JP6889561B2 - 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6889561B2 JP6889561B2 JP2017008398A JP2017008398A JP6889561B2 JP 6889561 B2 JP6889561 B2 JP 6889561B2 JP 2017008398 A JP2017008398 A JP 2017008398A JP 2017008398 A JP2017008398 A JP 2017008398A JP 6889561 B2 JP6889561 B2 JP 6889561B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shape
- vehicle
- feature
- approximate
- vehicle position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 28
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 19
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 4
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
請求項2に記載の発明は、自車位置推定装置であって、車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段と、を備え、前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する。
請求項9に記載の発明は、自車位置推定装置が実行する制御方法であって、車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出工程と、前記車両の概略自車位置を取得する取得工程と、地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成工程と、前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定工程と、を有し、前記生成工程は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する。
請求項11に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段として前記コンピュータを機能させ、前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する。
図1は、本実施例に係る自車位置推定システムの概略構成である。自車位置推定システムは、道路上を走行する車両と、車両と共に移動する車載機1とを備える。
次に、制御部15が実行する自車位置推定処理について説明する。概略的には、制御部15は、ライダ30の計測範囲内に存在する地物について、ライダ30が出力する点群データと、地物DB21のポリゴンデータとを同一座標系に変換して比較することで、高精度自車位置を推定する。
図4は、自車位置推定処理の概要を示すフローチャートである。制御部15は、図4に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
図5は、ステップS108で実行する高精度自車位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
図6は、自車位置周辺を表す俯瞰図である。図6の例では、車両は、道路36上の位置「P1」に存在し、周囲には、地物20〜24(20、21、24は建物、22は電柱、23は郵便ポスト)が存在している。ここで、矢印25は、車両の進行方向を示し、一点鎖線「R1」は、ライダ30の計測範囲を示す。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
制御部15は、予め地物ごとに定められた優先度に基づき、図4のステップS105又は図5のステップS203で照合させる対象となる地物を限定してもよい。
図4のフローチャートの処理を、車載機1の代わりに車両の図示しない制御部(ECU:Electronic Control Unit)が実行してもよい。この場合、車両の制御部は、ライダ30を含む種々のセンサと電気的に接続し、所定の記憶部に記憶された地物DB21を参照することで、図4のフローチャートを実行する。
車載機1は、ライダ30が出力する点群データを地物DB21に基づくポリゴンデータと照合する代わりに、カメラ31の出力に基づき生成した3次元データをポリゴンデータと照合させることで、自車位置の推定を行ってもよい。
11 通信部
12 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
20 地図データ
21 地物DB
Claims (12)
- 車両の周囲に存在する地物の3次元形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の3次元形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段と、を備え、
前記検出手段は、外界センサにより地物の点群データを生成し、当該点群データに基づき特定される形状を前記第1形状とし、
前記推定手段は、前記第1形状と前記第2形状とのマッチングにより、前記高精度自車位置を推定する、自車位置推定装置。 - 車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段と、を備え、
前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する自車位置推定装置。 - 前記取得手段は、前記車両の方向を取得し、
前記検出手段は、前記車両から前記方向に存在する地物の形状を前記第1形状として検出し、
前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された候補位置から前記方向に存在する地物の形状を前記第2形状として生成することを特徴とする請求項1または2に記載の自車位置推定装置。 - 前記推定手段は、前記第1形状と前記第2形状とが一致する場合、前記概略自車位置を前記高精度自車位置と推定し、
前記第1形状と前記第2形状とが一致しない場合、前記概略自車位置の周辺に設定された候補位置から認識される地物の形状を第2形状とし、当該第2形状が前記第1形状と一致する候補位置を高精度自車位置と推定する請求項1〜3のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。 - 前記生成手段は、複数の候補位置について第2形状を生成し、
前記推定手段は、複数の第2形状のうち、前記第1形状との類似度が最大かつ所定閾値以上である第2形状を、前記第1形状と一致する第2形状と判定する請求項4に記載の自車位置推定装置。 - 前記取得手段は、GPS及び/又は自立センサにより取得される請求項1乃至5のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
- 前記優先度の高い地物は、所定値以上の高さを有する地物、及び、公共物の少なくとも1つを含む請求項2に記載の自車位置推定装置。
- 自車位置推定装置が実行する制御方法であって、
車両の周囲に存在する地物の3次元形状である第1形状を検出する検出工程と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得工程と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の3次元形状である第2形状を生成する生成工程と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定工程と、を有し、
前記検出工程は、外界センサにより地物の点群データを生成し、当該点群データに基づき特定される形状を前記第1形状とし、
前記推定工程は、前記第1形状と前記第2形状とのマッチングにより、前記高精度自車位置を推定する、制御方法。 - 自車位置推定装置が実行する制御方法であって、
車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出工程と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得工程と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成工程と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定工程と、
を有し、
前記生成工程は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する、制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
車両の周囲に存在する地物の3次元形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の3次元形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段として前記コンピュータを機能させ、
前記検出手段は、外界センサにより地物の点群データを生成し、当該点群データに基づき特定される形状を前記第1形状とし、
