JP6895049B2 - 圃場走行装置、及び圃場管理システム - Google Patents

Description

本発明は、圃場を走行するための圃場走行装置、及びこの圃場走行装置を用いた圃場管理システムに関する。

従来より、圃場内を移動しながら農作物を収穫する移動式農作物収穫装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の移動式農作物収穫装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、ＧＰＳで検出される位置情報に基づき、農作物の品質収量マップを作成することができる。

特開２００４−２８３１３３号公報

しかしながら、ＧＰＳは、その位置精度の限界が３ｍ程度であるのに対し、畑の畝の間隔は８０ｃｍ程度である場合が多い。そのため、農作物が得られた圃場の位置を、もっと高精度で取得したいというニーズがあった。

本発明の目的は、農作物が得られた圃場の位置精度を向上することが容易な圃場走行装置及び圃場管理システムを提供することである。

本発明に係る圃場走行装置は、自機を識別するための識別情報が付与され、当該自機の識別情報を、通信距離が予め設定された設定距離以下である近距離通信方式で無線送信するノード側近距離通信部を備えた複数のノードユニットが設置された圃場を走行するための圃場走行装置であって、前記圃場の収穫物を積載可能な積載部と、前記積載部に前記収穫物が積載されたことを検出する積載検出部と、前記圃場において前記ノードユニットから前記識別情報を受信する近距離通信部と、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方と、前記積載検出部によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を行う対応付処理部とを備える。

この構成によれば、近距離通信部は、圃場走行装置がノードユニットに対して予め設定された設定距離以下の通信距離範囲内に入ったとき、すなわち略そのノードユニットが設置された位置に圃場走行装置が位置したときに、そのノードユニットの識別情報を受信するので、ノードユニットの識別情報が受信されたタイミングは、圃場走行装置がそのノードユニットの設置位置近傍に位置していたことになる。そこで、対応付処理部によって、近距離通信部で識別情報が受信されたタイミングに応じて、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方と、積載検出部によって検出された収穫物の積載に関する検出結果とを対応付ける処理を行うことによって、収穫物が得られた圃場の位置検出精度を向上することが容易である。

また、前記積載検出部は、前記積載部に積載された積載物の重量を前記検出結果として検出し、前記圃場走行装置は、前記検出結果に基づいて、前記収穫物が収穫された収穫量に関する収穫情報を取得する積載情報取得部をさらに備えることが好ましい。

この構成によれば、積載検出部は、積載部に積載された積載物の重量を検出するので、その検出結果から、収穫物の収穫量に関する収穫情報を取得することが可能となる。

また、前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて農薬散布量に関する農薬散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその農薬散布情報とを対応付ける処理を行うことが好ましい。

この構成によれば、積載部に農薬散布装置を積載して農薬散布を行うと、その農薬散布量だけ農薬散布装置が軽くなるから、積載検出部で積載部の積載重量を測定することにより、農薬散布量を知ることができる。このようにして得られた農薬散布情報と、受信された識別情報すなわち位置情報とを対応付けることにより、圃場の位置に応じた農薬散布量の分布を把握することが可能となる。

また、前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて肥料散布量に関する肥料散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその肥料散布情報とを対応付ける処理を行うことが好ましい。

この構成によれば、積載部に肥料散布装置を積載して肥料散布を行うと、その肥料散布量だけ肥料散布装置が軽くなるから、積載検出部で積載部の積載重量を測定することにより、肥料散布量を知ることができる。このようにして得られた肥料散布情報と、受信された識別情報すなわち位置情報とを対応付けることにより、圃場の位置に応じた肥料散布量の分布を把握することが可能となる。

また、前記収穫物のサンプリングを行うために、前記複数のノードユニットのうち前記サンプリングのためのサンプリング数のノードユニットの識別情報をサンプリング位置情報として記憶するサンプリング位置記憶部と、前記近距離通信部によって受信された識別情報が、前記サンプリング位置記憶部に記憶された識別情報のいずれかと一致したとき、ユーザに対してサンプリングのための収穫を促す案内を報知するサンプリング案内報知部とをさらに備えることが好ましい。

この構成によれば、サンプリングのための収穫を促す案内が報知されたタイミングでユーザがサンプリングのための収穫を行うことによって、何度でも同じ位置でサンプリングを行うことができる。

また、前記各ノードユニットは、当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部をさらに備え、前記ノード側近距離通信部は、さらに前記土壌情報を送信し、前記近距離通信部は、さらに前記ノードユニットから前記土壌情報を受信し、前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部によって前記土壌情報が受信された場合、その土壌情報を送信したノードユニットの識別情報とその土壌情報とを対応付けて土壌成分分布情報とする処理を行うことが好ましい。

この構成によれば、ノードユニットが備えるセンサ部で検出された土壌情報を、識別情報を送信するためのノード側近距離通信部によって送信することができるので、土壌情報を送信するために別の送信手段を備える必要がない。その結果、ノードユニットのコストを低減することが容易となる。また、ノードユニットの識別情報とそのノードユニットが備えるセンサ部で検出された土壌情報とが対応付けられて土壌成分分布情報とされる一方、収穫物の積載に関する情報もノードユニットの識別情報と対応付けられているので、圃場の位置、その位置の土壌成分、及びその位置での収穫に関する情報を、識別情報をキーにして結びつけることができる。

また、前記土壌情報は、土壌の農薬濃度に関する農薬濃度情報を含み、前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される農薬濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された農薬散布装置による農薬散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における農薬濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備えることが好ましい。

この構成によれば、土壌情報が土壌の農薬濃度に関する農薬濃度情報を含んでいるので、土壌成分分布情報から農薬濃度分布が得られる。そして、散布制御部によって、圃場を走行しながら圃場における農薬濃度分布を均一化するように農薬散布量が調節されるので、圃場における農薬濃度分布を均一化することができる。

