JP6878982B2 - 車載装置 - Google Patents
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上記目的を達成するために、本発明の第2の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、測位演算部は、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う際に、対応する信頼度の高さが閾値以上の測位衛星が測位演算に必要な規定数以上存在する場合には、対応する信頼度の高さが閾値以上である規定数分の測位衛星から受信した測位電波と通信機で受信したそれらの測位衛星についての大気遅延補正値を用いて測位演算を行う一方、対応する信頼度の高さが閾値以上の測位衛星が規定数未満しか存在しない場合には、大気遅延補正値を用いずに測位演算を行う。
上記目的を達成するために、本発明の第3の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機で受信する補正情報は、その補正情報の生成元を識別するための生成元情報も含むものであり、記憶処理部は、記憶装置に既に記憶されている補正情報と、生成元情報及び衛星識別情報が同じ補正情報を通信機で受信した場合には、対応付けられている信頼度がより高い補正情報を記憶装置に記憶する。
上記目的を達成するために、本発明の第4の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機で受信する補正情報は、その補正情報の生成元を識別するための生成元情報も含むものであり、記憶処理部は、記憶装置に既に記憶されている補正情報と、生成元情報及び衛星識別情報が同じ補正情報を通信機で受信した場合には、対応付けられている信頼度がより高い補正情報を記憶装置に記憶する。
上記目的を達成するために、本発明の第5の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機は、高位車両から受信した補正情報のうち、測位演算部での測位演算に用いた大気遅延補正値が含まれる補正情報を、高位車両以外の他車両に送信する。
上記目的を達成するために、本発明の第6の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機は、高位車両から受信した補正情報のうち、測位演算部での測位演算に用いた大気遅延補正値が含まれる補正情報を、高位車両以外の他車両に送信する。
上記目的を達成するために、本発明の第7の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機は、大気遅延補正値として、電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる補正値算出装置(2)を用いる高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した電離層遅延補正値及び対流圏遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる電離層遅延補正値及び対流圏遅延補正値を用いて測位演算を行う。
上記目的を達成するために、本発明の第8の車載装置は、車両で用いられ、測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、他車両と通信を行う通信機(33)と、受信機で複数の測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算を行い、通信機で受信する補正情報は、お互いに対応付けられた、大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、通信機で受信する、大気遅延補正値と、衛星識別情報と、大気遅延補正値の信頼度とを含む補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、記憶装置に記憶されている補正情報について、その補正情報に含まれる生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、通信機は、大気遅延補正値として、電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる補正値算出装置(2)を用いる高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した電離層遅延補正値及び対流圏遅延補正値を含む補正情報を受信し、測位演算部は、通信機で受信した補正情報に含まれる電離層遅延補正値及び対流圏遅延補正値を用いて測位演算を行う。
<車両システム1の概略構成>
以下、本発明の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す車両システム1は、車両HIで用いられる車載装置2、及び車両LOで用いられる車載装置3を含んでいる。この車両HIが請求項の高位車両に相当する。
続いて、図2を用いて、車両HIで用いられる車載装置2の概略構成を説明する。車載装置2は、図2に示すように、2周波GNSS受信機21、DCM(Data Communication Module)22、慣性センサ23、測位装置24、V2X通信機25、及びアプリケーション部26を備えている。この車載装置2が請求項の補正値算出装置に相当する。
続いて、図3を用いて、車両LOで用いられる車載装置3の概略構成を説明する。車載装置3は、図3に示すように、1周波GNSS受信機31、慣性センサ32、V2X通信機33、測位装置34、及びアプリケーション部35を備えている。この車載装置3が請求項の車載装置に相当する。
続いて、図4を用いて、車載装置3が備える測位装置34の概略構成を説明する。測位装置34は、測位演算関連処理に関して、図4に示すように、記憶処理部341、補正情報メモリ342、測位演算部343、及び信頼度更新部344を機能ブロックとして備える。
ここで、図6のフローチャートを用いて、測位装置34での記憶更新関連処理の流れの一例について説明を行う。図6のフローチャートは、例えば、V2X通信機33で大気遅延補正情報を受信するごとに開始する構成とすればよい。
