JP6881344B2 - 出迎えシステム - Google Patents

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Description

本発明は、自動運転車両を用いた出迎えシステムに関する。
特許文献１には、無人運搬装置によって貨物を配達するための方法が記載されている。この方法では、貨物を載せた自動運転車両が貨物の配達地である収容コンテナの近くまで移動し、そこから、自動運転車両に搭載されているドローンを飛ばして、該ドローンによって貨物を収容コンテナに配達するように構成されいる。
特表２０１７−５１７４６６公報
上記従来技術は、自動運転車両等を使用して貨物を決められた場所へ配達する構成であるのに対して、本発明者は、自動運転車両等を使用して不特定多数の顧客のところまで行って顧客を出迎え、顧客を自動運転車両に導いて乗車させるシステムを構築することを考えている。
本発明の目的は、自動運転車両等を使用して不特定多数の顧客を出迎えて乗車させることができる出迎えシステムを提供することにある。
請求項１の発明は、顧客４の携帯端末５と通信する配車センタ１と、前記配車センタ１と通信する自動運転車両２と、前記自動運転車両２に搭載され、前記自動運転車両２と通信するドローン３とを備え、顧客４が前記携帯端末５を介して出迎えを前記配車センタ１に依頼する場合に、前記携帯端末５は、前記配車センタ１に顧客４の出迎え依頼と位置情報と顔画像情報を送信するように構成され、前記配車センタ１は、前記自動運転車両２に顧客４の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信するように構成され、前記自動運転車両２は、前記ドローン３に顧客４の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信し、顧客４の近くの駐車可能位置まで自動運転して停車し、停車位置で前記ドローン３を発進させるように構成され、前記ドローンは、顧客４に近付いてカメラ２３で撮影した顔画像を画像認識することにより、顧客４を検出し、検出した顧客４を前記自動運転車両２まで先導するように構成された出迎えシステムである。
第１実施形態の出迎えシステムの概略構成を示すブロック図 車載装置等のブロック図 ドローンの斜視図 ドローンのブロック図 顧客方向算出機能と障害物忌避機能の制御を示すフローチャート 顧客識別機能の制御を示すフローチャート 顧客先導機能の制御を示すフローチャート 顧客を検出できなかったときの制御を示すフローチャート
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１ないし図８を参照して説明する。本実施形態の出迎えシステムは、図１に示すように、配車センタ１と、自動運転車両２と、自動運転車両２に搭載されたドローン３とを備えている。配車センタ１は、不特定多数の顧客４が所持する携帯端末５と無線通信可能であると共に、複数の自動運転車両２と無線通信可能であるように構成されている。
配車センタ１は、顧客４から携帯端末５を介して出迎えの依頼を受ける機能と、自動運転車両２に対して出迎えのための移動指示等を与える機能と、自動運転車両２の運行を管理する機能等を有する。携帯端末５は、例えばスマートフォンやタブレットや携帯電話機等で構成されている。顧客４が携帯端末５を操作して配車センタ１に対して出迎えを依頼するに際しては、例えば出迎え依頼用のアプリソフトを携帯端末５に予めダウンロードしておき、該アプリソフトを起動させて、出迎え依頼を行なうように構成されている。
自動運転車両２は、自動運転する機能と、顧客４を出迎える機能と、顧客を乗車させて運ぶ機能と、配車センタ１と無線通信する機能と、顧客４の携帯端末５と無線通信する機能と、ドローン３と無線通信する機能とを有する。自動運転車両２は、自動運転装置６と、車載装置７とを備えて構成されている。自動運転装置６は、自動運転車両２を自動運転する機能を有しており、車載装置７から移動指令及び移動位置を受信すると、受信した移動位置に自動運転車両２を自動運転により移動させて停車させる。自動運転装置６は、周知構成の自動運転装置等で構成することが好ましい。