また、前記土壌情報は、土壌の肥料濃度に関する肥料濃度情報を含み、前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される肥料濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された肥料散布装置による肥料散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における肥料濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備えることが好ましい。

この構成によれば、土壌情報が土壌の肥料濃度に関する肥料濃度情報を含んでいるので、土壌成分分布情報から肥料濃度分布が得られる。そして、散布制御部によって、圃場を走行しながら圃場における肥料濃度分布を均一化するように肥料散布量が調節されるので、圃場における肥料濃度分布を均一化することができる。

また、情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記対応付処理部は、前記対応付ける処理として、前記対応付けられた情報を前記記憶部に記憶させる処理を行うことが好ましい。

この構成によれば、前記対応付処理部によって前記対応付けられた情報が、圃場走行装置に記憶される。

また、本発明に係る圃場走行装置は、圃場の収穫物を積載可能な積載部と、前記積載部に前記収穫物が積載されたことを検出する積載検出部と、自機の位置情報を検出する位置情報検出部と、前記位置情報検出部によって検出された位置情報と、前記積載検出部によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を行う対応付処理部とを備える。

この構成によれば、対応付処理部によって、位置情報検出部で検出された位置情報と、積載検出部で検出された検出結果に関する情報とが対応付けられるので、圃場の位置に応じた収穫量に関する情報を得ることができる。

また、本発明に係る圃場管理システムは、上述の圃場走行装置と、前記複数のノードユニットとを備える。

この構成によれば、収穫物が得られた圃場の位置検出精度を向上することができる。

また、本発明に係る圃場管理システムは、上述の圃場走行装置と、前記複数のノードユニットと、情報を記憶する記憶部を備えたサーバ装置とを備え、前記各ノードユニットは、当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部と、前記センサ部で検出された土壌情報と自機の識別情報とを前記サーバ装置へ送信するノード側送信部とをさらに備え、前記サーバ装置は、前記ノード側送信部によって送信された情報と、前記対応付処理部によって前記対応付ける処理が行われた情報とを前記記憶部に記憶させる記憶処理部をさらに備える。

この構成によれば、各ノードユニットが設置された位置の土壌情報が各ノードユニットの識別情報と対応付けられてサーバ装置に記憶される。

また、前記圃場走行装置は、前記設定距離よりも通信距離が長い長距離送信部をさらに備え、前記対応付処理部は、前記対応付ける処理が行われた情報を、前記長距離送信部によって前記サーバ装置へ送信させることによって、前記記憶部に記憶させることが好ましい。

この構成によれば、圃場走行装置で得られた情報を、サーバ装置の記憶部に記憶させることが容易となる。

このような構成の圃場走行装置及び圃場管理システムは、農作物が得られた圃場の位置精度を向上することができる。

本発明の一実施形態に係る圃場走行装置を備えた圃場管理システムの、主に電気的構成の一例を示すブロック図である。 図１に示す圃場走行装置の外観の一例を示す斜視図である。 図１に示すノードユニットの外観の一例を示す斜視図である。 図１に示すノードユニットの配置の一例を説明するための説明図である。 図１に示す圃場走行装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示す圃場走行装置による農薬散布動作の一例を示すフローチャートである。 土壌分布情報に基づいて農薬散布を行う場合の圃場走行装置の動作の一例を示すフローチャートである。 収穫物のサンプリングを行う場合の圃場走行装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その説明を省略する。図１は、本発明の一実施形態に係る圃場走行装置を備えた圃場管理システムの、主に電気的構成の一例を示すブロック図である。図１に示す圃場管理システム１は、圃場走行装置２と、複数のノードユニット３と、ゲートウェイ４と、サーバ装置５とを備えている。

図２は、図１に示す圃場走行装置２の外観の一例を示す斜視図である。図３は、図１に示すノードユニット３の外観の一例を示す斜視図である。図２に示す圃場走行装置２は、本体部１１、本体部１１の下部左側に配設された無限軌道１２Ｌ、本体部１１の下部右側に配設された無限軌道１２Ｒ、本体部１１の上部に配設され、圃場の収穫物等を積載可能な略板状の積載部１３、積載部１３を昇降させる昇降機構１４、本体部１１から上方に突出するハンドル１５、無限軌道１２Ｒ，１２Ｌの巻き込み防止用のガード１６、本体部１１の底部から下方へ突出するように設けられた近距離通信部２２、積載部１３に内装された重量センサ２４、本体部１１の前方に配設されたディスプレイ２５及びスピーカ２６、及び本体部１１の前方の左右両端付近に配設された二つのレーザーセンサ２７，２７を備えている。

また、積載部１３は、収穫物の他、農薬を散布するための農薬散布装置や、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされている。

図１を参照して、圃場走行装置２は、制御部２１、近距離通信部２２（位置情報検出部）、長距離通信部２３、重量センサ２４（積載検出部）、ディスプレイ２５、スピーカ２６、レーザーセンサ２７、右モータ２８Ｒ、及び左モータ２８Ｌを備えている。

近距離通信部２２は、後述するノードユニット３の近距離通信回路３２との間で、予め設定された設定距離Ｌ以下の通信距離で通信を行う近距離通信方式の無線通信回路である。設定距離Ｌは、５０ｃｍ以下、例えば２０ｃｍ程度の距離とされている。近距離通信部２２は、ノードユニット３のＩＤ（識別情報）を受信する。近距離通信部２２は、圃場走行装置２の設定距離Ｌ内にノードユニット３が入ったとき、そのノードユニット３のＩＤを受信するから、ノードユニット３のＩＤは、圃場走行装置２の位置情報としての意義を有する。従って、近距離通信部２２は、位置情報検出部の一例に相当する。

長距離通信部２３は、ゲートウェイ４を介してサーバ装置５との間で無線通信を行うための無線通信回路である。長距離通信部２３は、近距離通信部２２よりも通信距離が長い無線通信方式を用いている。長距離通信部２３としては、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）や移動体通信等の通信方式を用いることができる。