続いて、図7のフローチャートを用いて、測位装置34での測位演算に関連する処理(以下、測位演算関連処理)の流れの一例について説明を行う。図7のフローチャートは、例えば、1周波GNSS受信機31から出力される、出力周期間に受信できた全測位衛星Gnについての観測データが測位演算部343に入力されるごとに開始する構成とすればよい。
続いて、図8のフローチャートを用いて、測位装置34での信頼度更新関連処理の流れの一例について説明を行う。図8のフローチャートは、例えば、インターバルタイマによって1秒ごと等の定期的に開始する構成とすればよい。
実施形態1の構成によれば、大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を用いて測位演算を行うので、大気遅延の影響補正を行って、測位の精度を向上させることが可能になる。また、車両LOの車載装置3で測位演算に用いる大気遅延補正値は、車両HIの車載装置2で算出したものをV2X通信機33で受信して用いる。よって、車載装置3は、2周波GNSS受信機21やDCM22といった高価な機材を備えたり、大気遅延補正値を算出する負担を負ったりしなくても、大気遅延の影響補正を行って、これらの高価な機材を備えた場合に準じる測位の精度を実現することが可能になる。
実施形態1では、時間劣化判定と距離劣化判定とのいずれも行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、時間劣化判定と距離劣化判定とのうちのいずれか一方のみを行う構成としてもよい。また、時間劣化判定と距離劣化判定とのいずれも行わない構成としてもよい。
実施形態1では、車両HIの車載装置2が2周波GNSS受信機21とDCM22との両方を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、2周波GNSS受信機21とDCM22とのうちの一方のみを備える構成としてもよい。
実施形態1では、大気遅延補正情報に大気遅延補正値の信頼度を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、大気遅延補正情報に大気遅延補正値の信頼度を含まない構成としてもよい。この場合には、一例として、生成時刻からの経過時間がより小さい大気遅延補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算部343で測位演算を行ったり、生成場所からの距離がより小さい大気遅延補正情報に含まれる大気遅延補正値を用いて測位演算部343で測位演算を行ったりする構成としてもよい。
Claims (14)
- 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる前記生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記測位演算部は、前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う際に、対応する前記信頼度の高さが閾値以上の前記測位衛星が前記測位演算に必要な規定数以上存在する場合には、対応する前記信頼度の高さが前記閾値以上である前記規定数分の前記測位衛星から受信した測位電波と前記通信機で受信したそれらの測位衛星についての前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行う一方、対応する前記信頼度の高さが閾値以上の前記測位衛星が前記規定数未満しか存在しない場合には、前記大気遅延補正値を用いずに前記測位演算を行う車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記測位演算部は、前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う際に、対応する前記信頼度の高さが閾値以上の前記測位衛星が前記測位演算に必要な規定数以上存在する場合には、対応する前記信頼度の高さが前記閾値以上である前記規定数分の前記測位衛星から受信した測位電波と前記通信機で受信したそれらの測位衛星についての前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行う一方、対応する前記信頼度の高さが閾値以上の前記測位衛星が前記規定数未満しか存在しない場合には、前記大気遅延補正値を用いずに前記測位演算を行う車載装置。 - 請求項1又は2において、
前記通信機で受信する前記補正情報は、その補正情報の生成元を識別するための生成元情報も含むものであり、
前記記憶処理部は、前記記憶装置に既に記憶されている前記補正情報と、前記生成元情報及び前記衛星識別情報が同じ前記補正情報を前記通信機で受信した場合には、対応付けられている前記信頼度がより高い前記補正情報を前記記憶装置に記憶する車載装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記通信機は、前記高位車両から受信した前記補正情報のうち、前記測位演算部での前記測位演算に用いた前記大気遅延補正値が含まれる前記補正情報を、前記高位車両以外の他車両に送信する車載装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記通信機は、前記大気遅延補正値として、前記電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と前記対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる前記補正値算出装置(2)を用いる前記高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を含む前記補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を用いて前記測位演算を行う車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる前記生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機で受信する前記補正情報は、その補正情報の生成元を識別するための生成元情報も含むものであり、
前記記憶処理部は、前記記憶装置に既に記憶されている前記補正情報と、前記生成元情報及び前記衛星識別情報が同じ前記補正情報を前記通信機で受信した場合には、対応付けられている前記信頼度がより高い前記補正情報を前記記憶装置に記憶する車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機で受信する前記補正情報は、その補正情報の生成元を識別するための生成元情報も含むものであり、
