JP6885741B2 - 仕分けコンベヤ - Google Patents

Description

本発明は、連結された複数の搬送台車をループ状の搬送ルートに沿って走行させる仕分けコンベヤに関する。

移送された物品（搬送物）を走行台車や輸送ユニットなどに積載し、これら走行台車や輸送ユニットをループ状の搬送ルートに沿って目的の仕分け位置まで搬送する仕分システムが一般的に提供される。このような仕分けシステムでは、物品を載置するトレーを設けた走行台車を地上側に設けた制御装置によって制御して、物品の積載や物品の払い出しを行うもの（特許文献１参照）や、ソータコンベヤを有する輸送ユニットを地上側に設けた制御装置によって制御して、物品の積載や物品の払い出しを行うものがある（特許文献２参照）。

例えば特許文献１は、番地センサ、速度センサ及び給電と制御情報を送り出す地上局を払い出し側である各仕分けシュート位置に設け、地上側に配置された制御装置は番地センサ及び速度センサの情報を取り込んで走行台車の位置を把握するとともに、物品の仕分けタイミングを示す情報と、物品を払い出すシュートの位置を示す情報とを、送信から何秒後に傾転動作を始めるかを示す情報をもまとめた制御情報として各地上局から対応する走行台車の機上局に送信することを開示している。したがって、特許文献１では、走行する各走行台車は制御情報の受信から所定時間後にトレーを傾転させ、物品を目的の仕分けシュートに確実に払い出すことが可能となる。

また、特許文献２は、地上側に設置された導入制御装置又は制御プロセスが、搬送する物品の目的地である排出シュートを決定した後、物品を輸送ユニットに積載し、搬送ユニットが目的地である排出シュートに到達したときに積載した物品を排出させることを開示している。

特開２０１０−２６５０７７号公報 特許第４１４１８４６号公報

特許文献１に開示される仕分けシステムは、各走行台車の位置や払い出す物品の位置を地上側にある制御装置が管理し、また、地上側にある番地センサ、速度センサの出力から走行台車の通過ごとに位置を把握して、各走行台車に制御情報を送信する必要がある。したがって、払い出すシュートの数が多くなるに伴い、上述した番地センサ、速度センサの数が多くなり、コストが上昇する他に、制御装置に高い処理能力が求められる。各走行台車に地上局から機上局へ制御情報を送信しているが、制御情報は通過する走行台車が払い出し対象であるときに給電と共に単に遅れ動作のＯＮＯＦＦ信号を与えているだけである。地上側にある制御装置が演算処理し、機上の制御部は、給電充電されたコンデンサから操作器であるロータリーソレノイドへ動作信号としてディレイタイマで所定時間遅らせて給電するだけの内容となっている。また、特許文献２は、搬送経路に設けたスキャナによって輸送ユニットに積載された物品の位置を把握している。したがって、この場合も、排出シュートの数が多くなるに伴い、輸送ユニットを制御する制御装置に高い処理能力が求められる。

本発明は、地上側に高い処理能力の制御装置を用いなくとも、物品の高い仕分け能力を確保することができるようにした仕分けコンベヤを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の仕分けコンベヤは、クロスソータ用コンベヤを有する搬送台車を複数連結し、連結した複数の前記搬送台車を搬送ルートに沿って走行させる仕分けコンベヤにおいて、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる前記搬送台車の１つに、同一のグループに含まれる前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置を設け、搬送ルートの投入コンベヤ上流に、前記台車側管理装置との間で通信可能に設けられた地上側管理装置を設け、前記台車側管理装置は、同一のグループに含まれる前記搬送台車の各々に設けた前記クロスソータ用コンベヤの各々の駆動モータ動作を搬送台車間の連結部に沿わせて設置する動力線及び制御線を介して正逆回転非回転として管理するとともに、仕分け先を、各クロスソータ用コンベヤ毎に演算し記憶し読みだすことで前記各々の駆動モータ動作を管理し、前記台車側管理装置は、前記同一のグループとなる前記搬送台車の各クロスソータ用コンベヤの在荷状況及び動作可否状況を示す情報を前記地上側管理装置に送信し、前記地上側管理装置は、前記台車側管理装置から前記搬送台車のクロスソータ用コンベヤの在荷状況及び動作可否状況を示す情報を受信したことを受けて、前記クロスソータ用コンベヤの投入受け入れ動作を示す情報と、前記クロスソータ用コンベヤに投入される搬送物の仕分け先を示す位置情報とを、前記台車側管理装置に送信することを特徴とする。

また、上述した課題を解決するために、本発明の仕分けコンベヤは、クロスソータ用コンベヤを有する搬送台車を複数連結し、連結した複数の前記搬送台車を搬送ルートに沿って走行させる仕分けコンベヤにおいて、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる前記搬送台車の１つに、同一のグループに含まれる前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置を設け、前記台車側管理装置は、同一のグループに含まれる前記搬送台車の各々に設けた前記クロスソータ用コンベヤの各々の駆動モータ動作を搬送台車間の連結部に沿わせて設置する動力線及び制御線を介して正逆回転非回転として管理するとともに、仕分け先を、各クロスソータ用コンベヤ毎に演算し記憶し読みだすことで前記各々の駆動モータ動作を管理し、各々の前記クロスソータ用コンベヤを駆動する駆動モータの動作回数を、前記台車側管理装置において計測し、各々のクロスソータ用コンベヤごとに計測値を演算記憶し、閾値以上になったらベルト屈曲情報として地上側管理装置へ送信することを特徴とする。

また、複数の前記搬送台車は、ループ状の搬送ルートの全長に対して連結される複数の搬送台車長さを総計した長さが短く設定され、連結された複数の前記搬送台車のうち、先頭の搬送台車に、前記搬送ルートを画像として監視する監視部を設け、前記監視部は、画像としての監視結果を示す情報を前記地上側管理装置に送信することを特徴とする。

また、前記台車側管理装置は、前記搬送台車の走行時の加速度を検出する加速度検出部、前記搬送台車のフレームであるビーム状リンクまたは連結部に加わる張力を検出する張力検出部、又は前記搬送台車側から走行レールまでの距離を検出する距離検出部の少なくとも何れか１つの検出部と接続され、前記台車側管理装置は、前記少なくとも何れか１つの検出部からの検出結果として演算処理し変換した情報を前記地上側管理装置に送信することを特徴とする。

また、各々の前記クロスソータ用コンベヤを駆動する駆動モータの動作回数を、前記台車側管理装置において計測し、各々のクロスソータ用コンベヤごとに計測値を演算記憶し、閾値以上になったらベルト屈曲情報として地上側管理装置へ送信することを特徴とする。

また、前記搬送ルートに、複数の前記搬送台車の走行時に各搬送台車に駆動力を伝達して、複数の前記搬送台車を走行させる駆動装置を設け、前記地上側管理装置は、前記駆動装置の駆動時間又は前記駆動装置の駆動時に消費する電力を監視することを特徴とする。