車載装置７は、配車センタ１と無線通信する機能と、顧客４の携帯端末５と無線通信する機能と、ドローン３と無線通信する機能等を有している。車載装置７は、配車センタ１から、顧客４の出迎え指示、顧客４の位置情報、顧客４の識別情報例えば顧客４の顔画像、顧客４の携帯端末５の例えばメールアドレスや電話番号等の情報を受信する。車載装置７は、自動運転装置６に移動指令及び移動位置を送信する。車載装置７は、ドローン３に顧客４の出迎え指示、顧客４の位置情報、顧客４の顔画像等を送信する。尚、車載装置７の具体的構成については、後述する。
ドローン３は、顧客４のところまで飛行して、顧客４を検出し、顧客４を自動運転車両２が駐車しているところまで先導して誘導する機能を有している。ドローン３は、車載装置７から顧客４の出迎え指示、顧客４の位置情報、顧客４の顔画像の情報等を受信する。尚、ドローン３の具体的構成については、後述する。
さて、車載装置７は、図２に示すように、ＣＰＵ１１と、記憶素子１２と、通信端末１３と、無線通信機１４と、道路地図データベース１５と、ＧＰＳ受信機１６と、データ通信機１７等を有している。記憶素子１２は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等で構成され、制御プログラムや種々のデータ等が記憶されている。通信端末１３は、無線通信網例えば携帯電話網１８と通信する機能を有しており、携帯電話網１８を介して配車センタ１や顧客４の携帯端末５等と通信する。
無線通信機１４は、ドローン３と無線通信する機能を有する。道路地図データベース１５は、例えばハードディスクやＤＶＤやフラッシュメモリ等で構成され、経路探索及び経路案内用の道路地図データ等が記憶されている。尚、道路地図データベース１５を、外部サーバから通信端末１３を介して通信して取得するように構成しても良い。ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ受信信号に基づいて自動運転車両２の現在位置を検出する機能を有している。データ通信機１７は、自動運転装置６と通信する機能を有する。
車載装置７は、ＣＰＵ１１が記憶素子１２内の制御プログラムを実行することにより、次の通りの各機能を実現している。
・配車センタ１から携帯電話網１８及び通信端末１３を介して顧客４の出迎え指示と顧客情報とを受信する。顧客情報としては、顧客４の位置情報、顧客４の顔画像、顧客４の携帯端末５のメールアドレスや電話番号等が含まれている。
・顧客位置情報と道路地図データベース１５に基づいて、自動運転車両２が移動する位置を算出し、算出した移動位置情報と移動指示をデータ通信機１７を介して自動運転装置６に送信する。
・無線通信機１４を介してドローン３に顧客４の出迎え指示と顧客情報とを送信する。
・道路地図データベース１５とドローン３から無線通信機１４を介して受信したドローン３の位置情報、即ち、顧客４の位置情報とに基づいて、顧客４を自動運転車両２まで誘導する経路、即ち、顧客誘導経路とその誘導経路に沿って案内する経路案内情報を算出し、算出した顧客誘導経路情報及び経路案内情報を無線通信機１４を介してドローン３へ送信する。
・無線通信機１４を介してドローン３から、「到着お知らせ」を顧客へ送信する要請を受信した場合には、ドローン３が顧客４のところへ到着した旨のメッセージを通信端末１３を介して顧客４の携帯端末５へ送信し、顧客４からの返信を待つ。顧客４からの返信を受信した場合には、無線通信機１４を介して顧客４を再探索する指示をドローン３へ送信する。尚、顧客４から返信がない場合には、通信端末１３を介して顧客４に出迎え依頼をキャンセルした旨を送信すると共に、ドローン３に対して自動運転車両２に帰還する指示及び自動運転車両２の位置情報を送信する。
