JP6895049B2 - 圃場走行装置、及び圃場管理システム - Google Patents
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Description
2 圃場走行装置
3 ノードユニット
4 ゲートウェイ
5 サーバ装置
6 圃場
11 本体部
12R,12L 無限軌道
13 積載部
14 昇降機構
15 ハンドル
16 ガード
21 制御部
22 近距離通信部
23 長距離通信部
24 重量センサ
25 ディスプレイ
26 スピーカ
27,27 レーザーセンサ
28L 左モータ
28R 右モータ
31 ノード本体
32 近距離通信回路
33 センサ部
34 ノード制御部
35 長距離通信回路
51 記憶処理部
52 記憶部
61 畝
212 対応付処理部
213 積載情報取得部
214 散布制御部
215 走行制御部
216 サンプリング案内報知部
217 サンプリング処理部
218 サンプリング位置記憶部
A ルート
G 土壌
L 設定距離
Claims (12)
- 自機を識別するための識別情報が付与され、当該自機の識別情報を、通信距離が予め設定された設定距離以下である近距離通信方式で無線送信するノード側近距離通信部を備えた複数のノードユニットが設置された圃場を走行するための圃場走行装置であって、
前記圃場の収穫物を積載可能な積載部と、
前記積載部に前記収穫物が積載されたことを検出する積載検出部と、
前記圃場において前記ノードユニットから前記識別情報を受信する近距離通信部と、
前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方と、前記積載検出部によって検出された検出結果に関する情報とを対応付ける処理を行う対応付処理部とを備える圃場走行装置。 - 前記積載検出部は、前記積載部に積載された積載物の重量を前記検出結果として検出し、
前記圃場走行装置は、前記検出結果に基づいて、前記収穫物が収穫された収穫量に関する収穫情報を取得する積載情報取得部をさらに備える請求項1記載の圃場走行装置。 - 前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、
前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて農薬散布量に関する農薬散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその農薬散布情報とを対応付ける処理を行う請求項2記載の圃場走行装置。 - 前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、
前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部で前記識別情報が受信されたタイミングに応じて、前記積載検出部で測定された重量に基づいて肥料散布量に関する肥料散布情報を取得し、その受信された識別情報及びその識別情報が受信される直前に受信された識別情報のうち少なくとも一方とその肥料散布情報とを対応付ける処理を行う請求項2記載の圃場走行装置。 - 前記収穫物のサンプリングを行うために、前記複数のノードユニットのうち前記サンプリングのためのサンプリング数のノードユニットの識別情報をサンプリング位置情報として記憶するサンプリング位置記憶部と、
前記近距離通信部によって受信された識別情報が、前記サンプリング位置記憶部に記憶された識別情報のいずれかと一致したとき、ユーザに対してサンプリングのための収穫を促す案内を報知するサンプリング案内報知部とをさらに備える請求項1〜4のいずれか1項に記載の圃場走行装置。 - 前記各ノードユニットは、当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部をさらに備え、
前記ノード側近距離通信部は、さらに前記土壌情報を送信し、
前記近距離通信部は、さらに前記ノードユニットから前記土壌情報を受信し、
前記対応付処理部は、さらに、前記近距離通信部によって前記土壌情報が受信された場合、その土壌情報を送信したノードユニットの識別情報とその土壌情報とを対応付けて土壌成分分布情報とする処理を行う請求項1〜5のいずれか1項に記載の圃場走行装置。 - 前記土壌情報は、土壌の農薬濃度に関する農薬濃度情報を含み、
前記積載部は、農薬を散布するための農薬散布装置を積載可能にされており、
前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される農薬濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された農薬散布装置による農薬散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における農薬濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備える請求項6記載の圃場走行装置。 - 前記土壌情報は、土壌の肥料濃度に関する肥料濃度情報を含み、
前記積載部は、肥料を散布するための肥料散布装置を積載可能にされており、
前記圃場走行装置は、前記土壌成分分布情報によって示される肥料濃度分布に基づいて、前記積載部に積載された肥料散布装置による肥料散布量を、前記圃場を走行しながら前記圃場における肥料濃度分布を均一化するように調節する散布制御部をさらに備える請求項6記載の圃場走行装置。 - 情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記対応付処理部は、前記対応付ける処理として、前記対応付けられた情報を前記記憶部に記憶させる処理を行う請求項1〜8のいずれか1項に記載の圃場走行装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の圃場走行装置と、
前記複数のノードユニットとを備える圃場管理システム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の圃場走行装置と、
前記複数のノードユニットと、
情報を記憶する記憶部を備えたサーバ装置とを備え、
前記各ノードユニットは、
当該各ノードユニットが設置された圃場の土壌に関する土壌情報を検出するセンサ部と、
前記センサ部で検出された土壌情報と自機の識別情報とを前記サーバ装置へ送信するノード側送信部とをさらに備え、
前記サーバ装置は、
前記ノード側送信部によって送信された情報と、前記対応付処理部によって前記対応付ける処理が行われた情報とを前記記憶部に記憶させる記憶処理部をさらに備える圃場管理システム。 - 前記圃場走行装置は、
前記設定距離よりも通信距離が長い長距離送信部をさらに備え、
前記対応付処理部は、前記対応付ける処理が行われた情報を、前記長距離送信部によって前記サーバ装置へ送信させることによって、前記記憶部に記憶させる請求項11記載の圃場管理システム。
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