JP4039402B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
この物体検出装置は、例えば車両後方を撮像方向とした単一のカメラ11が車体に設けられ、車両内に画像メモリ12、画像演算処理部13及びメモリ14が設けられ、更に、車両運転者から視認可能な位置に表示画面が設置された表示部15を備えて構成されている。
つぎに、上述したように構成された物体検出装置において、画像演算処理部13による周囲車両の位置を算出するための画像演算処理について図3に示すフローチャートを参照して説明する。
画像演算処理部13は、先ず、図3のステップS1において、カメラ11により撮像される自車両20の周辺空間の画像中に複数の調査点EPn(nは、自然数)を設ける。
つぎに、図3に示したフローチャートのステップS4及びステップS6において、画像演算処理部13により算出されるディジタル画像データの特徴量として、輝度ヒストグラムの分散値を用いる場合について説明をする。画像演算処理部13は、上部領域OFnのディジタル画像データから、輝度値毎の画素数である輝度ヒストグラムを算出し、算出した輝度ヒストグラムの分散値を算出して輝度値のばらつきぐあい求める。
つぎに、図3に示したフローチャートのステップS4及びステップS6において、画像演算処理部13により算出されるディジタル画像データの特徴量として、エッジ密度を用いる場合について説明をする。画像演算処理部13は、上部領域OFn及び下部領域UFnのディジタル画像データに対して、例えば、Sobel(ゾーベル)フィルタなどを用いて、段階的に変化する濃淡を示す個所であるエッジを検出し、このエッジを強調した画像であるエッジ画像を生成する。そして、当該エッジ画像のうち、エッジ部分と認識される画素が上部領域OFnにどれだけの割合で存在するかを示すエッジ密度を算出する。なお、エッジ画像を生成する際に使用するフィルタを限定するものではなく、上述したSobelフィルタ以外にも、例えば、Prewitt(プレヴィット)フィルタなど、現在、知られているどのようなフィルタも用いることができる。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した物体検出装置によれば、自車両20周囲を撮像した画像に調査点及び当該調査点を含む調査領域を設定し、当該調査領域の特徴量を求めることによって、自車両20周囲の他車両等の物体を検出するので、調査点の画像内座標に対応した実空間における自車両との相対距離から、調査点を設定した物体の位置を求めることができる。したがって、単一のカメラ11であっても確実に他車両等を検出することができ、ステレオカメラシステム等の高価な構成や複雑な処理を行うことを回避することができる。
12 画像メモリ
13 画像演算処理部
14 メモリ
15 表示部
21 リアウインドウ
Claims (6)
- 自車両に搭載され、当該自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像内に調査点を設定する調査点設定手段と、
前記調査点設定手段により設定された調査点を含み、当該調査点の画像内座標に対応した実空間における自車両との相対距離に応じて面積が決められた調査領域を画像内に設定する調査領域設定手段と、
前記調査領域設定手段により設定された調査領域内の画像の特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記特徴量算出手段により算出された特徴量に基づいて前記調査領域内での物体の有無を算出し、当該調査領域に含まれる調査点の画像内座標から前記物体と前記自車両との相対位置を算出する物体検出手段と、
前記調査領域設定手段により設定された調査領域を、前記調査点を通過し、当該調査点を中心として前記自車両に対する前記他車両の移動方向に基づく傾きとされた分割線により2以上の領域に分割する調査領域分割手段とを備え、
前記特徴量算出手段は、前記調査領域分割手段により分割された各領域内の特徴量をそれぞれ算出し、
前記物体検出手段は、前記特徴量算出手段により算出された特徴量に基づき、前記調査領域分割手段により分割された各領域内に物体が存在するか否かを判定し、前記調査領域分割手段により分割された各領域のうち、前記画像の上部に位置する上部領域に他車両が存在し、前記画像の下部に位置する下部領域に前記路面が存在すると判定された場合に、当該調査領域に含まれる調査点から前記自車両との相対位置との距離を算出することを特徴とする物体検出装置。 - 前記物体検出手段は、前記調査領域分割手段により分割された各領域のうち、前記画像の上部に位置する上部領域に他車両が存在し、前記画像の下部に位置する下部領域に路面が存在すると判定された場合に、前記分割線を前記他車両の接地位置とすることを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記特徴量算出手段により算出される特徴量は、画像データから算出される空間周波数であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記特徴量算出手段により算出される特徴量は、画像データから算出される輝度ヒストグラムの分散値であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記特徴量算出手段により算出される特徴量は、画像データから算出されるエッジ画像に含まれるエッジ部分の割合であるエッジ密度であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記調査点設定手段は、前記撮像手段により撮像された前記画像のエッジ部分に、前記調査点を設定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の物体検出装置。
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