また、ドローン３は、図３に示すように、本体１９と、本体１９に突設された４本のアーム２０と、各アーム２０の先端部に設けられたプロペラ２１とを備えている。本体１９の側面には、スピーカ２２と、カメラ２３とが配設されている。ドローン３は、図４に示すように、ＣＰＵ２４と、記憶素子２５と、モータ制御回路２６と、ＧＰＳ受信機２７と、カメラ２３と、無線通信機２８と、音声出力回路２９等を有している。記憶素子１２は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等で構成され、制御プログラムや種々のデータ等が記憶されている。
モータ制御回路２６は、４個のプロペラ２１を回転駆動する４個のモータ３０を各別に駆動制御する。ＧＰＳ受信機２７は、ドローン３の現在位置を検出する機能を有している。カメラ２３は、ドローン３の周囲を撮影するものであり、ドローン３が接近した人の顔の画像を撮影する機能を有する。無線通信機２８は、車載装置７と無線通信する機能を有する。音声出力回路２９は、各種の音声メッセージを生成し、生成した音声メッセージをスピーカ２２から出力する。
ドローン３は、ＣＰＵ２４が記憶素子２５内の制御プログラムを実行することにより、次の通りの各機能を実現している。
・モータ制御回路２６を介して４個のモータ３０を回転制御することにより、飛行する。
・ＧＰＳ受信機２７によりドローン３の現在位置を検出する。
・カメラ２３により撮影された画像情報に対して画像認識処理を実行することにより、周辺にいる人の顔画像を認識し、認識した顔画像と顧客４の顔画像とを比較することにより、顧客４を検出、即ち、特定する。
・カメラ２３により撮影された画像情報に対して画像認識処理を実行することにより、障害物を認識し、ドローン３の飛行の進行方向に存在する障害物を検出する。
・無線通信機２８を介して車載装置７と情報を通信する。
・無線通信機２８を介して車載装置７から顧客４を誘導する誘導経路の情報、並びに、必要に応じて経路案内情報を受信し、自身の現在位置と合わせて、誘導経路に沿って飛行しながら顧客４を先導して自動運転車両２に戻る。
・音声出力回路２９及びスピーカ２２を介して顧客４に対して経路案内のための音声メッセージを出力する、即ち、顧客４に声掛けする。
次に、上記構成の動作、即ち、顧客４からの依頼を受けて、自動運転車両２により顧客４を出迎えに行く動作について、図１を参照して説明する。
（１）顧客依頼
自動運転車両２の出迎えを要望する顧客４は、携帯端末５を操作してアプリソフトを立ち上げ、「出迎えの依頼」を携帯端末５から配車センタ１に送信する。この送信情報には、携帯端末５により検出された位置情報、即ち、顧客４の位置情報と、携帯端末５により撮影された顧客４の顔の画像情報が含まれている。
（２）依頼許諾
「出迎えの依頼」を受信した配車センタ１は、依頼を許諾した旨のメッセージを顧客の携帯端末５へ送信する。
（３）配車センタ１から車載装置７への指示
配車センタ１は、配車する自動運転車両２を選定し、その車両２に搭載された車載装置７へ顧客４の位置情報、顧客４の顔画像情報、及び出迎え指示を送信する。
（４）移動指示
出迎え指示を受信した車載装置７は、道路地図データベース１５と受信した顧客４の位置情報に基づいて、自動運転車両２が停車可能であって、且つ、顧客４にできるだけ近い道路位置または駐車位置、即ち、移動位置情報を算出する。そして、車載装置７は、移動位置情報と移動指令を自動運転装置６へ送信する。
（５）顧客出迎え指示
車載装置７は、自動運転車両２に搭載しているドローン３に、顧客４の位置情報と、顧客４の顔画像情報と、顧客４の出迎え指示を送信する。
（６）顧客出迎え
顧客出迎え指示を受信したドローン３は、自動運転車両２から飛び立ち、受信した顧客４の位置情報に基づいて、顧客４がいる方向へ飛行する。そして、ドローン３は、顧客４を認識、即ち、検出したら、迎えにきたことをスピーカ２２を介して音声で伝える。更に、ドローン３は、顧客４の少し前をホバリングしながら、スピーカ２２を介して音声で経路案内しつつ、顧客４を先導しながら自動運転車両２へ戻る。
次に、ドローン３によって上記（６）の顧客出迎え機能を実現するために、ドローン３は以下の各機能を有する。
・顧客方向算出機能
・障害物忌避機能
・顧客識別機能
・顧客先導機能
・到着お知らせ機能
