JP2018116014A - 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係る自車位置推定システムの概略構成である。自車位置推定システムは、道路上を走行する車両と、車両と共に移動する車載機1とを備える。
次に、制御部15が実行する自車位置推定処理について説明する。概略的には、制御部15は、ライダ30の計測範囲内に存在する地物について、ライダ30が出力する点群データと、地物DB21のポリゴンデータとを同一座標系に変換して比較することで、高精度自車位置を推定する。
図4は、自車位置推定処理の概要を示すフローチャートである。制御部15は、図4に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
図5は、ステップS108で実行する高精度自車位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
図6は、自車位置周辺を表す俯瞰図である。図6の例では、車両は、道路36上の位置「P1」に存在し、周囲には、地物20〜24(20、21、24は建物、22は電柱、23は郵便ポスト)が存在している。ここで、矢印25は、車両の進行方向を示し、一点鎖線「R1」は、ライダ30の計測範囲を示す。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
制御部15は、予め地物ごとに定められた優先度に基づき、図4のステップS105又は図5のステップS203で照合させる対象となる地物を限定してもよい。
図4のフローチャートの処理を、車載機1の代わりに車両の図示しない制御部(ECU:Electronic Control Unit)が実行してもよい。この場合、車両の制御部は、ライダ30を含む種々のセンサと電気的に接続し、所定の記憶部に記憶された地物DB21を参照することで、図4のフローチャートを実行する。
車載機1は、ライダ30が出力する点群データを地物DB21に基づくポリゴンデータと照合する代わりに、カメラ31の出力に基づき生成した3次元データをポリゴンデータと照合させることで、自車位置の推定を行ってもよい。
11 通信部
12 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
20 地図データ
21 地物DB
Claims (11)
- 車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段と、を備える自車位置推定装置。 - 前記取得手段は、前記車両の方向を取得し、
前記検出手段は、前記車両から前記方向に存在する地物の形状を前記第1形状として検出し、
前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された候補位置から前記方向に存在する地物の形状を前記第2形状として生成することを特徴とする請求項1に記載の自車位置推定装置。 - 前記推定手段は、前記第1形状と前記第2形状とが一致する場合、前記概略自車位置を前記高精度自車位置と推定し、
前記第1形状と前記第2形状とが一致しない場合、前記概略自車位置の周辺に設定された候補位置から認識される地物の形状を第2形状とし、当該第2形状が前記第1形状と一致する候補位置を高精度自車位置と推定する請求項1または2に記載の自車位置推定装置。 - 前記生成手段は、複数の候補位置について第2形状を生成し、
前記推定手段は、複数の第2形状のうち、前記第1形状との類似度が最大かつ所定閾値以上である第2形状を、前記第1形状と一致する第2形状と判定する請求項3に記載の自車位置推定装置。 - 前記生成手段は、前記概略自車位置又は前記概略自車位置の周辺に設定された前記高精度自車位置の候補位置から認識される地物のうち、予め決められた優先度の高い地物の形状を前記第2形状として生成する請求項1乃至4のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
- 前記優先度の高い地物は、所定値以上の高さを有する地物、及び、公共物の少なくとも1つを含む請求項5に記載の自車位置推定装置。
- 前記検出手段は、外界センサにより地物の点群データを生成し、当該点群データに基づき特定される形状を前記第1形状とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
- 前記取得手段は、GPS及び/又は自立センサにより取得される請求項1乃至7のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
- 自車位置推定装置が実行する制御方法であって、
車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出工程と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得工程と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成工程と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
車両の周囲に存在する地物の形状である第1形状を検出する検出手段と、
前記車両の概略自車位置を取得する取得手段と、
地物の位置及び形状を記憶した地物データベースを参照し、前記概略自車位置又は当該概略自車位置の周辺位置である候補位置から認識される地物の形状である第2形状を生成する生成手段と、
前記第1形状及び前記第2形状に基づいて、前記車両の高精度自車位置を推定する推定手段
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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