工程の結果に基づいて廻り止めを合わる合わせ工程を行う合わせゾーンと、コレットチャックによる等速自在継手部品を把持する把持ゾーンとに順次等速自在継手部品を搬送するように設定できる。このように、等速自在継手部品を搬送することによって、作業性に優れたものとなって、生産性に優れる。

前記計測工程から前記チャック工程までの等速自在継手部品の搬送は、等速自在継手部品のトラック溝に嵌合して位置決めする少なくとも一対の爪部材を備えた搬送パレットを用いることができる。このような搬送パレットを用いることによって、当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相合わせを行うことができる。このため、当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相が合わされた状態で、各工程を行うゾーンへ搬送でき、しかも、この位相が合った状態で、各ゾーンでの工程を行うことができ、各ゾーンの作業（工程）が安定する。

本発明の等速自在継手部品の把持方法では、ワークが主軸（回転軸）の回転方向に滑るのを有効に防止できるので、等速自在継手部品の黒皮残りや加工工具の衝突等を有効に防止でき、高品質の製品を提供できる。しかも、加工中の振動を抑えることができて、工具の早期の破損を有効に防止できる。また、トラック溝の位相と雌スプラインの位相が種々相違するものであっても、対応することができる。

本発明に係る等速自在継手部品の把持方法の工程を示す簡略図である。 本発明に係る等速自在継手部品の把持方法に用いる把持装置の要部拡大図である。 画像処理装置の簡略構成図である。 作業工程を示すブロック図である。 搬送テーブルに等速自在継手部品が保持されている状態を示し、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図である。 等速自在継手部品のトラック溝と雌スプラインの関係を示し、（ａ）は等速自在継手部品の平面図であり、（ｂ）は（ａ）の要部拡大図である。 等速自在継手部品の把持状態を示し、（ａ）は底面図であり、（ｂ）は（ａ）の要部拡大図である。 従来の把持装置の一部を断面で示す側面図である。 図８に示す把持装置のコレットを示す半裁断面図である。 等速自在継手部品である内側継手部材を示し、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）の要部拡大図である。 トラック溝及び外径面を仕上げ加工している状態の斜視図である。 トラック溝加工用工具及び外径面加工工具にて加工した部位を示す簡略図である。 従来の等速自在継手部品の把持方法に用いる把持装置の等速自在継手部品の把持状態を示す斜視図である。 図１１に示す把持装置の要部断面図である。

以下本発明の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。図１は、本発明に係る等速自在継手部品の把持方法の工程図を示す。等速自在継手部品は、この場合、図５（ａ）（ｂ）に示すように、内径面３１に雌スプライン３２が形成されるとともに、外径面３３に複数本のトラック溝３４が形成された内側継手部材（内輪）３５である。

この把持方法は、図１に示す把持装置Ｍを用いる。把持装置Ｍは、コレットチャック４０と、コレットチャック４０を受ける当て金部材４１と、この当て金部材４１を支持する主軸４２とを備える。主軸４２は、後述するように、駆動手段５７（図３参照）を介して回転駆動する。駆動手段５７はサーボモータ等のモータを備えたものであり、この駆動手段５７が制御手段５６（図３参照）にて制御させる。ここで、制御手段５６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターである。また、この制御手段５６には、記憶手段としての記憶装置が接続される。記憶装置は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc-Recordable）ドライブ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等からなる。なお、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。

コレットチャック４０は、図１１と図１２に示すものと同様、その外径面４３ａが円筒面とされ、その内径面４３ｂがテーパ面とされたチャック部４３を有している。なお、内径面４３ｂのテーパ面は先端（下端）に向かって縮径するテーパ面となっている。そして、このコレットチャック４０のチャック部４３には、図２に示すような廻り止め４４が設けられている。この場合の廻り止め４４は、図７（ｂ）に示すように、雌スプライン３２の一つの凹部３２ｂに嵌合するロッド形状体で構成できる。