まず、顧客方向算出機能、即ち、顧客４がいる方向を算出する機能と、障害物忌避機能、即ち、顧客のところまで行く飛行ルートに障害物を検出した場合にそれを忌避する機能とについて、図５のフローチャートを参照して説明する。図５のフローチャートは、ドローン３の制御の内容を示す。
図５のステップＳ１０においては、ドローン３は、車載装置７から顧客４の位置情報を受信する。続いて、ステップＳ２０へ進み、ドローン３は、自身のＧＰＳ受信機２７による位置算出機能により自分の現在位置を検出する。そして、ステップＳ３０へ進み、ドローン３は、自身の位置と顧客４の位置とから顧客４の方向を算出し、算出した方向へ向けて飛行する。
この後、ステップＳ４０へ進み、ドローン３が顧客４の位置から予め設定された設定距離内に入ったか否かを判断する。ここで、ドローン３が顧客４の位置から設定距離内に入っていないときには（ＮＯ）、ステップＳ６０へ進み、ドローン３のカメラ２３が撮影した画像を画像認識処理することにより、ドローン３の飛行方向の前方に飛行の障害となる物体の有無を判定する。
続いて、ステップＳ７０へ進み、ドローン３の飛行方向に障害物があるか否かを判断する。ここで、障害物がないときには（ＮＯ）、ステップＳ６０へ戻り、飛行を続けると共に、障害物の有無の判定を続ける。
また、ステップＳ７０において、障害物があるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ８０へ進み、ドローン３は、障害物の画像に基づいて、上方、左方、または右方のいずれの方向に避けるかを判定する。そして、ステップＳ９０へ進み、ドローン３は、上記判定した方向へ向かって飛行を続ける。この後は、ステップＳ２０へ戻り、位置を検出し、飛行を続け、上述した処理を繰り返し実行する。
また、上記ステップＳ４０において、ドローン３が顧客４の位置から設定距離内に入ったときには（ＹＥＳ）、図６のフローチャートで示す制御へ進む。この制御では、顧客識別機能、即ち、顧客４の顔画像に基づいて顧客を識別、即ち、検出する機能を実現しており、以下、本制御について説明する。尚、図６のフローチャートは、ドローン３の制御の内容を示す。
図６のステップＳ１１０においては、ドローン３は、カメラ２３が撮影した画像、即ち、ドローン３の近辺にいる人の顔画像を画像認識処理し、顧客４の顔画像と比較処理することにより、その近辺にいる人が顧客４であるかどうか、即ち、顧客４を検出したかどうかを判定する。続いて、ステップＳ１２０へ進み、顧客４を検出したか否かを判断する。
ここで、顧客４を検出していないときには（ＮＯ）、ステップＳ１３０へ進み、本制御、即ち、顧客検出制御の開始から予め設定された第１設定時間が経過したか否かを判断する。このステップＳ１３０にて、第１設定時間が経過していないときには（ＮＯ）、ステップＳ１１０へ戻り、顧客４の検出を続け、上述した処理を繰り返し実行する。
また、上記ステップＳ１２０において、顧客４を検出したときには（ＹＥＳ）、図７のフローチャートで示す制御へ進む。この制御では、顧客先導機能、即ち、自動運転車両２まで顧客４を先導して案内する機能を実現しており、以下、本制御について説明する。尚、図７のフローチャートは、ドローン３の制御の内容を示す。
図７のステップＳ２１０においては、ドローン３は、検出した顧客４の近くまで飛行する。続いて、ステップＳ２２０へ進み、ドローン３は、顧客４に対して、迎えに来たことを声掛けする、例えば、迎えに来たという趣旨の音声メッセージをスピーカ２２から出力する。
次いで、ステップＳ２３０へ進み、ドローン３は、自身のＧＰＳ受信機２７により検出した現在位置の情報を車載装置７へ送信する。そして、車載装置７は、ドローン３の現在位置の情報を受信すると、ドローン３の現在位置から自動運転車両２までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路の情報をドローン３に送信する。この場合、車載装置７は、必要に応じて、誘導経路に沿って案内する経路案内情報を算出し、算出した経路案内情報をドローン３へ送信するように構成することが好ましい。