本発明によれば、地上側に高い処理能力の制御装置を用いなくとも、物品の高い仕分け能力を確保することができる。

本発明の仕分けコンベヤの上面図である。 搬送台車の構成の一実施形態を示す上面図である。 図２に示す搬送台車の側面図である。 図２に示す搬送台車を前方から視認したときの図である。 先頭の搬送台車の前方に設けられる姿勢安定装置の上面図である。 図５に示す姿勢安定装置の側面図である。 図５に示す姿勢安定装置を前方から視認したときの図である。 先頭の搬送台車のビーム状リンクと、姿勢安定装置の補助リンクとの連結部分を示す断面図である。 搬送ルートに設置される投入コンベヤと、第１地上側通信ユニット及び第２地上側通信ユニットとの位置関係の一例を示す上面図である。 搬送台車に設けた台車側ＰＬＣ及び地上側ＰＬＣとからなる仕分けシステムの一例を示す機能ブロック図である。 一方のベルトコンベヤユニットに物品を投入するときの台車側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。 一方のベルトコンベヤユニットに物品を投入するときの地上側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。 （ａ）は第１台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。 （ａ）は第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。 ２台のベルトコンベヤユニットの各々に跨って物品を投入するときの台車側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。 ２台のベルトコンベヤユニットの各々に跨って物品を投入するときの地上側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。 （ａ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信、第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。 複数の搬送台車を無端状に連結した仕分けコンベヤの上面図である。

以下、本実施形態について説明する。図１は、仕分けコンベヤ１０の一例を示す上面図である。本実施形態の仕分けコンベヤ１０は、搬送台車のフレームであるビーム状リンク２１を全ての搬送台車で連結した全長が、ループ状の搬送ルートの全長より短く連結された複数の搬送台車１５を、ループ状の搬送ルートに沿って走行させるものである。ループ状の搬送ルートには、一対の走行レールが設置されており、仕分けコンベヤ１０の駆動時には、連結された各搬送台車１５は、一対の走行レールにより走行方向を規制されながら走行する。

仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートの所定位置に、且つ一対の走行レールの間に設置された駆動装置１８，１９により駆動される。駆動装置１８，１９は、一例として、フリクションドライブ方式の駆動装置が挙げられる。詳細については省略するが、フリクションドライブ方式の駆動装置は、搬送台車１５のビーム状リンク２１の両側面に圧接させる一対のフリクションベルト、一対のフリクションベルトの往き側を搬送台車１５のビーム状リンク２１の側面に圧接させる方向に押し付ける複数のフリクションローラ、及び一対のフリクションベルトの各々に対してフリクションベルト駆動プーリとフリクションベルト従動プーリで張設しフリクションベルト駆動プーリを駆動するべく設けられた一対の減速機付きモータを有する駆動装置である。

仕分けコンベヤ１０は、駆動時に各搬送台車１５を図１中時計方向（図１中Ａ方向）に走行させる。各搬送台車１５が図１中Ａ方向に移動する過程で、搬送ルートの投入位置に設置された投入コンベヤ（図１中省略）により搬送された搬送物が各搬送台車１５に受け渡され、搬送台車１５が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置される。搬送台車１５が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置された後も搬送台車１５は図１中Ａ方向に移動する。そして、搬送台車１５が仕分け位置まで移動したときに、クロスソータ用コンベヤユニットが駆動され搬送物を搬送台車１５から払出コンベヤ（図１中省略）に払い出す。

以下、搬送台車１５の構成について図２から図４を用いて説明する。以下、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、図２中左側に配置される走行レールに符号１６を、図２中右側に配置される走行レールに符号１７を付して説明する。

搬送台車１５は、搬送台車１５の走行方向を長手方向とするビーム状リンク２１と、ビーム状リンク２１の長手方向に直交して所定の間隔を空けて並置される３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４とを、骨格をなすシャーシ部分として有する。

ビーム状リンク２１は、長手方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。ビーム状リンク２１は、上述したフリクションドライブ方式の駆動装置が有する一対のフリクションベルトの往き側部分を側面で受け止める部材である。

３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４は、長手方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４のうち、支持クロスメンバ２２は側部フレーム３０を、支持クロスメンバ２３は中央フレーム３１を、支持クロスメンバ２４は側部フレーム３２を、上面に各々保持する。側部フレーム３０と中央フレーム３１との間には、支持部材３４，３５が所定の間隔を空けて配置される。なお、図示は省略するが、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間にも同様に支持部材が所定の間隔を空けて配置される。

搬送台車１５は、クロスソータ用コンベヤユニットとして、ビーム状リンク２１の延出方向（搬送台車１５の走行方向）に並置される２つのベルトコンベヤユニットを有する。以下、搬送台車１５の走行方向における先端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第１ベルトコンベヤユニット３６と称し、搬送台車の走行方向における後端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第２ベルトコンベヤユニット３７と称する。本実施形態では、クロスソータ用コンベヤユニットとして２つのベルトコンベヤユニットを設けた場合について説明するが、１つのベルトコンベヤユニットとしてもよい。

第１ベルトコンベヤユニット３６は、側部フレーム３０と中央フレーム３１との間に形成される空隙部分に側部フレーム３０と中央フレーム３１とを自身のフレームとして配置される。また、第２ベルトコンベヤユニット３７は、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間に形成される空隙部分に中央フレーム３１と側部フレーム３２とを自身のフレームとして配置される。以下、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の構成は同一構成となることから、第１ベルトコンベヤユニット３６のみの構成について説明し、第２ベルトコンベヤユニット３７の構成については省略する。

第１ベルトコンベヤユニット３６は、フレームのほか駆動プーリ４１、従動プーリ４２、複数のローラ４３、無端ベルト４４、伝達機構４５及びサーボモータ４６から構成される。ここで、駆動プーリ４１、従動プーリ４２及び複数のローラ４３は、各プーリ及びローラの頂点が同一の水平面上に位置するように各々配置される。本実施形態では、駆動プーリ４１と従動プーリ４２との間に無端ベルト４４の上部（搬送物が載置される部分）を下方から支持する部材として複数のローラ４３を設けた場合を説明するが、複数のローラ４３を設ける代わりに、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に支持板を設けることも可能である。

駆動プーリ４１は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における右端部に配置される。駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａは、側部フレーム３０から突出している。側部フレーム３０から突出した回転軸の一端部４１ａに、伝達機構４５を構成する歯付きプーリ４８が固定される。駆動プーリ４１は、無端ベルト４４が巻き掛けられるローラ部分の両端部にＶ溝４１ｂ，４１ｃを有する。

従動プーリ４２は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における左端部に配置される。従動プーリ４２は、駆動プーリ４１と同様に、無端ベルトが巻き掛けられるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４２ａ，４２ｂを有する。

複数のローラ４３は、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に配置される。また、複数のローラ４３は、無端ベルト４４の内側面が摺接されるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４３ａ，４３ｂを有する。

無端ベルト４４は、ベルトの幅方向における両端部で、かつベルトの内側面の全周に亘って突条（図示省略）が設けられる。これら突条は、無端ベルト４４を駆動プーリ４１及び従動プーリ４２に巻き掛けたときには、各ローラに設けたＶ溝に入り込む。これにより、無端ベルト４４が走行したときの無端ベルト４４の蛇行が防止される。