また、当て金部材４１には、図１１と図１２に示すものと同様、図２に示すように、先端中央部に、周方向に沿って複数個の工具逃げ溝４７を有する***部４８が形成されている。そして、当て金部材４１には、軸部材３６の先端コーン部４６が***部４８を介して外部（先端側）へ突出している。そして、チャック部４３に軸部材３６の先端コーン部４６が嵌入される。この場合、先端コーン部４６の外径面４６ａも先端（下端）に向かって縮径するテーパ面となっている。また、先端コーン部４６の周壁４９には複数個（図例では、３個）のスリット４９ａが設けられている。

このため、軸部材３６を矢印方向にワークである内側継手部材３５に対して前進させると、軸部材３６の先端コーン部４６の外径面４６ａ（図１参照）がコレットチャック４０のチャック部４３の内径面４３ｂ（図１参照）のテーパ面に対して摺動して、チャック部４３が拡径し、内側継手部材３５の内径面３１の雌スプライン３２にチャック部４３の外径面４３ａが圧接して、この内側継手部材３５を把持できる。この際、回り止め４４を雌スプライン３２の一の凹部３２ｂに嵌合した状態となれば、主軸４２の回転の際に、内側継手部材３５の回転方向のすべりを有効に防止できる。

ところで、等速自在継手部品の把持方法は、図１に示すように、搬送パレット５０上にワークとしての等速自在継手部品（内側継手部材３５）を載置保持した状態で、順次各工程に搬送していくことになる。そして、工程には、図４に示すように、内側継手部材３５を搬送パレット５０に載せて、当て金部材４１の工具逃げ溝４７と等速自在継手部品３５のトラック溝３４の位相を合わせる位相合わせ工程Ｓ１と、画像処理を行う計測工程Ｓ２と、計測工程Ｓ２の結果に基づいて、位相差が最も小さい雌スプライン３２の凹部３２ｂに廻り止めを合わる合わせ工程Ｓ３と、合わせ工程Ｓ３後にコレットチャック４０により等速自在継手部品３５を把持するチャック工程Ｓ４とを備える。

搬送パレット５０は、図５（ａ）（ｂ）に示すように、基台５１と、基台５１上に配置される受け体５２と、この受け体５２に関して１８０°反対方向に配設される支柱５３，５３と、この支柱５３，５３に付設される爪部材５４，５４とを備える。

受け体５２はその上面が平坦面とされた短円筒体乃至短円柱体等からなる。また、爪部材５４，５４は、支柱５３，５３の上部に相対向するようにワーク（等速自在継手：内側継手部材３５）側へ突出し、トラック溝３４に嵌合する形状となっている。このため、内側継手部材３５を受け体５２に載置すれば、一対の爪部材５４，５４をそれぞれ対応するトラック溝３４，３４に嵌合させることができる。従って、内側継手部材３５は位置決めされた状態で、搬送パレット５０上に載置固定されることになって、当て金部材４１の工具逃げ溝４７と等速自在継手部品３５のトラック溝３４の位相を合わせることができる。

また、画像処理を行う計測工程Ｓ２を行う計測ゾーンでは、搬送パレット５０上に配置（載置）された状態の内側継手部材３５のトラック溝３４と雌スプライン３２を撮像するカメラ５５を備える。カメラ５５は例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成できる。そして、カメラ５５にて撮像されたデータ（内側継手部材３５のトラック溝３４と雌スプライン３２に関するデータ）は制御手段５６へ送られ、このデータに基づいて、コレットの回り止め４４の周方向位置を決定する。

合わせ工程を行うゾーンでは、当て金部材４１を有する主軸４２が配設される。この場合、当て金部材４１にコレットチャック４０が付設され、搬送パレット５０上の内側継手部材３５の上方位置に相対面するように配置される。また、この合わせ工程Ｓ３を行うゾーンと、内側継手部材３５の把持するチャック工程Ｓ４を行う把持ゾーンとは同じゾーンである。

次に前記のように構成された把持装置を用いて内側継手部材３５の把持方法を図１と図４等を用いて説明する。まず、工具逃げ溝４７の位相と廻り止め４４の位相とを合わせる。すなわち、一の工具逃げ溝４７の周方向位置に回り止め４４の周方向位置を合わせておく。

