JP6884382B2 - 管内走行装置 - Google Patents
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Description
5 リンク
6 車輪
16 駆動手段
18 駆動軸
20 傘歯車
26 車軸
29 傘歯車
30 付勢手段
Claims (3)
- 互いに屈曲しつつ前後方向へ沿って連結される二つの、または、互いに屈曲しつつ前後方向へ沿って側面視でジグザグ状に連結される三つ以上のリンクと、
最も前方に配置される前記リンクの前端部、最も後方に配置される前記リンクの後端部および互いに隣接する前記リンク同士の連結部に回転可能に保持される車輪とを備える管内走行装置であって、
前記リンクが二つの場合、互いに隣接する前記リンク同士は、互いに隣接する前記リンクにて規定される平面に沿って揺動可能に連結され、互いに近接するよう付勢手段により付勢され、
前記リンクが三つ以上の場合、互いに隣接する前記リンク同士は、三つ以上の前記リンクにて規定される平面に沿って揺動可能に連結され、山側および/または谷側の互いに隣接する前記リンク同士は、互いに近接するよう付勢手段により付勢されており、
前記各リンクは、その軸線まわりに回転可能とされ、
前記各リンクの後端部に配置される前記車輪は、前記各リンクの回転に伴って、前記各リンクの軸線まわりに旋回可能とされており、
前記各リンクの前端部に配置される前記車輪の回転と、前記各リンクの回転とは、共通の駆動手段によりなされ、
前記駆動手段により前記各リンクの前端部に配置される前記車輪を回転させる場合から、前記駆動手段により前記各リンクとその前端部に配置される前記車輪とを回転させる場合に切り替えられる
ことを特徴とする管内走行装置。 - 前記各リンクの前端部に配置される前記車輪は、車軸と一体回転可能とされており、
前記駆動手段は、筒状の前記各リンク内に、駆動軸が前記リンクの前端部に配置される前記車輪の前記車軸と互いの軸線が直交するよう収容され、
前記各駆動手段は、それを収容する前記リンクと一体回転可能とされており、
前記各駆動手段の前記駆動軸と前記各リンクの前端部に配置される前記車輪の前記車軸とが一対の傘歯車を介して連結される
ことを特徴とする請求項1に記載の管内走行装置。 - 前記各リンクの前端部に配置される前記車輪の内、一部の前記車輪の回転数と残りの前記車輪の回転数とに差を生じさせることで、前記駆動手段の前記切り替えがなされる
ことを特徴とする請求項2に記載の管内走行装置。
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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- 2017-06-27 JP JP2017124864A patent/JP6884382B2/ja active Active
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