伝達機構４５は、２つの歯付きプーリ４８，４９及び駆動タイミングベルト５０から構成される。２つの歯付きプーリ４８，４９のうち、歯付きプーリ４８は側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定され、歯付きプーリ４９は、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される。駆動タイミングベルト５０は、２つの歯付きプーリ４８，４９に巻き掛けられる。したがって、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される歯付きプーリ４９が主動プーリ、側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定される歯付きプーリ４８が従動プーリとなる。

サーボモータ４６は、ブラケット５１を介して側部フレーム３０に固定される。サーボモータ４６は、例えば中央フレーム３１と側部フレーム３２との間で、且つビーム状リンク２１の上面に保持されたサーボアンプ５２から動力供給され制御信号が授受できるように電気的に接続される。

上述した搬送台車１５は、側部フレーム３２の搬送台車１５の幅方向における両端部に、ガイドホイールユニット５５，５６を有する。

ガイドホイールユニット５５は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、直進部では走行レール１６の頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール６１、走行レール１６直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール６２、及び走行レール１６の側方から摺接されながら回転するガイドホイール６３を有する。走行ホイール６１は、ブラケット６４に固定された発電機６５の回転軸６５ａに固定される。走行ホイール６１は、搬送台車１５の重量を支持して走行レール１６の頂点又は頂点近傍で摺接しながら台車の重量の大部分を走行レール１６に伝える。また、ガイドホイール６２は、走行ホイール６１との間が、走行レール１６の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール６１の回転軸（詳細には、発電機６５の回転軸６５ａ）に対して平行となるようにブラケット６４に軸支される。また、ガイドホイール６３は、回転軸が走行ホイール６１及びガイドホイール６２の回転軸と直交するようにブラケット６４に軸支される。なお、上述したブラケット６４は、支持クロスメンバ２４に設けたブラケット６６に軸支される。図２中符号６７は、ガイドホイールユニット５５の回転軸である。

発電機６５は、走行ホイール６１が走行レール１６の頂点又は頂点近傍で摺接しながら回転することを受けて発電する。発電機６５が発電することで得られる電力は、サーボアンプ５２を介して、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６に各々供給される。

本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行レール１６の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。

また、本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行ホイール６１を発電機６５の回転軸６５ａに固定し、走行ホイール６１の回転により発電機６５において電力を発生させている。しかしながら、発電機６５に代えて、非接触の電力供給機構を用いてもよい。図示は省略するが、非接触の電力供給機構は、例えば走行レール１６の外方斜め上方に設けたループコイルと、搬送台車のガイドホイールユニットに設けられ、ループコイルが挿通されるピックアップコイルが内包されたコイル部と、から構成される。この非接触の電力供給機構では、ループコイルは一次コイル、コイル部に内包されたピックアップコイルは二次コイルとして各々機能する。したがって、ループコイルに高周波の電流を流すと、ループコイルと、コイル部に内包されたピックアップコイル間に電磁誘導作用が発生し、ループコイルを流れる高周波の電流がコイル部に内包されたピックアップコイルに伝達される。なお、コイル部に内包されたピックアップコイルに伝達された高周波の電流は、Ａ／Ｄ変換器やコンバータなどを介してサーボアンプ５２に供給される。

ガイドホイールユニット５６は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール１７の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール７１、走行レール１７の直進部では底点又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール７２、及び走行レール１７の側方から摺接しながら回転するガイドホイール７３を有する。走行ホイール７１は、ブラケット７５に軸支される。走行ホイール７１は、搬送台車１５の重量を支持して走行レール１７の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら台車重量の大部分を走行レール１７に伝える。また、ガイドホイール７２は、走行ホイール７１との間が、走行レール１７の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール７１の回転軸に対して平行となるようにブラケット７４に軸支される。また、ガイドホイール７３は、回転軸が走行ホイール７１の回転軸及びガイドホイール７２の回転軸と直交するようにブラケット７４に軸支される。なお、上述したブラケット７４は、支持クロスメンバ２４に設けたブラケット７５に軸支される。図２中符号７６は、ガイドホイールユニット５６の回転軸である。

本実施形態のガイドホイールユニット５６においては、走行レール１７の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。

ガイドホイールユニット５５は、走行ホイール６１が走行レール１６の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール６２が走行レール１６の直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されることで、走行レール１６に対する搬送台車１５の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール６３が走行レール１６の側方から摺接させることで、搬送台車１５が走行レール１７に向けて移動することを規制する。

ガイドホイールユニット５６は、走行ホイール７１が走行レール１７の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール７２が走行レール１７の直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されることで、走行レール１７に対する搬送台車１５の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール７３が走行レール１７の側方から摺接させることで、搬送台車１５が走行レール１６に向けて移動することを規制する。

したがって、搬送台車１５が走行する過程では、搬送台車１５は、ガイドホイールユニット５５，５６により搬送台車１５の走行方向が搬送ルートに沿って設置される一対の走行レールの延出方向に規制され、また、搬送台車１５が走行したときに、搬送台車１５が一対の走行レールから脱落することを防止する。

本実施形態の仕分けコンベヤ１０を構成する多数の搬送台車１５は、隣り合う２台の搬送台車１５が連結機構８０を介して連結されている。詳細については説明を省略するが、連結機構８０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の３軸方向に回動する機構を有している。したがって、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１５を連結すると、２台の搬送台車１５のうち、一方の搬送台車１５が他方の搬送台車１５に対して、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の少なくともいずれか１つの軸を中心にして回動させることが可能となる。また、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１５を連結すると、ｚ軸を中心とした回動中心Ｅは、２台の搬送台車１５のうち、先頭側の搬送台車１５のガイドホイールユニット５５の回動軸６７の中心６７ａ及びガイドホイールユニット５６の回動軸７６の中心７６ａを結ぶ直線Ｇ上に位置する。これにより、２台の搬送台車１５のうち、先頭側の搬送台車１５のガイドホイールユニット５５，５６が、搬送ルートの直線からカーブに移動したとき、又は搬送ルートのカーブから直線に移動したときに２台の搬送台車１５間の連結部分の落ち込みを防止することができる。また、その際に先端の連結機構８０と両端のガイドホイールユニット５５，５６との３点支持となり三角形の面が捻じ曲がらないので、ビーム状リンク２１に無理なねじりが掛からず、走行ホイールなどが騒音などを引き起こさない。

上述した搬送台車１５の側部フレーム３０には、ブラケット８１を介して第１台車側通信ユニット８２が設けられる。また、搬送台車１５の中央フレーム３１には、ブラケット８３を介して第２台車側通信ユニット８４が設けられる。第１台車側通信ユニット８２は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応して設けられ、第２台車側通信ユニット８４は、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応して設けられる。第１台車側通信ユニット８２および第２台車側通信ユニット８４は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の代わりにビーム状リンク２１からブラケット８１やブラケット８３を介して取り付けられてもよい。

第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４は、搬送ルートの側方に設けた第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６との間で、受送信部を対面させて情報の送受信を行う。

各搬送台車のフレームをなすビーム状リンクを連結するが両端のビーム状リンクが端部を形成しループ状の搬送ルート全長より短く連結された複数の搬送台車１５のうち、先頭の搬送台車１５には、先頭の搬送台車１５の走行時の姿勢を安定させる姿勢安定装置８５が配設される。