重量センサ２４は、積載部１３に積載された物の重量を測定し、その測定された重量を制御部２１へ出力する。積載部１３に収穫物が積載されると重量センサ２４の測定重量が増加するから、重量センサ２４の測定重量は収穫物が積載されたことを示す情報を含んでいる。従って、重量センサ２４は、積載部１３に収穫物が積載されたことを検出する積載検出部の一例に相当する。

なお、積載検出部は、必ずしも収穫物の重量を測定するものに限られず、例えば一定の重量でオンする検出スイッチや光センサなどで収穫物が積載部１３に積載されたか否かを検出するものであってもよい。

ディスプレイ２５としては、例えば液晶表示パネルやＥＬ（Electro-Luminescence）パネルなどの表示装置を用いることができる。

レーザーセンサ２７，２７は、レーザー光で本体部１１の前方を走査し、その反射光を検出することによって、圃場走行装置２の前方に居る人の位置を検知可能にされている。右モータ２８Ｒは、制御部２１からの制御信号に応じて無限軌道１２Ｒを駆動し、左モータ２８Ｌは無限軌道１２Ｌを駆動する。制御部２１は、左モータ２８Ｌ及び右モータ２８Ｒの駆動をそれぞれ制御することによって、圃場走行装置２を前進、後退、進路変更、及び回転等させることが可能にされている。

制御部２１は、例えば、所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、所定の制御プログラム等を記憶するフラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶装置、リアルタイムクロック及びこれらの周辺回路等を備えて構成されている。

制御部２１は、例えば上述の制御プログラムを実行することによって、対応付処理部２１２、積載情報取得部２１３、散布制御部２１４、走行制御部２１５、サンプリング案内報知部２１６、及びサンプリング処理部２１７として機能する。また、制御部２１は、例えばＲＡＭや不揮発性の記憶装置によって構成されたサンプリング位置記憶部２１８を備えている。

対応付処理部２１２は、近距離通信部２２でＩＤが受信されたタイミングに応じて、その受信されたＩＤ及びそのＩＤが受信される直前に受信されたＩＤのうち少なくとも一方と、重量センサ２４によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を行う。

積載情報取得部２１３は、重量センサ２４によって検出された、積載部１３の積載物の重量、すなわち収穫物の重量を収穫情報として取得する。

散布制御部２１４は、積載部１３に農薬散布装置が積載されている場合、土壌成分分布情報によって示される農薬濃度分布に基づいて、積載部１３に積載された農薬散布装置による農薬散布量を、圃場を走行しながら圃場における農薬濃度分布を均一化するように調節する。また、散布制御部２１４は、積載部１３に肥料散布装置が積載されている場合、土壌成分分布情報によって示される肥料濃度分布に基づいて、積載部１３に積載された肥料散布装置による肥料散布量を、圃場を走行しながら圃場における肥料濃度分布を均一化するように調節する。

走行制御部２１５は、レーザーセンサ２７，２７によって検出された、圃場走行装置２の前方のユーザの後ろを追走するように、左モータ２８Ｌ及び右モータ２８Ｒの回転を制御して無限軌道１２Ｒ，１２Ｌを駆動する。これにより、ユーザは、圃場走行装置２の前を歩くだけでその後ろを圃場走行装置２がついて行くので、利便性が向上する。

サンプリング位置記憶部２１８には、収穫物のサンプリングを行うために、複数のノードユニット３のうちサンプリングのためのサンプリング数のノードユニット３のＩＤがサンプリング位置情報として予め記憶されている。サンプリング位置記憶部２１８には、例えば後述する図４に記載の符号Ｐが付されたノードユニット３のＩＤが、サンプリング位置情報として記憶されている。

サンプリング案内報知部２１６は、近距離通信部２２によって受信されたＩＤが、サンプリング位置記憶部２１８に記憶されたＩＤのいずれかと一致したとき、ディスプレイ２５やスピーカ２６等によって、ユーザに対してサンプリングのための収穫を促す案内を報知させる。

サンプリング処理部２１７は、サンプリング位置に対応するＩＤであるサンプリング位置ＩＤと、サンプリングされた収穫物の重量であるサンプリング重量とを対応付けてサーバ装置５へ送信する。

図３を参照して、ノードユニット３は、例えば扁平な略円柱形状のノード本体３１と、ノード本体３１の上面に配設された近距離通信回路３２と、ノード本体３１の下面から延びるケーブルの先端に取り付けられたセンサ部３３と、ノード本体３１に内装されたノード制御部３４と、ノード本体３１に内装された長距離通信回路３５（ノード側送信部）とを備えている。センサ部３３は土壌Ｇに埋設され、ノード本体３１は地表面に露出するように圃場に設置されるようになっている。

近距離通信回路３２は、圃場走行装置２の近距離通信部２２との間で、設定距離Ｌ以下の通信距離で通信を行う近距離通信方式の無線通信回路である。近距離通信回路３２としては、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）を用いてもよく、圃場走行装置２の近距離通信部２２としてＲＦＩＤリーダを用いてもよい。

長距離通信回路３５は、ゲートウェイ４を介してサーバ装置５との間で無線通信を行うための無線通信回路である。長距離通信回路３５は、近距離通信回路３２よりも通信距離が長い無線通信方式を用いている。長距離通信回路３５としては、例えば無線ＬＡＮや移動体通信等の通信方式を用いることができる。

センサ部３３は、土壌に関する土壌情報を検出する土壌センサである。土壌情報は、例えば土壌の水分量、温度、ｐＨ、ＥＣ（Electro Conductidity：電気伝導度）値、農薬成分濃度（農薬濃度情報）等である。ＥＣ値と窒素濃度とは相関関係が強く、窒素濃度と肥料の濃度とは相関関係が強いので、ＥＣ値を肥料濃度情報の一例として用いることができる。なお、センサ部３３は、必ずしも単一のセンサでこれらの土壌情報を検出する必要はなく、複数のセンサが組み合わされて、センサ部３３が構成されていてもよい。