この後、ステップＳ２４０へ進み、ドローン３は、車載装置７にて算出され且つ送信された「ドローン３の現在位置から自動運転車両２までの誘導経路の情報、並びに、必要に応じて経路案内情報」を受信する。続いて、ステップＳ２５０へ進み、ドローン３は、顧客画像認識により顧客４を検出、認識しながら、受信した誘導経路の情報と必要に応じて受信した経路案内の情報に基づいて、顧客４の少し前をホバリングしながら（即ち、声掛けが有効な距離を保ちながら）、「こちらです」、「右折します」、「左折します」などと声を掛けながら、誘導経路に沿って自動運転車両２まで先導する。
尚、顧客４を自動運転車両２に誘導し、顧客４が自動運転車両２に乗車した後は、自動運転車両２は、予め設定された目的地へ向けて自動運転を実行し、顧客４を上記目的地まで運ぶように構成されている。上記目的地としては、例えば介護サービスセンタや病院や店舗等が顧客４の要望に応じて設定されている。また、顧客４が出迎えを配車センタ１に依頼するときに、目的地を依頼して設定するように構成しても良い。また、顧客４が自動運転車両２に乗車した後において、車内で目的地を設定するように構成しても良い。
一方、図６のステップＳ１３０において、第１設定時間が経過したときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１４０へ進む。このステップＳ１４０では、ドローン３は、車載装置７に対して、顧客４の携帯端末５にドローン３が到着したことを知らせる到着メッセージを送信することを依頼する情報を送信する。この後は、図８のフローチャートで示す車載装置７の制御へ進む。
この車載装置７の制御では、到着お知らせ機能、即ち、ドローン３が顧客４近辺に行っても顧客４を検出できない場合に、顧客４の携帯端末５に、ドローン３が迎えに来たことを伝えるメッセージを送信し、顧客４に対して了解の応答を要求する機能を実現しており、以下、本制御について説明する。尚、図８のフローチャートは、車載装置７の制御の内容を示す。
図８のステップＳ３１０においては、車載装置７は、顧客４の携帯端末５に、ドローン３が顧客４の近辺に到着したことを知らせるメッセージと、本メッセージに対して顧客４が返答することを促すメッセージと、建物の外へ顧客４が出てくるように促すメッセージとを送信する。続いて、ステップＳ３２０へ進み、車載装置７は、顧客４の携帯端末５からの返答を受信したか否かを判断する。
ここで、顧客４の携帯端末５からの返答を受信したときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３６０へ進む。このステップＳ３６０においては、車載装置７は、ドローン３に対して、顧客４を再探索するように指示する情報を送信する。この後は、図６のステップＳ１１０へ戻り、顧客４の検出を再び実行し、上述した処理を繰り返し実行する。
また、上記ステップＳ３２０において、顧客４の携帯端末５からの返答を受信しなかったときには（ＮＯ）、ステップＳ３３０へ進む。このステップＳ３３０においては、車載装置７は、本制御、即ち、ステップＳ３１０の送信処理を実行した後、予め設定された第２設定時間が経過したか否かを判断する。このステップＳ３３０において、第２設定時間が経過していないときには（ＮＯ）、ステップＳ３２０へ戻り、顧客４の携帯端末５からの返答を受信したか否かの判断を続け、上述した処理を繰り返し実行する。
また、上記ステップＳ３３０において、第２設定時間が経過したときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３４０へ進む。このステップＳ３４０においては、車載装置７は、顧客４から返答が無かったため、出迎え依頼をキャンセルすることを顧客４に知らせる旨のメッセージを、顧客４の携帯端末５に送信する。続いて、ステップＳ３５０へ進み、車載装置７は、ドローン３に対して自動運転車両２に帰還するように指示する情報と、必要に応じて自動運転車両２の現在位置の情報とを送信する。そして、ドローン３は、上記帰還指示を受信すると、自動運転車両２に帰還するように構成されている。