図５から図８に示すように、姿勢安定装置８５は、本体リンク８６、保持クロスメンバ８７、ガイドホイールユニット８８，８９を有する。本体リンク８６は、延出方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。本体リンク８６は、延出方向における中心近傍から先端側となる一端部にむけて先細りする形状である。本体リンク８６を先端側の一端部に向けて先細りした形状とすることで、本体リンク８６を介して、フリクションドライブ方式の駆動装置１８，１９が有する一対のフリクションベルトの間に、搬送台車１５が有するビーム状リンク２１を確実に案内することが可能となる。

本体リンク８６は、延出方向における両端部のうちの他端部に遮蔽板９０が設けられる。遮蔽板９０の中央には、ねじ孔９０ａが形成される。一方、ビーム状リンク２１の先端には、上述した連結機構８０を接続するための遮蔽板９２が形成される。遮蔽板９２には挿通孔９２ａが形成され、本体リンク８６に対峙する面側からすべり軸受け９３が圧入される。なお、符号９４はすべり軸受け９３に挿通されるカラーである。

上述した本体リンク８６と接続されるビーム状リンク２１の先端部は上面が開口されている。この開口からスプリングワッシャ９５とワッシャ９６とに挿通されたボルト９７がカラー９４に挿通される。カラー９４に挿通されたボルト９７は、本体リンク８６の遮蔽板９０に設けたねじ孔９０ａに螺合される。したがって、ビーム状リンク２１と本体リンク８６とは、ビーム状リンク２１の延出方向を回転軸として相対的に回動する（ビーム状リンク２１に対して本体リンク８６を捩る）ことが可能である。

保持クロスメンバ８７は、延出方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。保持クロスメンバ８７は、本体リンク８６の上部に、延出方向が本体リンク８６の延出方向と直交するように固定される。

ガイドホイールユニット８８は、搬送ルートに設けられる走行レール１６の上面に摺接しながら回転する走行ホイール１００、走行レール１７の下面に摺接されながら回転するガイドホイール１０１及び走行レール１７の側面に摺接しながら回転するガイドホイール１０２を有する。走行ホイール１００は、ブラケット１０３に軸支される。また、ガイドホイール１０１は、走行ホイール１００との間が走行レール１７の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール１００の回転軸に対して平行となるようにブラケット１０３に軸支される。また、ガイドホイール１０２は、回転軸の各々が走行ホイール１００及びガイドホイール１０１の回転軸と直交するようにブラケット１０３に軸支される。なお、上述したブラケット１０３は、保持クロスメンバ８７に設けたブラケット１０４に軸支される。なお、図５中符号１０５は、ブラケット１０３の回動軸である。

同様にして、ガイドホイールユニット８９は、搬送ルートに設けられる走行レール１７の上面に摺接しながら回転する走行ホイール１１０、走行レール１７の下面に摺接されながら回転するガイドホイール１１１及び走行レール１７の側面に摺接しながら回転するガイドホイール１１２を有する。走行ホイール１１０は、ブラケット１１３に軸支される。また、ガイドホイール１１１は、走行ホイール１１０との間が走行レール１７の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール１１０の回転軸に対して平行となるようにブラケット１１３に軸支される。また、ガイドホイール１１２は、回転軸の各々が走行ホイール１１０及びガイドホイール１１１の回転軸と直交するようにブラケット１１３に軸支される。なお、上述したブラケット１１３は、保持クロスメンバ８７に設けたブラケット１１４に軸支される。なお、図５中符号１１５は、ブラケット１１３の回動軸である。

脱輪防止用ストッパ１２１は、保持クロスメンバ８７の延出方向における一端部に設けた保持ブラケット１２２と、保持ブラケット１２２の下端部に固定されるＬ字状のブラケット１２３とから構成される。脱輪防止用ストッパ１２１は、Ｌ字状のブラケット１２３の底面の高さが走行レール１６の頂点よりも若干高くなる位置となるよう、つまりガイドホイールユニット８８が正常位置では走行レールに触れないよう浮いて設けられる。脱輪防止用ストッパ１２１は、ガイドホイールユニット８８の走行ホイール１００がたとえば接触面が剥離したり回動軸から外れたりしても走行レール１６から脱輪することを防止する。なお、脱輪防止用ストッパ１２１を、保持ブラケット１２２及びＬ字状のブラケット１２３との２つの部材から構成しているが、１つの部材から構成することも可能である。

脱輪防止用ストッパ１２５は、保持クロスメンバ８７の延出方向における他端部に設けた保持ブラケット１２６と、保持ブラケット１２６の下端部に固定されるＬ字状のブラケット１２７とから構成される。脱輪防止用ストッパ１２５は、Ｌ字状のブラケット１２７の底面の高さが走行レール１７の頂点よりも若干高くなる位置となるよう、つまりガイドホイールユニット８９が正常位置では走行レールに触れないよう浮いて設けられる。脱輪防止用ストッパ１２５は、ガイドホイールユニット８９の走行ホイール１１０がたとえば接触面が剥離したり回動軸から外れたりしても走行レール１７から脱輪することを防止する。なお、脱輪防止用ストッパ１２５を、保持ブラケット１２２及びＬ字状のブラケット１２３との２つの部材から構成しているが、１つの部材から構成することも可能である。

図９に示すように、搬送ルートの左右には、搬送台車１５の各ベルトコンベヤユニットに物品を投入する投入コンベヤ１４０，１４１が設けられる。これら投入コンベヤ１４０，１４１のうち、投入コンベヤより１４０も上流側の所定位置には、上述した第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４との間で情報の送受信を行う第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６が配設される。例えば第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６の間隔は、第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４の間隔と同一の間隔である。したがって、第１地上側通信ユニット１４５と第２台車側通信ユニット８４との間の情報の送受信と、第２地上側通信ユニット１４６と第１台車側通信ユニット８２との間の情報の送受信とが同時に実行することが可能となる。

本実施形態の仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートを走行する複数の搬送台車１５を、所定数毎に１つのグループとし、同一グループに含まれる所定数の搬送台車１５の各々に設けた第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を、同一グループに含まれる所定数の搬送台車１５のうちの１台の搬送台車に設けたＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって各々駆動制御する。以下、ＰＬＣが設けられる搬送台車を管理用搬送台車と称し、符号１５Ａを付して説明する。また、管理用搬送台車１５Ａに設けられるＰＬＣを台車側ＰＬＣ、地上に設けられるＰＬＣを地上側ＰＬＣと称する。以下、本実施形態の仕分けシステムについて、図１０に示す機能ブロック図に基づいて説明する。

図１０に示すように、管理用搬送台車１５Ａは、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂ、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４、加速度計１５０、距離センサ１５１，１５２、ひずみゲージ１５３、監視カメラ１５４、通信用ルータ１５５及び台車側ＰＬＣ１５６を有する。また、同一のグループとなる所定数の搬送台車１５のうち、管理用搬送台車１５Ａを除いた搬送台車１５は、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂ、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４を有する。