前記記憶処理部は、前記記憶装置に既に記憶されている前記補正情報と、前記生成元情報及び前記衛星識別情報が同じ前記補正情報を前記通信機で受信した場合には、対応付けられている前記信頼度がより高い前記補正情報を前記記憶装置に記憶する車載装置。 - 請求項6又は7において、
前記通信機は、前記高位車両から受信した前記補正情報のうち、前記測位演算部での前記測位演算に用いた前記大気遅延補正値が含まれる前記補正情報を、前記高位車両以外の他車両に送信する車載装置。 - 請求項6〜8のいずれか1項において、
前記通信機は、前記大気遅延補正値として、前記電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と前記対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる前記補正値算出装置(2)を用いる前記高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を含む前記補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を用いて前記測位演算を行う車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる前記生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機は、前記高位車両から受信した前記補正情報のうち、前記測位演算部での前記測位演算に用いた前記大気遅延補正値が含まれる前記補正情報を、前記高位車両以外の他車両に送信する車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機は、前記高位車両から受信した前記補正情報のうち、前記測位演算部での前記測位演算に用いた前記大気遅延補正値が含まれる前記補正情報を、前記高位車両以外の他車両に送信する車載装置。 - 請求項10又は11において、
前記通信機は、前記大気遅延補正値として、前記電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と前記対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる前記補正値算出装置(2)を用いる前記高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を含む前記補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を用いて前記測位演算を行う車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置と、その補正情報の生成時刻とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させるとともに、その補正情報に含まれる前記生成時刻からの経過時間が大きくなるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機は、前記大気遅延補正値として、前記電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と前記対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる前記補正値算出装置(2)を用いる前記高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を含む前記補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を用いて前記測位演算を行う車載装置。 - 車両で用いられ、
測位衛星から発信される測位電波を受信する受信機(31)と、
他車両と通信を行う通信機(33)と、
前記受信機で複数の前記測位衛星から受信した測位電波を用いて測位演算を行う測位演算部(343)とを備え、
前記通信機は、電離層遅延及び対流圏遅延のうちの少なくともいずれかである大気遅延の影響補正を行うための大気遅延補正値を算出できる補正値算出装置(2)を用いる他車両である高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記大気遅延補正値を含む補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記大気遅延補正値を用いて前記測位演算を行い、
前記通信機で受信する前記補正情報は、お互いに対応付けられた、前記大気遅延補正値と、その補正情報に対応する測位衛星を識別するための衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度と、その補正情報の生成位置とを含むものであり、
前記大気遅延補正値は、電離層遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値と対流圏湿潤遅延量を用いて算出されたコード疑似距離及び搬送波位相の補正値との少なくともいずれかであって、
前記通信機で受信する、前記大気遅延補正値と、前記衛星識別情報と、前記大気遅延補正値の信頼度とを含む前記補正情報を記憶装置(342)に記憶する記憶処理部(341)と、
前記記憶装置に記憶されている前記補正情報について、その補正情報に含まれる前記生成位置から自車の位置が離れるのに応じて、その補正情報に含まれる前記信頼度を低下させる信頼度更新部(344)とを備え、
前記通信機は、前記大気遅延補正値として、前記電離層遅延の影響補正を行うための電離層遅延補正値と前記対流圏遅延の影響補正を行うための対流圏遅延補正値とのいずれも算出できる前記補正値算出装置(2)を用いる前記高位車両から送信される、その補正値算出装置で算出した前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を含む前記補正情報を受信し、
前記測位演算部は、前記通信機で受信した前記補正情報に含まれる前記電離層遅延補正値及び前記対流圏遅延補正値を用いて前記測位演算を行う車載装置。
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