ノード制御部３４は、例えば、所定の演算処理を実行するＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、所定の制御プログラム等を記憶するフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶素子、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を備えて構成されている。各ノードユニット３には、それぞれ自機を識別するための識別情報であるＩＤ（IDentification）が付与されている。各ノードユニット３のＩＤは、例えばそれぞれのノード制御部３４の記憶素子に予め記憶されている。近距離通信回路３２としてＲＦＩＤを用いる場合には、ＲＦＩＤにＩＤが記憶される構成としてもよい。

ノード制御部３４は、所定の制御プログラムを実行することによって、自機のＩＤを近距離通信回路３２によって圃場走行装置２へ送信させる。また、ノード制御部３４は、所定の制御プログラムを実行することによって、センサ部３３で検出された土壌情報を、長距離通信回路３５によって、例えば３０分毎等定期的に、ゲートウェイ４を介してサーバ装置５へ送信させる。

図４は、図１に示すノードユニット３の配置の一例を説明するための説明図である。図４に示す圃場６には、複数の畝６１が互いに間隔を空けて略平行に形成されている。各畝６１には、複数のノードユニット３が畝６１の長手方向に沿って所定間隔で配設され、各ノードユニット３のセンサ部３３が畝６１に埋設されている。

図４に示す例では、各ノードユニット３は、畝６１の幅方向中央から一方にずれた位置（図４では下側）に配設されている。これにより、２本の畝６１の間を圃場走行装置２が通った場合に、圃場走行装置２の両側の畝６１のうち、片側の畝６１に配設されたノードユニット３のみが圃場走行装置２の近距離通信部２２の通信距離内に入るようにされている。

なお、圃場走行装置２の両側の畝６１に配設されたノードユニット３が圃場走行装置２の近距離通信部２２の通信距離内に入るようにされていてもよく、ユーザはその両側の畝６１から収穫した収穫物を積載部１３に載置するようにしてもよい。この場合、２本の畝６１の間を圃場走行装置２が通ると、圃場走行装置２は、その両側の畝６１のノードユニット３からＩＤを受信することになり、かついずれの畝６１から収穫されたのかを区別することができない。しかしながら、この場合であっても、その両側のノードユニット３のＩＤで位置を特定できるので、片側の畝６１に配設されたノードユニット３のみが圃場走行装置２の近距離通信部２２の通信距離内に入るようにされた場合と比べて位置検出精度は低下するものの、一定の位置検出精度は得られる。

圃場６の一角には、各ノードユニット３の長距離通信回路３５が通信可能な位置に、ゲートウェイ４が配設されている。ゲートウェイ４は、各ノードユニット３とサーバ装置５との間の通信を中継する。ゲートウェイ４を介することによって、各ノードユニット３は、遠方に配置されたサーバ装置５へ土壌情報を送信可能にされている。なお、必ずしもゲートウェイ４を備える必要はなく、各ノードユニット３とサーバ装置５とを直接通信可能に構成してもよい。

サーバ装置５は、例えば、所定の演算処理を実行するＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、所定の制御プログラム等を記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、リアルタイムクロック、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を備えて構成されている。記憶装置は記憶部５２としても機能する。サーバ装置５は、所定の制御プログラムを実行することによって、記憶処理部５１として機能する。

記憶処理部５１は、圃場走行装置２から送信された、開始位置ＩＤや終了位置ＩＤ等の位置情報と収穫量とを対応付けて記憶部５２に記憶させる。また、記憶処理部５１は、各ノードユニット３から送信された、各ノードユニット３のＩＤに対応する土壌分布情報を記憶部５２に記憶させる。

図５は、図１に示す圃場走行装置２の動作の一例を示すフローチャートである。まず、図４を参照して、ユーザがルートＡに沿って畝６１と畝６１との間を歩くと、走行制御部２１５が無限軌道１２Ｒ，１２Ｌの動作を制御して、ユーザの後ろを追走するように圃場走行装置２を走行させる。これにより、圃場走行装置２がルートＡに沿って走行することになる。図４に示す例では、ユーザは、圃場走行装置２の両側の畝６１のうち、ノードユニット３が圃場走行装置２に近い側（図４では上側）の畝６１から収穫を行うものとする。

次に、圃場走行装置２がルートＡに沿った最初のノードユニット３の近傍を通過すると、近距離通信部２２の通信距離内にノードユニット３が入り、そのノードユニット３の近距離通信回路３２から送信されたＩＤが近距離通信部２２で受信される（ステップＳ１でＹＥＳ）。そうすると、対応付処理部２１２は、その受信されたＩＤを開始位置ＩＤとしてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ２）。

次に、ユーザが収穫した収穫物を積載部１３に載置すると、重量センサ２４によってその重量が測定され、積載情報取得部２１３が、その測定された測定重量を開始位置重量としてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ３）。

さらに圃場走行装置２が走行して次のノードユニット３の近傍を通過すると、近距離通信部２２の通信距離内にそのノードユニット３が入り、そのノードユニット３の近距離通信回路３２から送信されたＩＤが近距離通信部２２で受信される（ステップＳ４でＹＥＳ）。そうすると、対応付処理部２１２は、その受信されたＩＤを終了位置ＩＤとしてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ５）。

次に、重量センサ２４によって積載部１３に積載された収穫物の重量が測定され、積載情報取得部２１３が、その測定された測定重量を終了位置重量としてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ６）。

次に、積載情報取得部２１３は、終了位置重量から開始位置重量を減算して収穫量を算出する（ステップＳ７）。この収穫量は、隣接する二つのノードユニット３間を圃場走行装置２が走行する間に収穫された収穫量に相当している。すなわち、開始位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置と、終了位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置との間の領域で収穫された収穫物の収穫量となる。

そこで、対応付処理部２１２は、開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び収穫量を対応付けて長距離通信部２３によってサーバ装置５へ送信させる（ステップＳ８）。サーバ装置５では、開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び収穫量を受信すると、記憶処理部５１は、受信された開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び収穫量を対応付けて記憶部５２に記憶させる。