第１台車側通信ユニット８２は、２個の送信部ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。また、第２台車側通信ユニット８４は、２個の送信部ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。

加速度計１５０は、先頭の搬送台車１５を管理用搬送台車１５Ａとするのが好ましく、その管理用搬送台車１５Ａのビーム状リンク２１に設けられる。加速度計は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向における加速度を各々検出する。加速度計１５０は搬送台車１５の振動の代表値を計測するが、この代表値は、振動を押さえ込む連結機構８０が少なく激しく動かされる先頭の搬送台車の振動の値とするのが適している。この加速度計１５０による検出信号は、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。搬送台車１５に搭載されるユニットや計器の耐震動加速度の閾値が台車側ＰＬＣ１５６に設定され、台車側ＰＬＣ１５６にて加速度計１５０の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。

距離センサ１５１は、姿勢安定装置８５のガイドホイールユニット８８に設けられ、走行レール１６までの距離を検出する。距離センサ１５１は搬送台車１５に片側しか連結されておらず軽量な姿勢安定装置８５の走行ホイール磨耗の量をレールとの距離として代表値にして計測するが、この代表値は、振動を押さえ込む連結機構８０が少なく激しく動かされる先頭の搬送台車１５の姿勢安定装置８５と走行レールとの間の距離を磨耗の代表値とするのが適している。また、距離センサ１５２は、姿勢安定装置８５のガイドホイールユニット８９に設けられ、走行レール１７までの距離を検出する。距離センサ１５１，１５２による検出信号は、走行ホイールの磨耗程度の計測値として台車側ＰＬＣ１５６に出力される。搬送台車１５の走行ホイールの磨耗限度を閾値として台車側ＰＬＣ１５６に設定され、台車側ＰＬＣ１５６にて距離センサ１５１，１５２の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。

ひずみゲージ１５３は、先頭の搬送台車１５のビーム状リンク２１と姿勢安定装置８５の本体リンク８６との連結部分に設けられる。ひずみゲージ１５３は、先頭の搬送台車１５のビーム状リンク２１と本体リンク８６と間のひずみを検出する。このひずみゲージ１５３は搬送台車１５の連結部分のひずみの代表値を計測するが、この代表値は、全く張力が働かない状態から駆動装置１８，１９に引き込まれ圧接され駆動された時には、後続する多数の搬送台車１５全体の駆動引張り力が掛かってしまうことで激しく張力変動する先頭の搬送台車のビーム状リンク２１と姿勢安定装置の本体リンク８６との連結部分の値とするのが適している。走行ホイールの異物噛み込みや走行ホイールの軸受け破損、連結機構の破損などの異常程度の計測値としてひずみゲージ１５３による出力信号は、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。搬送台車１５を駆動するフリクションドライブ駆動装置１８,１９の正常駆動力による正常ひずみ範囲を閾値として台車側ＰＬＣに設定され、台車側ＰＬＣにてひずみゲージ１５３の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。

監視カメラ（監視部に相当）１５４は、姿勢安定装置８５の本体リンク８６の上面に設けられる。監視カメラ１５４は、搬送ルートを監視するために設けられる。監視カメラ１５４は、通信用ルータ１５５に接続され、取得された画像信号を地上側ＰＬＣ１６０に送信する。ここで、通信用ルータ１５５としては、地上側ＰＬＣ１６０に接続された通信用ルータ１６１との間で、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に代表される無線ＬＡＮ通信を実行することが可能な装置である。

台車側ＰＬＣ１５６は、管理用搬送台車１５Ａに設けられる第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４の他、同一のグループとなる他の搬送台車１５の各々に設けられた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と接続される。また、台車側ＰＬＣ１５６は、管理用搬送台車１５Ａに設けられた第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂに接続される。管理用搬送台車１５Ａに設けられる第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂと、他の搬送台車１５の各々に設けられた第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂとは、それぞれ並列に別な動力電力や制御信号を送信可能に接続される。したがって、同一グループとなる各搬送台車１５が有する各第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６、各第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６と台車側ＰＬＣ１５６との間の情報の送受信は、各々接続された第１ベルトコンベヤユニット３６のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ａ、第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６用のサーボアンプ５２ｂを介して実行される。

台車側ＰＬＣ１５６は、同一のグループに含まれる搬送台車１５が各々有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における在荷の有無をその時点での載置履歴やリセット履歴による管理や、サーボモータの正常／異常を各サーボアンプ５２ａ，５２ｂからの情報収集による管理、各搬送台車１５が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に物品を載置するときに駆動するサーボモータ４６の正逆回転を地上側からの正転投入や逆転投入信号による管理、各搬送台車１５が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に載置される物品の仕分け位置情報の管理を各信号からの演算や記憶された演算結果の読み出しにより行う。

また、台車側ＰＬＣ１５６は、同一のグループに含まれる搬送台車１５が各々有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における駆動サーボモータの稼働回数の管理をベルトの屈曲回数の代表値として記憶し且つ閾値との比較演算し外部送信として行い、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６を駆動したときの駆動電力を、それぞれのベルトコンベヤユニットの回転部や軸受けの正常／異常の代表値として管理する。なお、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における稼働回数の情報や、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６を駆動したときの駆動電力の情報は、アナログデータユニット１５７に集積される。

なお、台車側ＰＬＣ１５６は、記憶部１５６ａを備えている。記憶部１５６ａは、第１台車側通信ユニット８２又は第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット１４５との間の光通信が行われてから、図示を省略した仕分け位置にあるシュートの各々に目的のベルトコンベヤユニットが到達するまでの経過時間を示すシュート位置情報を記憶する。したがって、台車側ＰＬＣ１５６は、シュート位置情報と、第１台車側通信ユニット又は第２台車側通信ユニットが受信した仕分け位置の情報とに基づいて、各ベルトコンベヤユニットの駆動を管理する。

また、台車側ＰＬＣ１５６は、加速度計１５０、距離センサ１５１，１５２、ひずみゲージ１５３から出力された信号が入力される。台車側ＰＬＣ１５６は、各検出部から入力される信号を解析したデータをアナログデータユニット１５７に集積する。アナログデータユニット１５７は、通信用ルータ１５５を介して、集積した各種データや情報を地上側ＰＬＣ１６０に送信する。

地上側ＰＬＣ１６０は、各搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に投入される物品の仕分け位置の管理や、物品を搬送台車１５に投入する投入コンベヤ１４０，１４１の管理を行う。その際に、地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６を用いて、物品を投入するときのサーボモータの回転方向を示す情報や、投入される物品の仕分け位置の情報を送信する。

地上側ＰＬＣ１６０は、監視カメラ１５４からの画像信号を、表示部（図示省略）に表示する。地上側ＰＬＣ１６０は、台車側ＰＬＣ１５６にて加速度計１５０の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、先頭の搬送台車１５のガイドホイールユニット５５の走行ホイール６１、ガイドホイール６２，６３や、ガイドホイールユニット５６の走行ホイール７１、ガイドホイール７２，７３の摩耗の他、走行レール１６，１７の異常を仕分けコンベヤ１０全体として検出する。