このような構成の本実施形態においては、顧客４が携帯端末５を介して出迎えを配車センタ１に依頼する場合に、携帯端末５は、配車センタ１に顧客４の出迎え依頼と位置情報と顔画像情報を送信し、配車センタ１は、自動運転車両２に顧客４の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信する。自動運転車両２は、ドローン３に顧客４の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信すると共に、顧客４の近くの駐車可能位置まで自動運転して停車し、その停車位置でドローン３を発進させる。ドローン３は、顧客４に近付いてカメラで撮影した顔画像を画像認識することにより、顧客４を検出し、検出した顧客４を自動運転車両２まで先導するように構成されている。この構成によれば、自動運転車両２等を使用して不特定多数の顧客４を出迎えて乗車させることができる。そして、上記構成の場合、自動運転車両２に目的地を設定しておけば、乗車した顧客４を目的地まで自動運転で運ぶことができる。更に、ドローン３は、顧客４を検出して、自動運転車両２まで先導するだけであり、荷物を運ばないことから、カメラ２３やスピーカ２２を積載可能な程度の小型のドローン３を使用することができる。
また、上記実施形態では、自動運転車両２は自動運転装置６と車載装置７を備え、車載装置７は、配車センタ１と通信し、ドローン３と通信し、また、携帯端末５と通信する構成とし、自動運転装置６は、車載装置７により指示された位置まで自動運転車両２を自動運転する構成とした。この構成によれば、配車センタ１等と通信する車載装置７と、車両を自動運転する自動運転装置６とを分ける構成としたので、構成が簡単になる。
また、上記実施形態では、ドローン３は、顧客４の位置情報に基づいて現在の位置から顧客４の方向を算出する機能と、顧客４に向かって飛行しているときに障害物があった場合にこれを回避する機能と、顧客４の近辺まで飛行したら、その周辺の人の顔画像をカメラ２３で撮影する機能と、撮影した顔画像に基づいて顧客４を検出する機能と、検出した顧客４に出迎えに来たことを音声で伝える機能と、前記ドローンの現在位置から前記自動運転車両２まで誘導する誘導経路に沿って顧客４の少し前をホバリングしながら声をかけて先導する機能とを備えた。この構成によれば、ドローン３によって、顧客４を出迎えると共に、顧客４を自動運転車両２まで先導することができる。
また、上記実施形態では、車載装置７は、ドローン３が、顧客４の近辺まで飛行しても、顧客４を検出できなかったときには、顧客４を検出できなかった旨のメッセージと応答を要請する旨のメッセージとを顧客４の携帯端末５に送信するように構成されている。この構成によれば、顧客４を検出できなかったことを、顧客４に連絡することができる。
また、上記実施形態では、車載装置７は、応答を要請する旨のメッセージを送信した後、顧客４からの応答がなかったときには、出迎えをキャンセルして、ドローン３を自動運転車両２に帰還させるように構成されている。この構成によれば、顧客４を検出できず、しかも、顧客４から応答がなかったときに、顧客４の出迎えを止めて、ドローン３を自動運転車両２に帰還させることができる。
尚、上記実施形態において、自動運転車両２が停車して、ドローン３を飛行させた後、自動運転車両２が道路状況に応じて移動したときには、車載装置７は、移動後の停車位置の情報をドローン３に送信するように構成されている。また、車載装置７は、その後、ドローン３が顧客４を検出したときには、ドローン３の現在位置の情報を受信し、受信したドローン３の現在位置から自動運転車両２の停車位置までの誘導経路を計算し、計算した誘導経路の情報をドローン３に送信するように構成されている。この構成によれば、ドローン３を飛行させた後、自動運転車両２が道路状況に応じて移動したときあっても、ドローン３を自動運転車両２まで確実に帰還させることができる。