各ノードユニット３は圃場６に配設され、その近傍を圃場走行装置２が通ったときにそのノードユニット３のＩＤが圃場走行装置２で受信されるから、ＩＤが受信されたタイミングは、そのＩＤで識別されるノードユニット３の近傍を圃場走行装置２が通ったタイミングであることを意味する。

これにより、開始位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置と、終了位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置との間の領域で収穫された収穫物の収穫量を、記憶部５２に記憶させることができる。

なお、対応付処理部２１２は、開始位置ＩＤ及び終了位置ＩＤの両方をサーバ装置５へ送信する例を示したが、開始位置ＩＤ及び終了位置ＩＤのうちいずれか一方のみをサーバ装置５へ送信する構成としてもよい。開始位置ＩＤ及び終了位置ＩＤのうちいずれか一方のみであっても、収穫位置を特定することは可能である。

次に、対応付処理部２１２は、圃場６に設けられた全てのノードユニット３からのＩＤ受信が済んだか否かを確認する（ステップＳ９）。全ノードユニット３からＩＤ受信済であれば（ステップＳ９でＹＥＳ）処理を終了し、ＩＤ受信済でないノードユニット３が残っていれば（ステップＳ９でＮＯ）対応付処理部２１２は、終了位置ＩＤを新たな開始位置ＩＤとし、終了位置重量を新たな開始位置重量とする（ステップＳ１０）。そして、再びステップＳ４〜Ｓ９の処理を繰り返す。

これにより、圃場６に配設された全ノードユニット３について、互いに隣接するノードユニット３間で収穫された収穫量が、そのノードユニット３のＩＤを位置情報として対応付けられてサーバ装置５の記憶処理部５１によって記憶部５２に記憶される。

以上、ステップＳ１〜Ｓ１０の処理により、圃場に設置されたノードユニット３のＩＤが受信されたタイミングに基づき農作物が収穫された位置の情報を得ることができるので、ＧＰＳを用いて収穫位置を検出する場合よりも農作物が得られた圃場の位置精度を向上することができる。

一方、サーバ装置５では、記憶処理部５１によって、各ノードユニット３から送信されたＩＤと土壌情報とが対応付けられて記憶部５２に記憶されているので、ＩＤで特定される圃場の位置と、その位置での収穫量、その位置の土壌情報を、記憶部５２に記憶された情報から知ることが可能になる。また、土壌情報を取得したノードユニット３のＩＤが、収穫物が収穫された位置の位置情報として用いられているから、土壌情報が検出された位置と、その位置での収穫量とを精度よく対応させることが可能になる。

なお、位置情報検出部の一例として近距離通信部２２を示し、ノードユニット３から受信したＩＤを位置情報として取得する例を示したが、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）や準天頂衛星システム（QZS system、QZSS）等の公知の位置検出手段を位置情報検出部として用いてもよい。この場合、圃場走行装置２は近距離通信部２２を備えていなくてもよく、ノードユニット３も識別情報を送信しなくてもよい。後述する農薬散布、肥料散布、及びサンプリングの際の位置情報としても、ＩＤの代わりにＧＰＳ等の位置検出手段を用いてもよい。

この場合、ステップＳ１，Ｓ４でＩＤを受信する代わりに、ステップＳ１で位置情報検出部で検出された位置情報を開始位置情報とし、所定距離走行後にステップＳ４で位置情報検出部で検出された位置情報を終了位置情報とし、ステップＳ８で開始位置ＩＤ及び終了位置ＩＤの代わりに開始位置情報及び終了位置情報を用いてもよい。

また、対応付処理部２１２は、近距離通信部２２でＩＤが受信されたタイミング（ステップＳ１，Ｓ４）に応じて、その受信されたＩＤ及びそのＩＤが受信される直前に受信されたＩＤのうち少なくとも一方と、重量センサ２４によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ５〜Ｓ８）を実行する例を示した。

しかしながら、対応付処理部２１２は、近距離通信部２２でＩＤが受信されたタイミングに応じて、その受信されたＩＤ及びそのＩＤが受信される直前に受信されたＩＤのうち少なくとも一方と、重量センサ２４によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を実行するものであればよく、ステップＳ１〜Ｓ８に限らない。例えばＩＤが受信されたタイミングと、重量センサ２４による検出結果が増大したタイミングとの時間差が、予め設定された判定時間以下の場合にそのＩＤと重量センサ２４によって検出された検出結果に関する情報とを対応付けてサーバ装置５へ送信する構成であってもよい。

なお、ノードユニット３は長距離通信回路３５を備えず、ノード制御部３４は土壌情報を近距離通信回路３２によって圃場走行装置２へ送信し、対応付処理部２１２は、近距離通信部２２によって土壌情報が受信された場合、その土壌情報を送信したノードユニット３のＩＤとその土壌情報とを対応付けて土壌成分分布情報とし、サーバ装置５へ送信する構成としてもよい。この場合、ノードユニット３は長距離通信回路３５を備えなくてよいので、ノードユニット３のコストを低減することができる。

また、圃場管理システム１は、必ずしもサーバ装置５を備える必要はなく、記憶処理部５１及び記憶部５２を圃場走行装置２が備えてもよい。また、圃場走行装置２は、長距離通信部２３を備えず、記憶処理部５１及び記憶部５２を備え、記憶部５２に記憶した情報を、有線通信手段やメモリカード等の記憶媒体を介してサーバ装置５に記憶させるようにしてもよい。

次に、圃場走行装置２による農薬散布及び肥料散布について説明する。図６は、図１に示す圃場走行装置２による農薬散布動作の一例を示すフローチャートである。以下のフローチャートにおいて、同一の動作には同一のステップ番号を付してその説明を省略する。図６に示すフローチャートは、図５に示すフローチャートとは、ステップＳ７ａ，Ｓ８ａの動作が異なる。