地上側ＰＬＣ１６０は、搬送台車１５の走行ホイールの磨耗限度を閾値として台車側ＰＬＣ１５６に設定され、台車側ＰＬＣ１５６にて距離センサ１５１，１５２の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、ガイドホイールユニット８８，８９の各走行ホイール１００，１１０の摩耗状況を仕分けコンベヤ１０全体として検出する。

地上側ＰＬＣ１６０は、搬送台車１５を駆動するフリクションドライブ駆動装置１８,１９の正常駆動力による正常ひずみ範囲を閾値として台車側ＰＬＣ１５６に設定され、台車側ＰＬＣ１５６にてひずみゲージ１５３の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、姿勢安定装置８５が有するガイドホイールユニット８８の走行ホイールと走行レールとの間の異物噛み込みやガイドホイールユニット８９の走行ホイールと走行レールとの間の異物噛み込みを検出する。同時に、地上側ＰＬＣ１６０は、台車側ＰＬＣ１５６にてひずみゲージ１５３の検出信号値が比較演算されて正常／異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、ガイドホイールユニット８８の走行ホイール１００、ガイドホイール１０１，１０２における軸受けの破損、ガイドホイールユニット８９の走行ホイール１１０、ガイドホイール１１１，１１２における軸受けの破損の他、先頭の搬送台車１５のビーム状リンク２１の遮蔽板９２の挿通孔９２ａに圧入されたすべり軸受け９３の破損等を検出する。

地上側ＰＬＣ１６０は、駆動装置１８，１９の駆動時間を管理する他に、駆動装置１８，１９を駆動したときに使用する電力を管理して、各搬送台車１５のガイドホイールユニット５５，５６の破損や搬送台車１５に載置した物品の重量が規定重量に対してオーバーしているか否かを検出する。

第１地上側通信ユニット１４５は、２個の受信部ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。また、第２地上側通信ユニット１４６は、２個の受信部ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。なお、各通信ユニットが有する送信部はフォトダイオードを有し、受信部は光センサを有している。

上述したように、台車側ＰＬＣ１５６と地上側ＰＬＣ１６０とは、各搬送台車１５に設けた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット１４５、第２地上側通信ユニット１４６との間の光通信を用いて、情報の送受信を行う。以下、投入コンベヤ１４０から搬送台車１５に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を正回転、投入コンベヤ１４１から搬送台車１５に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を逆回転とする。

第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１は、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１に、対応するベルトコンベヤユニットにおける在荷の有無の情報を送信する。

第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２は、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１に、対応するベルトコンベヤユニットを駆動するサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を送受信するために用いられる。

第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３又は第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ３から、物品が投入コンベヤ１４０から投入されることを示す情報（詳細には、対応するベルトコンベヤユニットに物品を投入する際のサーボモータ４６の回転が正回転であることを示す情報）を受信する。

第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４又は第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ４から、物品が投入コンベヤ１４１から投入されることを示す情報（詳細には、対応するベルトコンベヤユニットに物品を投入する際のサーボモータ４６の回転が逆回転であることを示す情報）を受信する。

第１台車側通信ユニット８２の送信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８から第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３，ＯＵＴ４と同時に、及び第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８の４点のみから、仕分け位置（物品を払い出す位置）の情報を、第１地上側通信ユニット１４５、第２地上側通信ユニット１４６の順で受信するために用いられる。これで位置情報を４ビット＋４ビットの８ビットとできて２５６通りまで位置情報の置き換えができる。

第２台車側通信ユニット８４の送信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８の４点のみから、及び第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８から第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ３，ＯＵＴ４と同時に、仕分け位置（物品を払い出す位置）の情報を、第１地上側通信ユニット１４５、第２地上側通信ユニット１４６の順で受信するために用いられる。

次に、搬送台車１５に設けられる第１ベルトコンベヤユニット３６に物品を投入する際の台車側ＰＬＣ１５６における制御の流れについて、図１１のフローチャートに基づいて説明する。なお、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品を投入する場合の台車側ＰＬＣ１５６の制御の流れと、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品を投入する場合の台車側ＰＬＣ１５６の制御の流れとは同一であるため、図１１に示すフローチャートでは、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４とは区別せずに、台車側通信ユニットと称している。

ステップＳ１０１は、サーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ１０１の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ１０２に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ１０１の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ１０３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ１０４は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、ベルトコンベヤユニットの駆動の履歴に基づいて、ベルトコンベヤユニットに物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ１５６がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ１０４の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ１０５に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ１０４の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ１０６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ１０７は、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ１０７の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ１０８に進む。なお、台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、対応するベルトコンベヤユニットが有するサーボモータ４６の回転方向を記憶する。

一方、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ１０７の判定結果をＮｏとする。この場合、図１１のフローチャートの処理が終了する。

ステップＳ１０８は、台車側通信ユニットにおける、第１地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットで位置情報を受信する際に用いる受信部は４つの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８である。これら受信部は、第１地上側通信ユニット１４５から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを受信する。受信した下位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。

ステップＳ１０９は、台車側通信ユニットにおける、第２地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第２地上側通信ユニット１４６から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを受信する。受信した上位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。台車側ＰＬＣ１５６は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々２^４＝１６通りの情報であるので、８ビットデータとすることで、計１６×１６＝２５６通りの情報を得ることができる。

ステップＳ１１０は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側ＰＬＣ１５６３の制御は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２に、サーボモータ４６の駆動を指示する。この際に、台車側ＰＬＣ１５６は、ステップＳ１０７で記憶したサーボモータ４６の回転方向の情報を対応するサーボアンプ５２に送信する。これにより、サーボモータ４６が駆動し、対応するベルトコンベヤユニットの無端ベルト４４が、投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１のいずれかのコンベヤにより移送される物品の移送方向に合わせて所定のタイミングで走行する。

搬送台車１５に設けられるベルトコンベヤユニットに物品を投入する際の地上側ＰＬＣ１６０における制御の流れについて、図１２のフローチャートに基づいて説明する。

ステップＳ２０１は、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ１５６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。

ステップＳ２０２は、受信した情報を確認する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側ＰＬＣ１６０は、搬送台車１５のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。

ステップＳ２０３は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。

例えば、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されていない場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、ベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズである場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップＳ２０３の判定処理の結果はＹｅｓとなり、ステップＳ２０４に進む。

一方、物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズを超過している場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、物品の投入はなしと判定する。ステップＳ２０３の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、図１２のフローチャートの処理が終了する。また、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されている場合や、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側ＰＬＣ１５６は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図１２のフローチャートの処理が終了する。

ステップＳ２０４は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ４６の回転が決定される。例えば物品投入時にサーボモータ４６を正回転させる場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、ステップＳ２０４の判定処理の結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ２０５に進む。一方、物品投入時にサーボモータ４６を逆回転させる場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、ステップＳ２０４の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０５は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。

ステップＳ２０５は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。

ステップＳ２０７は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。仕分け位置を示す情報は、８ビットデータである。そこで、地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを送信する。

ステップＳ２０８は、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを送信する。

ステップＳ２０９は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１のいずれかが駆動して、物品が移送される。

図１３は、搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６に対して物品を投入するときの第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６との信号の伝達を示す模式図である。

図１３（ａ）に示すように、搬送台車１５が図１３（ａ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット１４５とが対面すると、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ１６０では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。同時に、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向、及び投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。

