JP6880252B2 - 自動車両および自動車両の環境領域の少なくとも1つの合成俯瞰表示画像を生成する方法、カメラシステムおよび自動車両 - Google Patents
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Claims (15)
- 動的仮想カメラ(12)の動的可変視点(P1、P2、P3)からの自動車両(1)と前記自動車両(1)の環境領域(4)とを示し、少なくとも2台の車両側カメラ(5a、5b、5c、5d)の原画像(25)に基づいておよび前記仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)に依存する前記自動車両(1)の透視モデル(17)に基づいて決定される少なくとも1つの合成俯瞰表示画像(24)を生成する方法であって、
a)前記合成俯瞰表示画像(24)が少なくとも1つの妨害信号の影響を受けた画像領域を含むかどうかを決定し、そうである場合は、前記合成俯瞰表示画像(24)内の前記少なくとも1つの妨害信号の影響を受けた画像領域を識別するステップと、
b)前記少なくとも1つの妨害信号の影響を受けた画像領域内の妨害信号(27)の重大度を決定するステップ(S63)と、
c)前記仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)に応じて前記妨害信号(27)の有意度を決定するステップであって、前記仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)と共に前記画像領域の少なくとも1つの幾何学的パラメータが有意度によって特徴付けられる、ステップ(S61)と、
d)前記仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)に応じて、前記合成俯瞰表示画像(24)に挿入される、前記自動車両(1)の前記モデル(17)による前記妨害信号の影響を受けた画像領域の遮蔽度を決定するステップ(S62)と、
e)前記妨害信号(27)の前記重大度が所定の重大度しきい値を超え、前記妨害信号(27)の前記有意度が所定の有意度しきい値を超え、及び前記遮蔽度が所定の遮蔽度しきい値未満のままの場合に、前記合成俯瞰表示画像(24)のみに関して前記妨害信号(27)を低減するステップ(35)と、を含む、方法。 - 前記妨害信号(27)は、前記原画像(25)内および/または前記合成俯瞰表示画像(24)内で低減され、前記妨害信号(27)が少なくとも前記原画像(25)において低減される場合、前記ステップa)〜d)は、前記合成俯瞰表示画像(24)の作成前に原画像(25)に基づいて予測的に実行される
ことを特徴とする、
請求項1に記載の方法。 - 前記原画像(25)は、所定の曲面(16)に投影され、前記自動車両(1)の前記モデル(17)は、前記面(16)上の所定の位置に配置され、前記合成俯瞰表示画像(24)は、前記動的仮想カメラ(12)の視点(P1、P2、P3)に基づくとともに、前記面(16)に基づいて、前記自動車両(1)の前記モデル(17)及び前記投影された原画像(25)とともに決定される
ことを特徴とする、
請求項1または2に記載の方法。 - ステップa)において、少なくとも1つの環境条件、特に前記自動車両(1)のための路面(13)のテクスチャおよび/または日中および/または気象の条件、が決定され、少なくとも1つの環境条件に基づいて、前記合成俯瞰表示画像(24)が、前記少なくとも1つの妨害信号の影響を受けた画像領域を含むかどうかが予測される
ことを特徴とする、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - ステップa)において、妨害信号インジケータが決定され、前記妨害信号インジケータに基づいて前記少なくとも1つの妨害信号の影響を受けた画像領域の存在と、前記合成俯瞰表示画像(24)内の少なくとも1つの画像領域の位置とが決定され、ステップb)において、前記妨害信号(27)の前記重大度が前記妨害信号インジケータに基づいて決定される
ことを特徴とする、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記妨害信号インジケータとして、前記カメラ(5a、5b、5c、5d)の少なくとも1つのカメラパラメータに応じてピクセル密度マップ(PDM)が決定され、それは前記合成俯瞰表示画像(24)の作成に寄与する前記原画像(25)のピクセルの数の分布に依存する画像領域を表し、前記ピクセル密度マップ(PDM)内の最大ピクセル密度値が、前記妨害信号(27)の前記重大度として決定される
ことを特徴とする、
請求項5に記載の方法。 - 前記妨害信号インジケータとして、ピクセル値の統計的ばらつきを表す少なくとも1つの測定値が、前記原画像(25)におけるおよび/または前記合成俯瞰表示画像(24)におけるピクセルの位置の関数として決定され、前記妨害信号(27)の前記重大度は、前記少なくとも1つの測定値の相対値に基づいて決定される
ことを特徴とする、
請求項5または6に記載の方法。 - 前記妨害信号インジケータは、前記原画像(25)および/または前記合成俯瞰表示画像(24)のピクセル値の周波数分析によって決定される
ことを特徴とする、
請求項5〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記合成俯瞰表示画像(24)を表示するための車両側の画面に応じて、前記妨害信号インジケータとして、前記環境領域(4)におけるある環境サブ領域に対応するそれぞれの画面領域が決定され、その画面領域のサイズは、前記妨害信号(27)の前記重大度として決定され、それは前記画面での表示中に前記妨害信号の影響を受けた画像領域に対応する前記環境サブ領域によって占有される
ことを特徴とする、
請求項5〜8のいずれか一項に記載の方法。 - テスト妨害信号インジケータ(50、51、52、53、54、55)が少なくとも1つのテストサイクル中に決定され、前記環境領域(4)における所定の環境サブ領域の位置と前記テスト妨害インジケータ(50、51、52、53、54、55)の値との間の関係が決定され、前記重大度しきい値が前記関係に基づいて決定される
ことを特徴とする、
請求項5〜9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記動的仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)に依存する有意度として、前記動的仮想カメラ(12)の前記視点(P1、P2、P3)に対応する前記合成俯瞰表示画像(24)における前記少なくとも1つの妨害信号(27)の影響を受けた画像領域のサイズおよび/または形状および/または位置が決定される
ことを特徴とする、
請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法。 - 前記合成俯瞰表示画像(24)において前記妨害信号(27)を低減するために、以下のステップf)〜h)のうちの少なくとも1つが実行される
f)統合強調機能を備えるカメラ(5a、5b、5c、5d)の場合、前記キャプチャされた原画像(25)に関するコントラスト強調および/またはエッジ強調を抑制または軽減し、前記コントラスト強調および/またはエッジ強調なしの前記原画像(25)に基づいて前記合成俯瞰表示画像(24)を決定する、
g)前記キャプチャされた原画像(25)内の焦点調節誤差を生成し、前記焦点調節誤差を有する前記原画像(25)に基づいて前記合成俯瞰表示画像(24)を決定する、
h)前記合成俯瞰表示画像(24)および/または前記原画像(25)の前記妨害信号の影響を受けた画像領域に対応するピクセルにフィルタを適用する、
ことを特徴とする、
請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記妨害信号(27)が前記自動車両(1)の動きおよび/または前記仮想カメラ(12)の動きに起因するかどうかが判断され、前記妨害信号(27)が前記仮想カメラ(12)の動きのみに起因する場合、前記合成俯瞰表示画像(24)における隣接ピクセルの平均化を実行することにより、前記妨害信号(27)が低減される
ことを特徴とする、
請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。 - 自動車両(1)用のカメラシステム(3)であって、前記自動車両(1)の環境領域(4)から原画像(25)をキャプチャするための少なくとも2台のカメラ(5a、5b、5c、5d)と、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された画像処理装置(11)とを備える、自動車両(1)用のカメラシステム(3)。
- 請求項14に記載のカメラシステム(3)を備える自動車両(1)。
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