圃場走行装置２は、図５に示すフローチャートと略同様の動作によって、農薬散布や肥料散布を行うことができる。農薬散布を行う場合、ユーザは、積載部１３に農薬を散布するための図略の農薬散布装置を積載し、積載部１３の上から農薬散布装置によって農薬を散布させながら、圃場走行装置２をルートＡに沿って走行させる。

次に、ステップＳ１〜Ｓ３が実行され、重量センサ２４によって農薬散布装置の重量が測定され、積載情報取得部２１３が、その測定された測定重量を開始位置重量としてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ３）。農薬散布装置は、農薬が収容されたタンクを備えている。このとき、重量センサ２４は、タンクに収容された農薬の重量を含めて農薬散布装置の重量を測定することになる。

次にステップＳ４，Ｓ５が実行され、重量センサ２４によって積載部１３に積載された農薬散布装置の重量が測定され、積載情報取得部２１３が、その測定された測定重量を終了位置重量としてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ６）。

次に、ステップＳ７ａでは、積載情報取得部２１３は、開始位置重量から終了位置重量を減算して農薬散布量（農薬散布情報）を算出する（ステップＳ７ａ）。この農薬散布量は、隣接する二つのノードユニット３間を圃場走行装置２が走行する間に散布された農薬散布量に相当している。すなわち、農薬散布量は、開始位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置と、終了位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置との間の領域で散布された農薬の散布量となる。

そして、対応付処理部２１２によって、開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び農薬散布量が対応付けられて長距離通信部２３によってサーバ装置５へ送信させる（ステップＳ８ａ）。サーバ装置５では、開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び農薬散布量を受信すると、記憶処理部５１は、受信された開始位置ＩＤ、終了位置ＩＤ、及び農薬散布量を対応付けて記憶部５２に記憶させる。

これにより、開始位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置と、終了位置ＩＤで識別されるノードユニット３の配設位置との間の領域で散布された農薬の散布量を、記憶部５２に記憶させることができる。

次に、ステップＳ９，Ｓ１０が実行され、ステップＳ４〜Ｓ９の処理が繰り返される。その結果、圃場６に配設された全ノードユニット３について、互いに隣接するノードユニット３間に散布された農薬散布量が、そのノードユニット３のＩＤを位置情報として対応付けられてサーバ装置５の記憶処理部５１によって記憶部５２に記憶される。

これにより、圃場６の位置に応じて散布された農薬散布量が記憶部５２に記憶される。従って、ユーザは、記憶部５２に記憶された農薬散布量の分布を確認することによって、農薬散布量が少なかった箇所のみ追加で農薬を散布したり、次回農薬散布時に前回農薬散布量が多かった箇所への農薬散布量を減らしたりすることによって、農薬散布量を均一化したり、農薬の不足箇所に効率よく農薬散布したりすることが可能になる。

また、ユーザは、液体又は粉末の肥料を散布する肥料散布装置を農薬散布装置の代わりに積載部１３に積載して圃場走行装置２を走行してもよい。この場合、ステップＳ７ａでは農薬散布量の代わりに肥料散布量（肥料散布情報）が算出され、ステップＳ８ａでは農薬散布量の代わりに肥料散布量が送信され、記憶部５２には圃場６の位置に応じて散布された肥料散布量が記憶されることになる。

従って、ユーザは、記憶部５２に記憶された肥料散布量の分布を確認することによって、肥料散布量が少なかった箇所のみ追加で肥料を散布したり、次回肥料散布時に前回肥料散布量が多かった箇所への肥料散布量を減らしたりすることによって、肥料散布量を均一化したり、肥料の不足箇所に効率よく肥料散布したりすることが可能になる。

圃場走行装置２は、例えば図略の操作スイッチ等の操作受付部によって、農薬又は肥料の散布動作を指示する散布指示が受け付けられた場合に、ステップＳ７ａ，Ｓ８ａの動作をするようにしてもよい。あるいは、圃場走行装置２は、ステップＳ７では、終了位置重量と開始位置重量との差の絶対値を算出し、この値を収穫量、農薬散布量、及び肥料散布量としてもよい。

また、ステップＳ３，Ｓ６でそれぞれ測定重量をサーバ装置５へ送信し、ステップＳ７，Ｓ７ａではサーバ装置５において、ステップＳ３，Ｓ６でそれぞれ送信された測定重量の差を収穫量、農薬散布量、及び肥料散布量として算出する構成としてもよい。この場合、測定重量が収穫情報、農薬散布情報、及び肥料散布情報の一例に相当する。

次に、土壌分布情報に基づいて農薬散布又は肥料散布を行う場合の圃場走行装置２の動作について説明する。図７は、土壌分布情報に基づいて農薬散布を行う場合の圃場走行装置２の動作の一例を示すフローチャートである。圃場走行装置２は、例えば図略の操作スイッチ等の操作受付部によって、土壌分布情報に基づく農薬又は肥料の散布動作を指示する散布指示が受け付けられた場合に、図７に示す動作を行うようにしてもよい。

土壌分布情報に基づいて農薬散布を行う場合、ユーザは、積載部１３に農薬を散布するための図略の農薬散布装置を積載し、積載部１３の上から農薬散布装置によって農薬を散布させながら、圃場走行装置２をルートＡに沿って走行させる。農薬散布装置は、その農薬散布量を散布制御部２１４からの制御信号に応じて調節可能にされている。

そして、散布制御部２１４は、例えばサーバ装置５から受信することによって農薬成分濃度の土壌分布情報を取得し、例えばＲＡＭに記憶させる（ステップＳ２１）。

次に、位置情報としてノードユニット３のＩＤが受信されたとき（ステップＳ１でＹＥＳ）、散布制御部２１４は、土壌成分分布情報を参照し、受信されたＩＤに対応する農薬成分濃度を取得する（ステップＳ２３）。