図１３（ｂ）に示すように、搬送台車１５が引き続き図１３（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第２地上側通信ユニット１４６とが対面すると、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。

その後、台車側ＰＬＣ１５６は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータをこの搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６の仕分け位置の情報として記憶する。この処理の後、この結果、第１ベルトコンベヤユニット３６のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１から移送された物品が、第１ベルトコンベヤユニット３６上に載置される。

なお、第１ベルトコンベヤユニット３６に載置された物品は、台車側ＰＬＣ１５６の記憶部１５６ａに記憶されたシュート位置を第１台車側通信ユニット８２情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第１台車側通信ユニット８２が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。

図１４は、搬送台車１５の第２ベルトコンベヤユニット３７に対して物品を投入するときの第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６との情報の伝達を示す模式図である。

図１４（ａ）に示すように、搬送台車１５が図１４（ａ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット１４５とが対面すると、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ１６０では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。

これにより、台車側ＰＬＣ１５６は、第２ベルトコンベヤユニット３７のみが所定方向に所定のタイミングで走行させて、投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１から移送された物品が、第２ベルトコンベヤユニット３７上に載置される。

同時に、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向及び、投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。

図１４（ｂ）に示すように、搬送台車１５が引き続き図１４（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット１４６とが対面すると、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。

これにより、台車側ＰＬＣ１５６は、第２ベルトコンベヤユニット３７のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１から移送された物品が、第２ベルトコンベヤユニット３７上に載置される。

なお、第２ベルトコンベヤユニット３７に載置された物品は、台車側ＰＬＣ１５６の記憶部１５６ａに記憶されたシュート位置情報を第２台車側通信ユニット８４情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第２台車側通信ユニット８４が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。

次に、搬送台車１５に設けられる２つのベルトコンベヤユニット３６，３７の各々に跨って１つの物品を投入する際の台車側ＰＬＣ１５６における制御の流れについて、図１５のフローチャートを元に説明する。

ステップＳ３０１は、第１ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ３０１の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０２に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ３０１の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０２は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ３０３は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ３０４は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１ベルトコンベヤユニット３６の駆動の履歴に基づいて、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ１５６が第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ３０４の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０５に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６が第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ３０４の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０５は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ３０６は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ３０７は、第２ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ３０７の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０８に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ３０７の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０８は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ３０９は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ３１０は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２ベルトコンベヤユニット３７の駆動の履歴に基づいて、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ１５６が第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ３１０の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３１１に進む。一方、台車側ＰＬＣ１５６が第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ３１０の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１１は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。

ステップＳ３１２は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。

ステップＳ３１３は、第１台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ３１３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ３１４に進む。なお、台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向を記憶する。

一方、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ３１３の判定結果をＮｏとする。この場合、図１５のフローチャートの処理が終了する。

ステップＳ３１４は、第２台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ３１３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ３１５に進む。なお、台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向を記憶する。

一方、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ１５６はステップＳ３１４の判定結果をＮｏとする。この場合、図１１のフローチャートの処理が終了する。

ステップＳ３１５は、第２台車側通信ユニットにおける、第１地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第２台車側通信ユニット８４で位置情報を受信する際に用いる受信部は４つの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８である。これら受信部は、第１地上側通信ユニット１４５から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを受信する。受信した下位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。

ステップＳ３１６は、第２台車側通信ユニットにおける、第２地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第２地上側通信ユニット１４６から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを受信する。受信した上位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ１５６に出力される。台車側ＰＬＣ１５６は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第１地上側通信ユニット１４５及び第２地上側通信ユニット１４６の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々２^４＝１６通りの情報であるので、８ビットデータとすることで、計１６×１６＝２５６通りの情報を得ることができる。

ステップＳ３１７は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側ＰＬＣ１５６の制御は、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２の各々に、サーボモータ４６の駆動を指示する。この際に、台車側ＰＬＣ１５６は、ステップＳ３１３で記憶したサーボモータ４６の回転方向の情報を第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボアンプ５２の各々に送信する。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が各々有するサーボモータ４６が駆動し、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の無端ベルト４４の各々が、移送される物品の移送方向に合わせて所定のタイミングで走行する。

次に、搬送台車１５に設けられる２つベルトコンベヤユニット３６，３７の各々に跨って物品を投入する際の地上側ＰＬＣ１６０における制御の流れについて、図１６のフローチャートに基づいて説明する。

ステップＳ４０１は、第２地上側通信ユニットの受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ１５６は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第２地上側通信ユニット１４６の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第２地上側通信ユニット１４６の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。

ステップＳ４０２は、第１地上側通信ユニットの受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ１５６は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。

ステップＳ４０３は、受信した情報を確認する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第２地上側通信ユニット１４６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が在荷されているか否かを確認する。同時に、地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が在荷されているか否かを確認する。この確認により、地上側ＰＬＣ１６０は、搬送台車１５の２つのベルトコンベヤユニットの動作状況を把握し第１ベルトコンベヤユニットと第２ベルトコンベヤユニットとを同時に動作が可能となる。

ステップＳ４０４は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。

例えば、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に対応するサーボアンプ５２が正常であり、また、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に物品が在荷されていない場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、図示しない投入コンベヤ側に設置した物品寸法計測装置を用いたりして、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさが第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズである場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップＳ４０４の判定処理の結果はＹｅｓとなり、ステップＳ４０５に進む。

一方、物品の大きさが第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズでない場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、物品の投入はなしと判定する。ステップＳ４０４の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、図１６のフローチャートの処理が終了する。また、台車側ＰＬＣ１５６から得られた情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に対応するサーボアンプが正常であるが、第１ベルトコンベヤユニット３６又は第２ベルトコンベヤユニット３７の少なくともいずれか一方に物品が在荷されている場合や、第１ベルトコンベヤユニット３６又は第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２のいずれか一方が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側ＰＬＣ１５６は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図１６のフローチャートの処理が終了する。

ステップＳ４０５は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ４６の回転が決定される。例えば物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を正回転させる場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、ステップＳ４０５の判定処理の結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ４０６に進む。一方、物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を逆回転させる場合には、地上側ＰＬＣ１６０は、ステップＳ４０５の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０６は、第１地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。

ステップＳ４０７は、第２地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップＳ４０７の処理が終了すると、ステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４０５における判定結果がＮｏとなる場合、つまり物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を逆回転させる場合には、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０８は、第１地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。

ステップＳ４０９は、第２地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップＳ４０９の処理が終了すると、ステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４１０は、第１地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、仕分け位置を示す情報は、８ビットデータである。そこで、地上側ＰＬＣ１６０は、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを送信する。

ステップＳ４１１は、第２地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを送信する。

ステップＳ４１２は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側ＰＬＣ１６０は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１のいずれかが駆動して、物品が移送される。

図１７は、搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って物品を投入するときの、第１台車側通信ユニット８２と、地上側通信ユニットとの情報の伝達を示す模式図である。

図１７（ａ）に示すように、搬送台車１５が図１７（ａ）中Ｔ方向に走行すると、第１台車側通信ユニット８２が第２地上側通信ユニット１４６と対面し、また、第２台車側通信ユニット８４が第１地上側通信ユニット１４５と対面する。このとき、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第２地上側通信ユニット１４６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ１６０では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。

