JP6889099B2 - 検査装置および検査方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る検査装置の全体構成を示す模式図である。図2は図1の移動体の模式的上面図である。図3は図1の制御操作部の機能構成を示すブロック図である。図4は図1の検査装置を回転電機の検査に適用する場合の移動体およびベースユニットの設置状況を示す模式図である。図5は図4のV−V線矢視上面図である。図6は、図5において、移動体がベースユニットと係合した状態を示す上面図である。
図10は、本発明の第2の実施形態に係る検査装置の全体構成を示す模式図である。この第2の実施形態は第1の実施形態の変形であって、第2のアーム15の先端に、ローラに換えて検査器(第2の検査器)90が取り付けられている。この場合、第2のアーム15の先端に、固定子102を押し付けて移動体10を支持する機能を持たせない構成とすることもできるが、移動体10を支持する機能を持たせることもできる。第2アーム15の先端の先端に固定子102を押し付けて移動体10を支持する機能を持たせる場合、検査器90に加え、さらにローラを設ける構成とすることが好ましい。なお、図10においては第2アーム15の回転子本体109の軸方向に対する傾きの方向は第1のアーム14と第3のアーム16の回転子本体109の軸方向に対する傾きの方向と同じ方向としているが、第2アーム15については、第1のアーム14と第3のアーム16の傾斜方向と逆方向に傾斜するように設けても構わない。
以上の説明では、検査対象物は第2の構造物である固定子102であり、移動体が第1の構造物たる回転子本体109の外周に沿って移動(走行)するものとしたが、逆に、検査対象物を第1の構造物である回転子本体109とし、移動体が第2の構造物たる固定子102の内周に沿って移動(走行)するものとしてもよい。さらに、この検査対象物は回転電機に限定されるものではない。
Claims (8)
- 回転子本体であり軸方向に配置される第1の構造物と、前記第1の構造物の外周に対向して配置されて前記第1の構造物に向かって突出するバッフルを備えた固定子である第2の構造物と、を備えた発電機を検査する検査装置であって、
前記第1の構造物と前記第2の構造物の間の間隙に挿入可能な移動体本体と、
前記第1の構造物に接触しながら当該第1の構造物に沿って前記移動体本体を移動させる移動手段と、
前記移動体本体に取り付けられた少なくとも2本のアームと、
電動機または空気圧駆動機構を備え、前記アームそれぞれが、前記第2の構造物に向かって延びて前記第2の構造物に押し付けられる押し付け状態と、前記第2の構造物から離れた状態の離脱状態との両方の状態を選択的に取ることができるように前記アームを駆動するアーム駆動部と、
前記移動体本体または前記アームの少なくとも一つに取り付けられて前記第1の構造物および前記第2の構造物の少なくともいずれかの状態を検査する検査器と、
前記移動体本体に接続され前記間隙の外側に向かって延びるケーブルと、
を備え、
前記アーム駆動部は、前記移動体本体の移動時に前記少なくとも2本のアームのうちの少なくとも1本が前記押し付け状態となるように前記少なくとも2本のアームを駆動するものであって、前記少なくとも2本のアームそれぞれを前記押し付け状態の方向に付勢する少なくとも2個の押し付けばねを有し、
前記電動機または空気圧駆動機構は、その動作時に、前記押し付けばねの付勢力に抗して前記少なくとも2本のアームそれぞれを前記離脱状態にすることが可能であり、
前記移動体本体が前記間隙内を前記第1の構造物に接触しながら当該第1の構造物に沿って移動中に、前記少なくとも2本のアームのうちの1本のアームが前記バッフルに衝突するのを避けるように当該1本のアームを前記電動機または空気圧駆動機構の動作によって、前記押し付けばねの付勢力に抗して前記離脱状態にするとともに、前記1本以外のアームを前記押し付けばねの付勢力によって前記押し付け状態に駆動するように構成され、
前記電動機または空気圧駆動機構が動作不能な場合に、前記ケーブルが前記間隙の外側に向かって引っ張られることによって前記移動体本体が前記間隙の外側に向かって移動して前記アームが前記バッフルに接触したときに、前記アームが前記第1の構造物の方へ押し付けられる向きに傾斜していて、
前記電動機または空気圧駆動機構が動作不能になったとき、前記ケーブルが前記間隙の外側に向かって引っ張られて、前記アームが前記バッフルとの接触したとき、前記アームが前記押し付けばねの付勢の向きと逆向きに押し付けられることにより前記移動体本体が前記間隙の外側に向かって引かれて移動可能なように構成されていること、
を特徴とする検査装置。 - 前記少なくとも2本のアームのうちの少なくとも1本のアームの先端に取り付けられて、前記第1の構造物に沿って前記移動体本体が移動するときに前記第2の構造物に押し付けられながら回転可能なローラ、
をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記移動体本体の位置を表す移動***置情報を検出する移動***置検出部と、
をさらに有し、
前記アーム駆動部は、前記第1の構造物および前記第2の構造物の形状および寸法を表す形状情報と、前記移動***置検出部で検出された前記移動***置情報とに基づいて、前記アームを駆動すること、
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の検査装置。 - 前記移動***置検出部は、
前記移動体本体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
を具備し、
前記形状情報と、前記移動***置情報の履歴と、前記移動距離計測部により計測された前記移動距離と、に基づいて前記移動***置情報が算出されるように構成される、
こと、を特徴とする請求項3に記載の検査装置。 - 前記移動体本体に搭載されて、前記第2の構造物との間の距離を計測する距離計測器をさらに有し、
前記アーム駆動部は、前記距離計測器によって計測された前記距離計測器と前記第2の構造物との間の距離を加味して前記アームを駆動するものであること、を特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記移動体本体に搭載されて、前記第2の構造物を含む画像を撮影するカメラをさらに有し、
前記アーム駆動部は、前記カメラによって撮影された前記画像を加味して前記アームを駆動するものであること、を特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記検査器が、前記少なくとも2本のアームのうちの少なくとも1本のアームの先端に取り付けられていることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載の検査装置。
- 回転子本体であり軸方向に配置される第1の構造物と、前記第1の構造物の外周に対向して配置されて前記第1の構造物に向かって突出するバッフルを備えた固定子である第2の構造物と、を備えた発電機を検査する検査方法であって、
前記第1の構造物と前記第2の構造物の間の間隙に配置された移動体本体を当該第1の構造物に沿って移動させる移動ステップと、
前記移動体本体に取り付けられた少なくとも2本のアームのそれぞれが、前記第1の構造物と間隙を介して対向する第2の構造物に向かって延びて前記第2の構造物に押し付けられる押し付け状態と、前記第2の構造物から離れた状態の離脱状態との両方の状態を選択的に取ることができるように前記アームを駆動するアーム駆動ステップと、
前記移動体本体または前記アームの少なくとも一つに取り付けられた検査器によって前記第1の構造物および前記第2の構造物の少なくともいずれかの状態を検査する検査ステップと、
を備え、
前記アーム駆動ステップは、前記少なくとも2本のアームを、これらの少なくとも2本のアームのうちの少なくとも1本のアームが前記押し付け状態となるよう駆動するものであって、
前記アーム駆動ステップは、
少なくとも2個の押し付けばねによって前記少なくとも2本のアームそれぞれを前記押し付け状態の方向に付勢するステップと、
電動機または空気圧駆動機構を動作させることによって、前記押し付けばねの付勢力に抗して前記少なくとも2本のアームそれぞれを前記離脱状態にするステップと、
前記移動体本体が前記間隙内を前記第1の構造物に接触しながら当該第1の構造物に沿って移動中に、前記少なくとも2本のアームのうちの少なくとも1本のアームが前記バッフルに衝突するのを避けるように当該少なくとも1本のアームを前記電動機または空気圧駆動機構の動作によって、前記押し付けばねの付勢力に抗して前記離脱状態にするとともに、前記少なくとも1本以外のアームを前記押し付けばねの付勢力によって前記押し付け状態に駆動するステップと、
を含み、
前記アームは、前記ケーブルを前記間隙の外側に向かって引っ張ることによって前記移動体本体が前記間隙の外側に向かって移動して前記バッフルに接触したときに前記第1の構造物の方へ押し付けられる向きに傾斜していて、前記電動機または空気圧駆動機構が動作不能な場合に、前記ケーブルを前記間隙の外側に向かって引っ張ることにより、前記アームが前記バッフルとの接触によって前記押し付けばねの付勢の向きと逆向きに変形することにより前記移動体本体が前記間隙の外側に向かって引かれて移動可能なように構成されていること、
を特徴とする検査方法。
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