そして、位相合わせ工程Ｓ１を行う載置ゾーンにおいて、搬送パレット５０に内側継手部材３５を図５に示すように、位置決めした状態で載置固定する。そして搬送パレット５０を計測ゾーンへ搬送する。なお、搬送する手段としては、搬送コンベア、搬送用ロボット、自走する台車等の種々の公知公用の搬送手段を用いることができる。

計測ゾーンへ搬送された内側継手部材３５をカメラにて撮像する。そして、この画像に基づいて、トラック溝３４と雌スプライン３２のズレを検出する。この際、全トラック溝３４に対して雌スプライン３２の凹部３２ｂのズレを検出し、トラック溝３４の位置に対して一番ずれ量が少ない雌スプライン３２の凹部３２ｂを検出する。この凹部３２ｂとこれに対応するトラック溝３４を検出する。図６（ａ）（ｂ）のＧは、トラック溝３４と雌スプライン３２のズレ量を示している。

その後、搬送パレット５０を把持ゾーンへ搬送する。そして、回り止め４４の周方向位置を、前記計測ゾーンで決定した雌スプライン３２の凹部３２ｂの周方向位置に合わせる。この場合、制御手段５６にて制御される駆動手段５７の駆動によって主軸４２をその軸心回りに例えば矢印Ａ方向に回転（回動）させて合わせることになる。その状態で、主軸４２を矢印Ｂ方向に下降させてコレットチャック４０のチャック部４３を内側継手部材３５の中心孔に嵌入する。この状態で、軸部材３６を前進させて、チャック部４３を拡径させる。

これによって、図７（ａ）（ｂ）に示すように、回り止め４４が雌スプライン３２の凹部３２ｂに嵌合するとともに、チャック部４３の外径面４３ａを雌スプライン３２の凸部３２ａの端面に圧接させる。これによって、コレットチャック４０を介して主軸４２に内側継手部材３５が把持される。この際、当て金部材４１の工具逃げ溝４７と等速自在継手部品３５のトラック溝３２の位相が合っている。

内側継手部材３５が主軸４２に把持された状態で加工室へ移動せる。この加工室で図１１に示すように、コレットチャック４０による等速自在継手部品３５の把持状態で、等速自在継手部品３５に対して外径面３３の加工とトラック溝３４の加工を可能とすることができる。

本発明の等速自在継手部品の把持方法によれば、コレットチャック４０には、回り止め４４を有するので、コレットチャック４０の把持状態では、ワークとしての等速自在継手部品（内側継手部材３５）が主軸（回転軸）２５の回転方向に滑るのを有効に防止できる。また、当て金部材４１の工具逃げ溝４７と等速自在継手部品３５のトラック溝３２の位相を合わせることができる。このため、コレットチャック４０による等速自在継手部品３５の把持状態で、等速自在継手部品３５に対してトラック溝３４の加工を行っても、工具逃げ溝２７によって、工具が等速自在継手部品３５に衝突するのを有効に回避とすることができる。

従って、本発明では、等速自在継手部品３５の黒皮残りや加工工具の衝突等を有効に防止でき、高品質の製品を提供できる。しかも、加工中の振動を抑えることができて、工具の早期の破損を有効に防止できる。また、等速自在継手部品３５のトラック溝３４と等速自在継手部品３５の雌スプライン３２の位相差を計測し、この測定に基づいて雌スプライン３２の凹部３２ｂに廻り止めを合わせるものであり、トラック溝３４の位相と雌スプライン３２の位相が種々相違するものであっても、安定して廻り止め４４を合わせることができる。

計測工程Ｓ２は、等速自在継手部品３５のトラック溝３４と等速自在継手部品３５の雌スプライン３２を撮像する画像処理にて行うことができる。画像処理とは、カメラなどから得た画像を加工して、欲しい画像情報を抽出する手法であり、等速自在継手部品３５のトラック溝と等速自在継手部品３５の雌スプラインの位相差を安定して計測することができる。この画像処理は、非線形な処理が容易であること，プログラムにより処理や処理パラメーターが変えられること、精度が高いことなどの利点がある。

当て金部材４１の工具逃げ溝４７と等速自在継手部品３５のトラック溝３４の位相を合わせる位相合わせ工程Ｓ１を行う位相合わせゾーンと、計測工程Ｓ２を行う計測ゾーンと、計測工程Ｓ２の結果に基づいて廻り止めを合わせる合わせ工程を行う合わせゾーンと、コレットチャック４０により等速自在継手部品３５を把持する把持ゾーンとに順次等速自在継手部品３５を搬送することができる。このように搬送することによって、生産性の向上を図ることができる。

計測ゾーンから把持ゾーンまでの等速自在継手部品３５の搬送は、等速自在継手部品３５のトラック溝３４に嵌合して位置決めする少なくとも一対の爪部材５４，５４を備えた搬送パレット５０を用いることができる。このような搬送パレット５０を用いれば、位置決めされた状態で、等速自在継手部品３５を搬送でき、各工程での位相合わせを安定して行うことができる。

以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、等速自在継手部品として、前記実施形態では固定式のバーフィールド型等速自在継手の内側継手部材３５であったが、他の固定式のアンダーカットフリー型等速自在継手の内側継手部材であってもよい。また、摺動式のクロスグルーブ型等速自在継手の内側継手部材であっても、摺動式のトリポード型等速自在継手の内側継手部材としてのトリポード部材等であってもよい。ところで、実施形態の内側継手部材３５では、トラック溝３４として８個であったが、８個に限るものではなく、６個や１０個等であってもよい。また、爪部材５４として、一対に限るものではなく、３個以上であってもよい。

３１ 内径面
３２ 雌スプライン
３３ 外径面
３４ トラック溝
３５ 等速自在継手部品（内側継手部材）
４０ コレットチャック
４１ 当て金部材
４４ 廻り止め
４７ 工具逃げ溝
５０ 搬送パレット
５４ 爪部材
Ｓ１ 位相合わせ工程
Ｓ２ 計測工程
Ｓ３ 合わせ工程
Ｓ４ チャック工程

Claims (4)

1. 内径面に雌スプラインが形成されるとともに、外径面に複数本のトラック溝が形成された等速自在継手部品を把持する等速自在継手部品の把持方法であって、
   等速自在継手部品を内径面から挟持するコレットチャックと、工具逃げ溝を有し等速自在継手部品の一方の端面を受ける当て金部材とを備え、当て金部材の工具逃げ溝とコレットチャックの廻り止めの位相とが合っている把持装置を用い、
   当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相を合わせる位相合わせ工程と、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインの位相差を計測する計測工程と、計測工程の結果に基づいて、位相差が最も小さい雌スプラインの凹部に廻り止めを合わる合わせ工程と、合わせ工程後にコレットチャックによる等速自在継手部品を把持するチャック工程とを行い、コレットチャックにて等速自在継手部品を把持している状態で当て金部材にて等速自在継手部品を受けていることを特徴とする等速自在継手部品の把持方法。
2. 計測工程は、等速自在継手部品のトラック溝と等速自在継手部品の雌スプラインを撮像する画像処理にて行うことを特徴とする請求項１に記載の等速自在継手部品の把持方法。
3. 当て金部材の工具逃げ溝と等速自在継手部品のトラック溝の位相を合わせる位相合わせ工程を行う位相合わせゾーンと、計測工程を行う計測ゾーンと、計測工程の結果に基づいて廻り止めを合わる合わせ工程を行う合わせゾーンと、コレットチャックによる等速自在継手部品を把持する把持ゾーンとに順次等速自在継手部品を搬送することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の等速自在継手部品の把持方法。
4. 前記計測工程から前記チャック工程までの等速自在継手部品の搬送は、等速自在継手部品のトラック溝に嵌合して位置決めする少なくとも一対の爪部材を備えた搬送パレットを用いることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の等速自在継手部品の把持方法。

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