次に、散布制御部２１４は、予め設定された農薬の基準濃度と取得された農薬成分濃度とを比較する（ステップＳ２４）。そして、農薬成分濃度が基準濃度以上であれば（ステップＳ２４でＮＯ）、その位置でこれ以上農薬を散布する必要はないから、散布制御部２１４は、農薬散布装置による農薬散布を行わせることなく（ステップＳ２５）ステップＳ９へ移行する。

一方、農薬成分濃度が基準濃度に満たない場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、不足している農薬を補うべく、散布制御部２１４は、農薬成分濃度と基準濃度との差が大きいほど農薬散布装置による農薬散布量を増大させ（ステップＳ２６）、ステップＳ９へ移行する。

ステップＳ９において、全ノードユニット３からＩＤ受信済であれば（ステップＳ９でＹＥＳ）処理を終了し、ＩＤ受信済でないノードユニット３が残っていれば（ステップＳ９でＮＯ）散布制御部２１４は、再びステップＳ１〜Ｓ９の処理を繰り返す。

以上、ステップＳ２１〜Ｓ９の処理により、圃場６の土壌に含まれる農薬成分濃度を基準濃度に近づけ、均一化することができる。

また、ユーザは、液体又は粉末の肥料を散布する肥料散布装置を農薬散布装置の代わりに積載部１３に積載して圃場走行装置２を走行してもよい。この場合、ステップＳ２１では農薬成分濃度の土壌分布情報の代わりにＥＣ値の土壌分布情報が取得され、ステップＳ２３，Ｓ２４では農薬成分濃度の代わりにＥＣ値が用いられ、ステップＳ２５では肥料散布せず、ステップＳ２６ではＥＣ値と予め設定された肥料の基準濃度との差が大きいほど肥料散布量を増大させる処理が実行される。

これにより、圃場６の土壌に含まれる肥料濃度（ＥＣ値）を基準濃度に近づけ、均一化することができる。

次に、収穫物のサンプリングを行う場合の圃場走行装置２の動作について説明する。圃場６で農作物を栽培する場合、農作物の生育状況や収穫時期の見極めのために、圃場６内の様々な場所で、農作物をサンプル的に数回収穫してサンプリングし、その生育度合いを確認したい場合がある。一回サンプリングしてその農作物の重量を測定し、日数を空けて再びサンプリングしてその農作物の重量を測定すると、その日数の間に農作物が生育して重量が増す。このようなサンプリングを数回繰り返すと、農作物の生育状況が確認でき、適切な収穫時期を予測することが可能になる。

また、圃場６内でも、日当たりや土壌成分などの差によって、場所により生育度合いが異なる場合もある。そのため、生育度合いを精度よく判断するためには、同じ場所でサンプリングされた農作物同士でその重量の変化を調べることがのぞましい。しかしながら、サンプリング位置を記録して、その同じ位置でサンプリングを繰り返す作業は煩雑である。

そこで、圃場走行装置２は、サンプリング位置記憶部２１８に、サンプリングしようとする位置に配設されたノードユニット３のＩＤ（例えば図４で符号Ｐが付されたノードユニット３のＩＤ）を、サンプリング位置情報として記憶しておくことができる。

図８は、収穫物のサンプリングを行う場合の圃場走行装置２の動作の一例を示すフローチャートである。圃場走行装置２は、例えば図略の操作スイッチ等の操作受付部によって、サンプリングを指示するサンプリング指示が受け付けられた場合に、図８に示す動作を行うようにしてもよい。

収穫物のサンプリングを行う場合、ユーザは、圃場走行装置２をルートＡに沿って走行させる。圃場走行装置２がルートＡに沿った最初のノードユニット３の近傍に到達すると、そのノードユニット３のＩＤが近距離通信部２２で受信される（ステップＳ１でＹＥＳ）。

そうすると、サンプリング案内報知部２１６は、サンプリング位置記憶部２１８を参照し、その受信されたＩＤがサンプリング位置情報に含まれているか否かを確認する（ステップＳ３１）。ＩＤがサンプリング位置情報に含まれていなければ（ステップＳ３１でＮＯ）、ステップＳ４へ処理を移行し、ＩＤがサンプリング位置情報に含まれていれば（ステップＳ３１でＹＥＳ）、サンプリング案内報知部２１６は、そのＩＤをサンプリング位置ＩＤとしてＲＡＭ等に記憶させ（ステップＳ３２）、ディスプレイ２５又はスピーカ２６によって、ユーザに対してサンプリングのために収穫物の収穫を促す案内を報知させる（ステップＳ３３）。

収穫を促す案内が報知されると、ユーザは、その位置で農作物を収穫（サンプリング）して積載部１３に積載する。これにより、ユーザは、サンプリング位置情報で設定されたＩＤを有するノードユニット３が設置された位置で、農作物のサンプリングを行うことができる。

なお、案内を報知するための報知部としては、画像で報知するディスプレイ２５又は音声で報知するスピーカ２６に限られず、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光装置を用いてもよく、サンプリング案内報知部２１６は、ＬＥＤ等を発光させて報知してもよい。

次に、サンプリング処理部２１７は、重量センサ２４の測定重量をサンプリング開始重量としてＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ３４）。

次に、ステップＳ４において、サンプリング処理部２１７は、新たなＩＤが受信されるか否かを確認する。そして、新たなＩＤが受信されたとき（ステップＳ４でＹＥＳ）、サンプリング処理部２１７は、重量センサ２４の測定重量をサンプリング終了重量として取得し、ＲＡＭ等に記憶させる（ステップＳ３５）。

次に、サンプリング処理部２１７は、サンプリング終了重量からサンプリング開始重量を差し引いて、サンプリング重量を算出する（ステップＳ３６）。サンプリング重量は、サンプリング位置でサンプリングされた収穫物の重量に相当する。

次に、サンプリング処理部２１７は、サンプリング位置ＩＤとサンプリング重量とを対応付けてサーバ装置５へ送信する（ステップＳ３７）。サーバ装置５では、対応付けられたサンプリング位置ＩＤとサンプリング重量とを受信すると、記憶処理部５１によって、その受信されたサンプリング位置ＩＤとサンプリング重量とが対応付けられて記憶部５２に記憶される。

次に、ステップＳ９が実行され、ステップＳ１〜Ｓ９の処理が繰り返される。その結果、圃場６の、サンプリング位置情報として記憶された全てのＩＤに対応するノードユニット３が設置された位置で、農作物のサンプリングを行うことができ、そのサンプリングされた農作物の重量を、サーバ装置５の記憶部５２に記憶することができる。

また、サンプリング位置記憶部２１８に記憶されたＩＤに対応する位置で農作物のサンプリングを行うことができるので、日数を経て再びサンプリングを行った場合にも、同じ位置でサンプリングすることができる。従って、複数回のサンプリング結果を同じ位置でサンプリングされたサンプリング重量同士で比較することができるので、サンプリング結果に基づく農作物の生育状況の把握精度及び適切な収穫時期の予測精度を向上することが容易になる。

１ 圃場管理システム
２ 圃場走行装置
３ ノードユニット
４ ゲートウェイ
５ サーバ装置
６ 圃場
１１ 本体部
１２Ｒ，１２Ｌ 無限軌道
１３ 積載部
１４ 昇降機構
１５ ハンドル
１６ ガード
２１ 制御部
２２ 近距離通信部
２３ 長距離通信部
２４ 重量センサ
２５ ディスプレイ
２６ スピーカ
２７，２７ レーザーセンサ
２８Ｌ 左モータ
２８Ｒ 右モータ
３１ ノード本体
３２ 近距離通信回路
３３ センサ部
３４ ノード制御部
３５ 長距離通信回路
５１ 記憶処理部
５２ 記憶部
６１ 畝
２１２ 対応付処理部
２１３ 積載情報取得部
２１４ 散布制御部
２１５ 走行制御部
２１６ サンプリング案内報知部
２１７ サンプリング処理部
２１８ サンプリング位置記憶部
Ａ ルート
Ｇ 土壌
Ｌ 設定距離

Claims (12)

1. 自機を識別するための識別情報が付与され、当該自機の識別情報を、通信距離が予め設定された設定距離以下である近距離通信方式で無線送信するノード側近距離通信部を備えた複数のノードユニットが設置された圃場を走行するための圃場走行装置であって、
   前記圃場の収穫物を積載可能な積載部と、
   前記積載部に前記収穫物が積載されたことを検出する積載検出部と、
   前記圃場において前記ノードユニットから前記識別情報を受信する近距離通信部と、
   前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方と、前記積載検出部によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を行う対応付処理部とを備える圃場走行装置。
2. 前記積載検出部は、前記積載部に積載された積載物の重量を前記検出結果として検出し、
   前記圃場走行装置は、前記検出結果に基づいて、前記収穫物が収穫された収穫量に関する収穫情報を取得する積載情報取得部をさらに備える請求項１記載の圃場走行装置。
3. 前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、
   前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて農薬散布量に関する農薬散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその農薬散布情報とを対応付ける処理を行う請求項２記載の圃場走行装置。
4. 前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、
   前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて肥料散布量に関する肥料散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその肥料散布情報とを対応付ける処理を行う請求項２記載の圃場走行装置。
5. 前記収穫物のサンプリングを行うために、前記複数のノードユニットのうち前記サンプリングのためのサンプリング数のノードユニットの識別情報をサンプリング位置情報として記憶するサンプリング位置記憶部と、
   前記近距離通信部によって受信された識別情報が、前記サンプリング位置記憶部に記憶された識別情報のいずれかと一致したとき、ユーザに対してサンプリングのための収穫を促す案内を報知するサンプリング案内報知部とをさらに備える請求項１〜４のいずれか１項に記載の圃場走行装置。
6. 前記各ノードユニットは、当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部をさらに備え、
   前記ノード側近距離通信部は、さらに前記土壌情報を送信し、
   前記近距離通信部は、さらに前記ノードユニットから前記土壌情報を受信し、
   前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部によって前記土壌情報が受信された場合、その土壌情報を送信したノードユニットの識別情報とその土壌情報とを対応付けて土壌成分分布情報とする処理を行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の圃場走行装置。
7. 前記土壌情報は、土壌の農薬濃度に関する農薬濃度情報を含み、
   前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、
   前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される農薬濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された農薬散布装置による農薬散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における農薬濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備える請求項６記載の圃場走行装置。
8. 前記土壌情報は、土壌の肥料濃度に関する肥料濃度情報を含み、
   前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、
   前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される肥料濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された肥料散布装置による肥料散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における肥料濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備える請求項６記載の圃場走行装置。
9. 情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記対応付処理部は、前記対応付ける処理として、前記対応付けられた情報を前記記憶部に記憶させる処理を行う請求項１〜８のいずれか１項に記載の圃場走行装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の圃場走行装置と、
    前記複数のノードユニットとを備える圃場管理システム。
11. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の圃場走行装置と、
    前記複数のノードユニットと、
    情報を記憶する記憶部を備えたサーバ装置とを備え、
    前記各ノードユニットは、
    当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部と、
    前記センサ部で検出された土壌情報と自機の識別情報とを前記サーバ装置へ送信するノード側送信部とをさらに備え、
    前記サーバ装置は、
    前記ノード側送信部によって送信された情報と、前記対応付処理部によって前記対応付ける処理が行われた情報とを前記記憶部に記憶させる記憶処理部をさらに備える圃場管理システム。
12. 前記圃場走行装置は、
    前記設定距離よりも通信距離が長い長距離送信部をさらに備え、
    前記対応付処理部は、前記対応付ける処理が行われた情報を、前記長距離送信部によって前記サーバ装置へ送信させることによって、前記記憶部に記憶させる請求項１１記載の圃場管理システム。
    

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