また、ドローン３が顧客４を先導して自動運転車両２に帰還する途中において、自動運転車両２が移動したときには、車載装置７は、移動後の停車位置の情報をドローン３に送信すると共に、ドローン３の現在位置の情報を受信し、受信したドローン３の現在位置から自動運転車両２の停車位置までの誘導経路を計算し、計算した誘導経路の情報をドローン３に送信するように構成されている。この構成によれば、ドローン３が顧客４を先導している場合に、自動運転車両２が道路状況に応じて移動したときあっても、ドローン３を自動運転車両２まで確実に帰還させることができる。
また、上記実施形態では、顧客４を自動運転車両２まで先導する誘導経路を車載装置７側において算出するように構成したが、これに代えて、ドローン３側において、上記誘導経路を算出するように構成しても良い。この構成の場合、ドローン３に道路地図データベースや誘導経路を算出する機能等を設けるように構成すれば良い。尚、経路案内情報についても、車載装置７側において算出するように構成したが、これに代えて、ドローン３側において、上記誘導経路を算出するように構成しても良い。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
図面中、１は配車センタ、２は自動運転車両、３はドローン、４は顧客、５は携帯端末、６は自動運転装置、７は車載装置、１３は通信端末、１４は無線通信機、１５は道路地図データベース、１６はＧＰＳ受信機、１８は携帯電話網、１９は本体、２１はプロペラ、２２はスピーカ、２３はカメラ、２７はＧＰＳ受信機、２８は無線通信機、２９は音声出力回路である。

Claims (5)

  1. 顧客(４)の携帯端末(５)と通信する配車センタ(１)と、
    前記配車センタと通信する自動運転車両（２）と、
    前記自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両と通信するドローン（３）とを備え、
    顧客が前記携帯端末を介して出迎えを前記配車センタに依頼する場合に、前記携帯端末は、前記配車センタに顧客の出迎え依頼と位置情報と顔画像情報を送信するように構成され、
    前記配車センタは、前記自動運転車両に顧客の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信するように構成され、
    前記自動運転車両は、前記ドローンに顧客の出迎え指示と位置情報と顔画像情報を送信し、顧客の近くの駐車可能位置まで自動運転して停車し、停車位置で前記ドローンを発進させるように構成され、
    前記ドローンは、顧客に近付いてカメラ（２３）で撮影した顔画像を画像認識することにより、顧客を検出し、検出した顧客を前記自動運転車両まで先導するように構成された出迎えシステム。
  2. 前記自動運転車両は、前記配車センタと通信し、前記ドローンと通信し、前記携帯端末と通信する車載装置（７）と、
    前記車載装置と通信し、前記車載装置により指示された位置まで前記自動運転車両を自動運転する自動運転装置（６）とを備えた請求項１記載の出迎えシステム。
  3. 前記ドローンは、顧客の位置情報に基づいて現在の位置から顧客の方向を算出する機能と、顧客に向かって飛行しているときに障害物があった場合にこれを回避する機能と、顧客の近辺まで飛行したら、その周辺の人の顔画像をカメラで撮影する機能と、撮影した顔画像に基づいて顧客を検出する機能と、検出した顧客に出迎えに来たことを音声で伝える機能と、前記ドローンの現在位置から前記自動運転車両まで誘導する誘導経路に沿って顧客の少し前をホバリングしながら声をかけて先導する機能とを備えた請求項２記載の出迎えシステム。
  4. 前記車載装置は、前記ドローンが、顧客の近辺まで飛行しても、顧客を検出できなかったときには、顧客を検出できなかった旨のメッセージと応答を要請する旨のメッセージとを顧客の前記携帯端末に送信するように構成された請求項３記載の出迎えシステム。
  5. 前記車載装置は、応答を要請する旨のメッセージを送信した後、顧客からの応答がなかったときには、出迎えをキャンセルして、前記ドローンを前記自動運転車両に帰還させるように構成された請求項４記載の出迎えシステム。
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