同時に、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第１地上側通信ユニット１４５の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ１６０では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。

また、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向及び第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向が取得される。

同時に、第１地上側通信ユニット１４５の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。

図１７（ｂ）に示すように、搬送台車が図１７（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット１４６とが対面すると、第２地上側通信ユニット１４６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。

これにより、台車側ＰＬＣ１５６は、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が同時に駆動して、投入コンベヤ１４０又は投入コンベヤ１４１から移送された物品が、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入される。

なお、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入された物品は、台車側ＰＬＣ１５６の記憶部１５６ａに記憶されたシュート位置を第２台車側通信ユニット８４情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第２台車側通信ユニット８４が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。

このように、台車側ＰＬＣと地上側ＰＬＣとの間の通信を行って、物品を投入するか否かが判断され、また、台車側ＰＬＣによって投入された物品の仕分け位置を管理することで、地上側に設置される制御装置で、各搬送台車が有するベルトコンベヤユニットに載置された物品の仕分け先の管理や、各搬送台車のベルトコンベヤユニットの払い出し制御を行う必要がなくなる。したがって、地上側に設置される制御装置では、仕分ける物品の投入動作を管理するだけで済むことになり、地上側に設置される制御装置に係る処理負荷を低減させることができる。さらに、地上側に、ベルトコンベヤユニットの位置を搬送台車側で検知するための位置センサなどの検出手段の構成を地上側に配設する必要がなくなり、各センサを設置するコストを抑制することができる。

本実施形態では、複数の搬送台車を直線状に連結した仕分けコンベヤを例に取り上げているが、図１８に示すように、複数の搬送台車１５’を無端状に連結した仕分けコンベヤ１０’に、本発明を適用することも可能である。この場合、無端状に連結した複数の搬送台車１５’を所定数毎にグループ化し、同一のグループに含まれる搬送台車１５’のうちの１台に、台車側管理装置である台車側ＰＬＣを配設する。この場合も、本実施形態と同様に、同一のグループに含まれる搬送台車１５’の各々を、台車側ＰＬＣにより管理する。したがって、複数の搬送台車１５’を無端状に連結した仕分けコンベヤ１０’であっても、本実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

１０，１０’…仕分けコンベヤ、１５，１５’…搬送台車、１８，１９…駆動装置、３６…第１ベルトコンベヤユニット、３７…第２ベルトコンベヤユニット、４６…サーボモータ、５２…サーボアンプ、８２…第１台車側通信ユニット、８４…第２台車側通信ユニット、１４５…第１地上側通信ユニット、１４６…第２地上側通信ユニット、１４０，１４１…投入コンベヤ、１５６…台車側ＰＬＣ、１６０…地上側ＰＬＣ

Claims (7)

1. クロスソータ用コンベヤを有する搬送台車を複数連結し、連結した複数の前記搬送台車を搬送ルートに沿って走行させる仕分けコンベヤにおいて、
   前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる前記搬送台車の１つに、同一のグループに含まれる前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置を設け、
   搬送ルートの投入コンベヤ上流に、前記台車側管理装置との間で通信可能に設けられた地上側管理装置を設け、
   前記台車側管理装置は、同一のグループに含まれる前記搬送台車の各々に設けた前記クロスソータ用コンベヤの各々の駆動モータ動作を搬送台車間の連結部に沿わせて設置する動力線及び制御線を介して正逆回転非回転として管理するとともに、仕分け先を、各クロスソータ用コンベヤ毎に演算し記憶し読みだすことで前記各々の駆動モータ動作を管理し、
   前記台車側管理装置は、前記同一のグループとなる前記搬送台車の各クロスソータ用コンベヤの在荷状況及び動作可否状況を示す情報を前記地上側管理装置に送信し、
   前記地上側管理装置は、前記台車側管理装置から前記搬送台車のクロスソータ用コンベヤの在荷状況及び動作可否状況を示す情報を受信したことを受けて、前記クロスソータ用コンベヤの投入受け入れ動作を示す情報と、前記クロスソータ用コンベヤに投入される搬送物の仕分け先を示す位置情報とを、前記台車側管理装置に送信する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
2. 請求項１に記載の仕分けコンベヤにおいて、
   複数の前記搬送台車は、ループ状の搬送ルートの全長に対して連結される複数の搬送台車長さを総計した長さが短く設定され、
   連結された複数の前記搬送台車のうち、先頭の搬送台車に、前記搬送ルートを画像として監視する監視部を設け、
   前記監視部は、画像としての監視結果を示す情報を前記地上側管理装置に送信する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
3. 請求項１又は請求項２に記載の仕分けコンベヤにおいて、
   前記台車側管理装置は、前記搬送台車の走行時の加速度を検出する加速度検出部、前記搬送台車のフレームであるビーム状リンクまたは連結部に加わる張力を検出する張力検出部、又は前記搬送台車側から走行レールまでの距離を検出する距離検出部の少なくとも何れか１つの検出部と接続され、
   前記台車側管理装置は、前記少なくとも何れか１つの検出部からの検出結果として演算処理し変換した情報を前記地上側管理装置に送信する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の仕分けコンベヤにおいて、
   各々の前記クロスソータ用コンベヤを駆動する駆動モータの動作回数を、前記台車側管理装置において計測し、各々のクロスソータ用コンベヤごとに計測値を演算記憶し、閾値以上になったらベルト屈曲情報として地上側管理装置へ送信する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
5. 請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の仕分けコンベヤにおいて、
   前記搬送ルートに、複数の前記搬送台車の走行時に各搬送台車に駆動力を伝達して、複
   数の前記搬送台車を走行させる駆動装置を設け、
   前記地上側管理装置は、前記駆動装置の駆動時間又は前記駆動装置の駆動時に消費する電力を監視する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
6. クロスソータ用コンベヤを有する搬送台車を複数連結し、連結した複数の前記搬送台車を搬送ルートに沿って走行させる仕分けコンベヤにおいて、
   前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる前記搬送台車の１つに、同一のグループに含まれる前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置を設け、
   前記台車側管理装置は、同一のグループに含まれる前記搬送台車の各々に設けた前記クロスソータ用コンベヤの各々の駆動モータ動作を搬送台車間の連結部に沿わせて設置する動力線及び制御線を介して正逆回転非回転として管理するとともに、仕分け先を、各クロスソータ用コンベヤ毎に演算し記憶し読みだすことで前記各々の駆動モータ動作を管理し、
   各々の前記クロスソータ用コンベヤを駆動する駆動モータの動作回数を、前記台車側管理装置において計測し、各々のクロスソータ用コンベヤごとに計測値を演算記憶し、閾値以上になったらベルト屈曲情報として地上側管理装置へ送信する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。
7. 請求項６に記載の仕分けコンベヤにおいて、
   前記搬送ルートに、複数の前記搬送台車の走行時に各搬送台車に駆動力を伝達して、複
   数の前記搬送台車を走行させる駆動装置を設け、
   前記地上側管理装置は、前記駆動装置の駆動時間又は前記駆動装置の駆動時に消費する電力を監視する
   ことを特徴とする仕分けコンベヤ。

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