JP6833670B2 - 検査システムおよび検査方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る検査システムの全体構成を示す模式図である。図2は図1の移動体の模式的上面図である。図3は図1の制御操作部の機能構成を示すブロック図である。図4は図1の検査システムを回転電機の検査に適用する場合の移動体およびベースユニットの設置状況を示す模式図である。図5は図4のV−V線矢視上面図である。図6は、図5において、移動体がベースユニットと係合した状態を示す上面図である。
図10は、本発明の第2の実施形態に係る検査システムの全体構成を示す模式図である。この第2の実施形態は第1の実施形態の変形であって、第2のアーム15の先端に、ローラに換えて検査器(第2の検査器)90が取り付けられている。この場合、第2のアーム15の先端に、固定子102を押し付けて移動体10を支持する機能を持たせない構成とすることもできるが、移動体10を支持する機能を持たせることもできる。第2アーム15の先端に固定子102を押し付けて移動体10を支持する機能を持たせる場合、検査器90に加え、さらにローラを設ける構成とすることが好ましい。なお、図10においては第2アーム15の回転子本体109の軸方向に対する傾きの方向は第1のアーム14と第3のアーム16の回転子本体109の軸方向に対する傾きの方向と同じ方向としているが、第2アーム15については、第1のアーム14と第3のアーム16の傾斜方向と逆方向に傾斜するように設けても構わない。
以上の説明では、検査対象物は第2の構造物である固定子102であり、移動体が第1の構造物たる回転子本体109の外周に沿って移動(走行)するものとしたが、逆に、検査対象物を第1の構造物である回転子本体109とし、移動体が第2の構造物たる固定子102の内周に沿って移動(走行)するものとしてもよい。さらに、この検査対象物は回転電機に限定されるものではない。
Claims (11)
- 軸方向に配置される第1の構造物と前記第1の構造物の外周に対向して配置される第2の構造物との間隙を前記軸方向に沿って移動可能な移動体本体を含む移動体と、
前記移動体本体に搭載されて前記第1の構造物および前記第2の構造物の少なくともいずれかの検査を行う検査器と、
前記第1の構造物および前記第2の構造部の形状および寸法を表す形状情報を保存する形状情報保存部と、
前記検査器によって検査すべき位置を表わす検査位置情報を前記形状情報に関連付けて保存する検査位置情報保存部と、
前記検査器によって検査すべき内容を表わす検査内容情報を前記検査位置情報に関連付けて保存する検査内容情報保存部と、
前記移動体の位置を表す移動***置情報を検出する移動***置検出部と、
前記形状情報と、前記検査位置情報と、前記移動***置情報と、に基づいて、前記移動体を移動制御する移動制御部と、
前記検査位置情報と、前記検査内容情報と、前記移動***置情報とに基づいて、前記検査内容情報に沿って前記検査器を動作させて検査を行う検査制御部と、
を有すること、を特徴とする検査システム。 - 前記移動***置検出部で得られた前記移動***置情報の履歴を保存する移動***置情報保存部をさらに備え、
前記移動***置検出部は、
前記移動体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
前記形状情報保存部に保存された前記形状情報と、前記移動***置情報保存部に保存された前記移動***置情報の履歴と、前記移動距離計測部により計測された前記移動距離と、に基づいて前記移動***置情報を算出する移動***置演算部と、
を具備すること、を特徴とする請求項1に記載の検査システム。 - 前記移動体本体に搭載されて、前記検査器が検査を行なう検査対象物との間の距離を計測する距離計測器をさらに有し、
前記移動制御部は、前記距離計測器によって計測された前記距離計測器と前記検査対象物との間の距離に基づいて前記移動体を移動制御するものであること、を特徴とする請求項1または請求項2に記載の検査システム。 - 前記移動体本体に搭載されて、前記検査器が検査を行なう検査対象物を含む画像を撮影するカメラをさらに有し、
前記移動制御部は、前記カメラによって撮影された前記画像に基づいて前記移動体を移動制御するものであること、を特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の検査システム。 - 前記検査制御部によって行った検査の結果を保存する検査結果情報保存部と、
前記検査の結果についてのあらかじめ定めた許容範囲情報を保存する許容範囲情報保存部と、
前記検査の結果が前記許容範囲情報保存部に保存された前記許容範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
をさらに有すること、を特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載の検査システム。 - 前記移動体は、前記第1の構造物に接する移動手段を備えるとともに、少なくとも部分的に前記第2の構造物に支持されながら前記間隙内を移動可能であること、を特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか一項に記載の検査システム。
- 前記移動体本体に搭載された可動アームと、
前記形状情報および前記移動***置情報に基づいて、前記移動体を移動させるために前記可動アームの形状を変化させるアーム駆動部と、
をさらに有することを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載の検査システム。 - 前記移動体の移動時に、前記可動アームは前記第2の構造物に接触して前記第2の構造物から部分的に支持されること、
を特徴とする請求項7に記載の検査システム。 - 前記第1の構造物および前記第2の構造物は、回転電機の回転子本体および固定子であって、
前記間隙は、前記回転子本体と前記固定子との間に環状に形成されること、
を特徴とする請求項6または請求項7に記載の検査システム。 - 前記第1の構造物は前記回転子本体であり、前記前記第2の構造物は前記固定子であって、
前記回転子本体の外側に取り付けられて前記回転子本体の周方向に延びて、前記移動体と着脱可能であって、前記移動体と係合しているときに前記移動体を前記回転子本体の外周に沿って周方向に移動させることができるベースユニットをさらに有すること、
を特徴とする請求項9に記載の検査システム。 - 軸方向に配置される第1の構造物と前記第1の構造物の外周に対向して配置される第2の構造物との間隙に移動体本体を含む移動体を前記軸方向に沿って移動させる移動ステップと、
前記移動体本体に搭載された検査器により前記第1の構造物および前記第2の構造物の少なくともいずれかの検査を行う検査ステップと、
前記第1の構造物および前記第2の構造部の形状および寸法を表す形状情報を保存する形状情報保存ステップと、
前記検査器によって検査すべき位置を表わす検査位置情報を前記形状情報に関連付けて保存する検査位置情報保存ステップと、
前記検査器によって検査すべき内容を表わす検査内容情報を前記検査位置情報に関連付けて保存する検査内容情報保存ステップと、
前記移動体の位置を表す移動***置情報を検出する移動***置検出ステップと、
前記形状情報と、前記検査位置情報と、前記移動***置情報と、に基づいて、前記移動体を移動制御する移動制御ステップと、
前記検査位置情報と、前記検査内容情報と、前記移動***置情報とに基づいて、前記検査内容情報に沿って前記検査器を動作させて検査を行う検査制御ステップと、
を有すること、を特徴とする検査方法。
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