前記推定手段は、前記第1形状と前記第2形状とのマッチングにより、前記高精度自車位置を推定するプログラム。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する、プログラム。 - 請求項10または11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008398A JP6889561B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008398A JP6889561B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018116014A JP2018116014A (ja) | 2018-07-26 |
JP6889561B2 true JP6889561B2 (ja) | 2021-06-18 |
Family
ID=62985347
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008398A Active JP6889561B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6889561B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020085062A1 (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | パイオニア株式会社 | 計測精度算出装置、自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP7039514B2 (ja) | 2019-03-15 | 2022-03-22 | 株式会社東芝 | 自己位置推定装置 |
JP7279793B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2023-05-23 | 日本電信電話株式会社 | 中継サーバ、中継方法および中継プログラム |
CN112455502B (zh) * | 2019-09-09 | 2022-12-02 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 基于激光雷达的列车定位方法及装置 |
JP7337617B2 (ja) * | 2019-09-17 | 2023-09-04 | 株式会社東芝 | 推定装置、推定方法及びプログラム |
JP7289761B2 (ja) * | 2019-09-19 | 2023-06-12 | 日立Astemo株式会社 | 車両の自己位置推定装置、および、自己位置推定方法 |
CN114783172B (zh) * | 2021-01-22 | 2024-05-17 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种停车场空车位识别方法及***、计算机可读存储介质 |
JP7424535B1 (ja) | 2023-05-31 | 2024-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4624287B2 (ja) * | 2006-03-17 | 2011-02-02 | 株式会社パスコ | 建物形状変化検出方法及び建物形状変化検出システム |
GB201116958D0 (en) * | 2011-09-30 | 2011-11-16 | Bae Systems Plc | Use of synthetic overhead images for vehicle localisation |
JP5867176B2 (ja) * | 2012-03-06 | 2016-02-24 | 日産自動車株式会社 | 移動物***置姿勢推定装置及び方法 |
JP5819257B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2015-11-18 | 住友重機械工業株式会社 | 移動***置推定方法及び移動体 |
JP2014153192A (ja) * | 2013-02-08 | 2014-08-25 | Aisin Aw Co Ltd | 走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2015116899A (ja) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | 株式会社ゼンリンデータコム | 簡易型駐車アシスト装置、駐車アシスト方法及び駐車アシストプログラム |
JP6318815B2 (ja) * | 2014-04-22 | 2018-05-09 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置及び位置検出方法 |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008398A patent/JP6889561B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018116014A (ja) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6889561B2 (ja) | 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20180267172A1 (en) | System and method for recognizing position of vehicle | |
RU2668459C1 (ru) | Устройство оценки положения и способ оценки положения | |
EP3147884B1 (en) | Traffic-light recognition device and traffic-light recognition method | |
CN110293965B (zh) | 泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质 | |
US10369993B2 (en) | Method and device for monitoring a setpoint trajectory to be traveled by a vehicle for being collision free | |
US10789488B2 (en) | Information processing device, learned model, information processing method, and computer program product | |
US10679077B2 (en) | Road marking recognition device | |
CN106501829A (zh) | 一种无人机导航方法和装置 | |
KR20210093016A (ko) | 자율주행 차량의 유턴경로 생성장치 및 그 방법 | |
JP7155284B2 (ja) | 計測精度算出装置、自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20220253065A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program | |
JP2023075184A (ja) | 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2022176322A (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN111731304B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US11906970B2 (en) | Information processing device and information processing method | |
US11482098B2 (en) | Localization in complex traffic scenarios with the aid of markings | |
KR102105590B1 (ko) | 저가 상용 gnss의 측위 정확도 개선 시스템 및 방법 | |
JP2020098196A (ja) | 推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US12032066B2 (en) | Recognition device and method | |
JP6923750B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN116324338A (zh) | 求取车辆的起始位置以进行定位 | |
CN111766601A (zh) | 识别装置、车辆控制装置、识别方法及存储介质 | |
JP7001985B2 (ja) | 自車位置推定装置、プログラム、記録媒体、および自車位置推定方法 | |
JP2019168985A (ja) | 制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6889561 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |