JP2018520335A - 自動車用ｇｎｓｓリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機 - Google Patents

Abstract

第１のアンテナ、第２のアンテナ、プロセッサ、及びメモリを含む装置。第１のアンテナは、ＧＰＳ衛星に接続するように構成されている。第２のアンテナは、ＧＰＳ衛星に接続するように構成されている。第１のアンテナは、第２のアンテナから離間して配置される。プロセッサは、命令を実行するように構成されてもよい。メモリは、命令を記憶するように構成されていて、命令は、実行時に、（ｉ）第１のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第１の値を計算する工程と、（ｉｉ）第２のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第２の値を計算する工程と、（ｉｉｉ）第１の値と第２の値との間の差異を分析することによって局所的条件を補償する補正値を決定する工程と、を実施する。

Description

本発明は、全体として、全地球測位システム（ＧＰＳ）に関し、さらに詳しくは、自動車用ＧＮＳＳリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機の実装の方法及び／又は装置に関する。

従来のＧＰＳシステムは一般に、リアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）を使用して、固定の地上観測基準点を提供する。従来のシステムでは、高価なセンサを使用して、標準的なＧＰＳの精度を向上させている。かかるシステムは、農業用途及び土地測量用途でセンチメートルレベルの精度を提供するのに有益である。従来の自動車用全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機は、センサベースのデッドレコニング搭載の位置ソリューションを採用し、オンボードジャイロスコープ及び車両コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）からのホイールクリックメッセージを使用して屋外条件で最大５メートルの精度を維持する。精度は、群葉地及び市街地では低下する。車両センサは不正確であり、ドリフトを有し、ＣＡＮからのデータにアクセスするデッドレコニング（ＤＲ）技術のレイテンシに依存する。次世代自動車用位置ソリューションは、車線を安全に検知する、及び／又は自動運転をサポートするために、おそらくより高い精度（より精密なＧＮＳＳ位置ソリューション）を必要とするであろう。従来のシステムは、次世代自動車用位置決定システムの安全かつ広範な使用に必要とされる精度をサポートしていない。

自動車用ＧＮＳＳリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機を実装することが好ましいであろう。

本発明は、ＧＰＳ衛星に接続するように構成されている第１のアンテナに関する態様を包含する。第２のアンテナは、ＧＰＳ衛星に接続するように構成されていて、第１のアンテナは第２のアンテナから離間して配置される。プロセッサは、命令を実行するように構成されている。メモリは、命令を記憶するように構成されていて、命令は、実行時に、（ｉ）第１のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定された第１の値を計算する工程と、（ｉｉ）第２のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第２の値を計算する工程と、（ｉｉｉ）第１の値と第２の値との間の差異を分析することによって局所的条件を補償する補正値を決定する工程と、を実施するものである。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、第１のアンテナは第２のアンテナから少なくとも１メートル離間して配置される。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、装置は、通信ポートを更に含む。通信ポートは、補正値を送信するためシリアルバスと通信するように構成されている。いくつかの実施形態では、補正値を送信するためシリアルバスと通信するように構成されている通信ポートを実装していて、シリアルバスは、車両コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスとして構成されている。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、補正値はデッドレコニングデータと組み合わされる。いくつかの実施形態では、デッドレコニングデータと組み合わされる補正値を実装していて、デッドレコニングデータは、車両センサからのデータに基づいて決定され、車両センサからのデータは、オンボードジャイロスコープデータ及びホイールクリックメッセージのうちの少なくとも１つを備える。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、局所的条件は、ノイズ及び電離層干渉のうちの少なくとも１つを備える。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、装置は更に、地上ユニットからのデータを取得するように更に構成され、補正値は、地上ユニットからのデータに基づいて更に決定される。いくつかの実施形態では、地上ユニットからデータを取得するように構成されていて、装置が地上ユニットからデータを取得できない場合、装置は第１の値及び第２の値に基づいて決定される補正値を使用するように構成されている。いくつかの実施形態では、地上ユニットからデータを取得するように構成されていて、装置は、セルラー接続を使用して地上ユニットからデータを取得するように構成されている。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、補正値はＧＰＳ衛星から取得したＧＰＳデータを向上させたものである。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、メモリは更に、補正値が品質検査に合格するかどうかを決定するように構成されている。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、装置は自動車用全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）リアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機を実装する。

上述の装置態様のいくつかの実施形態では、第１のモジュールは、少なくとも第１のアンテナを実装し、第２のモジュールは少なくとも第２のアンテナを実装し、第１のモジュール及び第２のモジュールのうちの少なくとも１つはプロセッサ及びメモリを実装する。いくつかの実施形態では、少なくとも第１のアンテナを実装する第１のモジュールと、少なくとも第２のアンテナを実装する第２のモジュールと、を実装していて、第１のモジュールは、親モジュールとして指定され、第２のモジュールは子モジュールとして指定され、子モジュールはＧＰＳ衛星から第２の値を受信して、電子バスを介して第２の値を親モジュールへ送信するように構成されていて、親モジュールはＧＰＳ衛星から第１の値を受信し、電子バスから第２の値を受信し、補正値を計算し、電子バスを介して補正値を送信するように構成されている。いくつかの実施形態では、親モジュールとして指定された第１のモジュールと、子モジュールとして指定された第２のモジュールと、を実装していて、第１のモジュール及び第２のモジュールは、親モジュール及び子モジュールとしての指定を交換するように更に構成されている。

本発明は、第１のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第１の値を計算することに関する方法を包含する。第２のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定する第２の値を計算し、第１のアンテナは第２のアンテナから離間して配置される。第１の値と第２の値との差異を分析することによって、局所的条件を補償するために補正値を決定し、補正値は車両の位置データに適用される。

本発明の目的、特徴、及び利点は、自動車用ＧＮＳＳリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機を提供することを含む。この受信機は、（ｉ）車両に使用されてもよく、（ｉｉ）現在のＧＮＳＳ及び車両ベースセンサを使用するよりも正確なＧＮＳＳ位置ソリューションを提供してもよく、（ｉｉｉ）デュアルＲＴＫタイプのＧＰＳ受信機を実装してもよく、（ｉｖ）自動車用ＣＡＮバス及び／又は電子ネットワークに送信してもよく、（ｖ）ノイズ及び電離層干渉障害の影響を差し引くことによって位置データの精度を向上させてもよく、及び／又は（ｖｉ）より正確なＧＮＳＳ位置ソリューションを提供するためデッドレコニングと組み合わせてもよい。

本発明のこれら及びその他の目的、特徴、及び利点は、以下の発明を実施するための形態及び添付の特許請求の範囲及び図面から明らかになるであろう。

本発明の内容を示す図である。 本発明のより詳細な内容を示す図である。 モジュールの図である。 モジュールの計算部分の動作を示すフローチャートである。 モジュールの補正部分の動作を示すフローチャートである。 モジュールの親機能及び子機能の動作を示すフローチャートである。

図１を参照すると、本発明の実施形態によるシステム５０の図が示されている。システム５０は全体として、複数の車両５２ａ〜５２ｎ、衛星５６、及び基地局５８を含む。車両５２ａ〜５２ｎはそれぞれ、複数の装置（すなわちモジュール又は回路）１００ａ〜１００ｎのうちの少なくとも２つを含む（明瞭にするため、システム５０は、装置１００ａ〜１００ｎのうちの１つを有する車両５２ａ〜５２ｎを示している）。車両５２ａ〜５２ｎのそれぞれにおける２つ以上のモジュール１００ａ〜１００ｎの配置は、図２に関連してより詳細に説明される。モジュール１００ａは、図３に関連してより詳細に説明される。

車両５２ａ〜５２ｎのそれぞれは、衛星５６に接続された状態のものが示されている。例えば、車両５２ａ〜５２ｎ内のモジュール１００ａ〜１００ｎはそれぞれ、衛星５６に接続してもよい。衛星５６への接続は、ＧＰＳ型接続を介して実装されてもよい。それぞれの車両５２ａ〜５２ｎのモジュール１００ａ〜１００ｎのうち、少なくとも２つを接続すると、モジュール１００ａ〜１００ｎが、ＧＮＳＳ位置ソリューションの補正値を計算可能となってもよい。

それぞれの車両５２ａ〜５２ｎはまた、基地局５８に接続するように構成されてもよい。全体として、基地局５８は、セルラーの基地局、ユーザーが設置する固定基地局、又は別のタイプの固定基地局などの固定基地局として実装されてもよい。基地局５８への接続は、セルラーネットワーク接続（例えば、３Ｇ、４Ｇ ＬＴＥなど）、Ｗｉ−Ｆｉ接続、ＧＰＳタイプ接続、及び／又は別のタイプの接続を介して実装されてもよい。基地局５８への接続タイプは、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

例えば、車両５２ａのモジュール１００ａは、基地局５８から補正値及び／又は位置データを受信してもよい。基地局５８がモジュール１００ａの使用可能範囲にない場合（例えば、基地局５８が２５ｋｍの距離を超えている、補正値が品質及び／又は信頼性検査に合格しない、など）、補正値は、車両５２ａ内のモジュール１００ａ〜１００ｎのうちの別の１つを使用して計算してもよい。

モジュール１００ａ〜１００ｎは、それぞれの車両５２ａ〜５２ｎ内に配置された状態のものが示されている。モジュール１００ａ〜１００ｎは、単一ユニット（例えば、設置されたデバイス及び／又はモジュール）及び／又は分散型ユニットとして実装されてもよい。例えば、モジュール１００ａ〜１００ｎの様々な構成要素は、車両５２ａ〜５２ｎ内及びその上の様々な場所に実装されてもよく、電子ネットワークによって接続されてもよい。電子ネットワークは、デジタル信号の形式で情報の共有を可能にする構成要素（例えば、シリアルバス、配線及び／又はインターフェイスによって接続された電子バス、無線インターフェイスなど）のうちの１つ又は２つ以上を接続する。いくつかの実施形態では、モジュール１００ａ〜１００ｎは、車両１００ａ〜１００ｎのインフォテインメントモジュール内に実装されてもよい。車両５２ａ〜５２ｎ内及び／又はその上のモジュール１００ａ〜１００ｎの位置は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

図２を参照すると、本発明の実施形態によるシステム５０’の図が示されている。システム５０’は、車両５２ａのより詳細な図を示している。車両５２ａは、モジュール１００ａ及びモジュール１００ａ’を備えるように示されている。モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’は、モジュール１００ａ〜１００ｎと同様であってもよい。車両５２ａ内に実装された複数のモジュール１００ａ〜１００ｎは、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

モジュール１００ａは、車両５２ａの後端部に示されている。モジュール１００ａ’は、車両５２ａの前端部に示されている。車両５２ａ内のモジュール１００ａ〜１００ｎの位置は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。全体として、モジュール１００ａ及びモジュール１００ａ’（又は、モジュール１００ａ及び１００ａ’のアンテナ）は、数メートル離間している。例えば、モジュール１００ａ及び１００ａ’のアンテナは、少なくとも１メートル離間していてもよい。モジュール１００ａ及び１００ａ’は、衛星５６への異なる角度の接続を提供するように十分に離間された状態のものが示されている。モジュール１００ａとモジュール１００ａ’との間の異なる角度及び／又は距離により、衛星５６は、車両５２ａ用のモジュール１００ａ及び１００ａ’に異なるＧＮＳＳデータを提供できるようにしてもよい。

モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’は、デュアルＲＴＫタイプのＧＰＳ受信機を実装してもよい。モジュール１００ａ及び１００ａ’を数メートル離間させることで、ＧＮＳＳデータの精度を向上させてもよい。例えば、モジュール１００ａ及び１００ａ’によって受信されたＧＮＳＳデータは、位置決定ソリューションからのノイズ及び電離層障害の影響を差し引く（例えば、補正値を適用する）ために使用されてもよい。補正された位置決定ソリューションは、デッドレコニング情報と組み合わされてもよい。一実施例では、デッドレコニングはモジュール１００及び／又は１００ａ’によって実施されてもよい。他の例では、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’は、電子ネットワーク（例えば、自動車用ＣＡＮバス）に補正した位置決定ソリューションを送信するように構成されてもよい。モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’は、付加的な地上のＲＴＫ ＧＰＳソリューション（例えば、基地局５８）に接続するように構成されてもよい。

いくつかの実施形態では、モジュール１００ａ及び１００ａ’は、親子（例えば、マスタースレーブ）関係を有するように構成されてもよい。例えば、モジュール１００ａは親モジュールであってもよく、モジュール１００ａ’は子モジュールであってもよい。親モジュール１００ａは、子モジュール１００ａ’よりも多くの機能を提供するように構成されてもよい。例えば、子モジュール１００ａ’は、衛星５６と通信し、受信したＧＮＳＳデータを親モジュール１００ａに伝達するように構成されてもよい。親モジュール１００ａは、衛星５６と通信し、衛星５６及び／又は子モジュール１００ａ’からＧＮＳＳデータを受信するように構成されてもよい。

親モジュール１００ａは、衛星５６から受信したＧＮＳＳデータの補正値として、子モジュール１００ａ’からのＧＮＳＳデータを使用してもよい。いくつかの実施形態では、親モジュール１００ａは、より高度な機能及び／又はより多くの構成要素と共に実装されてもよい。例えば、親モジュール１００ａは、子モジュール１００ａ’よりも多くのメモリを有してもよく、及び／又は、親モジュール１００ａは、子モジュール１００ａ’よりも多くの処理電力を有するプロセッサと共に実装されてもよい。全体として、モジュール１００ａ及び１００ａ’は、少なくとも、１つのアンテナを有するように実装される。例えば、親モジュール１００ａは、全機能を提供してもよく（例えば、補正値を決定するように構成されたメモリ及びプロセッサなど）、子モジュール１００ａ’はアンテナとして実装されてもよい。

いくつかの実施形態では、モジュール１００ａ及び１００ａ’は、親モジュールの機能と子モジュールの機能と、を交代させてもよい。例えば、モジュール１００ａ及び１００ａ’は、子機能と親機能とを切り換えられるように、同様の機能及び／又は同様の構成要素と共に実装されてもよい。一実施例では、モジュール１００ａが親モードになり、計算を実施されてもよく、その一方、モジュール１００ａ’は子モードになり、衛星５６と通信してもよい。この例を続けると、モジュール１００ａはその後、子モードに切り換えられて、衛星５６と通信してもよく、その一方、モジュール１００ａ’が親モードになって、計算を実施してもよい。

機能のタイプを交代させることで、処理に費やす時間量、及び／又は、モジュール１００ａ及び１００ａ’のそれぞれで消費される電力量を減少させてもよい。別の実施形態では、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’は、車両５２ａの動きに基づいて機能を交代させてもよい。例えば、モジュール１００ａは、車両５２ａが動いている間に計算を実施し、車両５２ａが静止している間に衛星５６と通信するように構成されてもよく、その一方で、モジュール１００ａ’は反対の方法で動作するように構成されてもよい。

図３を参照すると、モジュール１００ａ（又は１００ａ’）の図が示されている。装置１００ａは、全体として、ブロック（又は回路）１０２、ブロック（又は回路）１０４、ブロック（又は回路）１０６、及び／又はブロック（又は回路）１０８を含む。回路１０２は、プロセッサを実装してもよい。回路１０４は、アンテナを実装してもよい。回路１０６は、メモリを実装してもよい。回路１０８は、通信ポートを実装してもよい。他のブロック（又は回路）を実装してもよい（例えば、クロック回路、Ｉ／Ｏポート、電源コネクタなど）。例えば、ブロック（又は回路）１１４は、フィルタを実装した状態のものが示されている。モジュール１００ａ’は、全体として、同様の構成要素を備える。いくつかの実施形態では、モジュール１００ａ’は、示されている構成要素のサブセットを含んでよい。

プロセッサ１０２は、記憶されたコンピュータ読み取り可能な命令（例えば、メモリ１０６に記憶された命令１１０）を実行するように構成されてよい。プロセッサ１０２は、記憶された命令１１０に基づいて１つ又は２つ以上の工程を実施してもよい。例えば、プロセッサ１０２によって実行／実施される工程の１つは、アンテナ１０４とＧＰＳ衛星５６との間の接続を介して測定される値（例えば、補正値及び／又は位置データ）を計算してもよい。他の実施例では、プロセッサ１０２によって実行／実施される工程の１つは、他のモジュール１００ａ’のアンテナ１０４とＧＰＳ衛星５６との間の接続を介して測定される値（例えば、補正値及び／又は位置データ）を計算してもよい。更に他の実施例では、プロセッサ１０２によって実行／実施される工程の１つは、モジュール１００ａ及びモジュール１００ａ’によって測定される値間の差異を分析することによって、局所的条件を補償するために補正値を決定してもよい。プロセッサ１０２によって実行される命令及び／又は実施される命令の順番は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。プロセッサ１０２は、アンテナ１０４、メモリ１０６、及び／又は通信ポート１０８に対してデータを送受信しているものが示されている。

プロセッサ１０２は、マイクロコントローラ及び／又はＧＰＳチップセットとして実装されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは処理機能を実装する結合（例えば、統合）チップセット及びＧＰＳチップセットであってもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ１０２は、２つの別個の回路（例えば、マイクロコントローラ及びＧＰＳチップセット）から構成されてもよい。プロセッサ１０２の設計及び／又はプロセッサ１０２の様々な構成要素の機能は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

アンテナ１０４は、セルラーネットワーク（例えば、基地局５８に潜在的な接続オプションを提供する）及び／又はＧＰＳネットワーク（例えば、衛星５６）の両方に接続できるデュアルバンドアンテナとして実装されてもよい。他の実施例では、アンテナ１０４は、２つのアンテナとして実装されてもよい。例えば、１つのアンテナが基地局５８に接続するように特別に設計されてもよく、その一方で、他のアンテナは、ＧＰＳネットワーク５６に接続するように最適化されているものとして実装されてもよい。アンテナ１０４は、個別のアンテナモジュール及び／又はデュアルバンドアンテナモジュールとして実装されてもよい。

メモリ１０６は、ブロック（又は回路）１１０及びブロック（又は回路）１１２を備えてよい。ブロック１１０は、コンピュータ読み取り可能な命令（例えば、プロセッサ１０２によって読み取り可能な命令）を記憶してもよい。ブロック１１２は、車両位置データを記憶してもよい。例えば、車両位置データ１１２は、様々なデータセット１２０ａ〜１２０ｎを記憶してもよい。データセットの例は、位置座標１２０ａ、ＩＤ番号１２０ｂ、タイムスタンプ１２０ｃ、補正値１２０ｄ、デッドレコニングデータ１２０ｅ、及び／又は他のデータ１２０ｎであってもよい。

位置座標１２０ａは、ＧＰＳ衛星５６からモジュール１００ａによって取得された位置データを記憶してもよい。ＧＰＳ衛星５６は、位置データ精度の特定の解像度を提供してもよい。いくつかの実施形態では、位置座標１２０ａは、特定の用途（例えば、車線検知、自動運転など）に十分な精度を提供できない場合がある。補正値１２０ｄを使用することで、位置座標１２０ａの精度を向上させてもよい。いくつかの実施形態では、位置座標１２０ａは、フィルタ１１４によって計算されてもよい。

ＩＤ番号１２０ｂは、車両５２ａ〜５２ｎの識別情報及び／又はそれぞれの車両５２ａ〜５２ｎのそれぞれのモジュール１００ａ〜１００ｎの識別情報を決定するのに使用されてもよい（例えば、車両５２ａ内のモジュール１００ａの識別情報及びモジュール１００ａ’の識別情報）。ＩＤ番号１２０ｂは、それぞれの車両５２ａ〜５２ｎ及び／又はそれぞれのモジュール１００ａ〜１００ｎの識別システムを提供してもよい。例えば、ＩＤ番号１２０ｂは、モジュール１００ａ〜１００ｎそれぞれが、どのモジュールに対して通信するかを認識できるようにしてよい。

タイムスタンプ１２０ｃは、車両位置データ１１２の経過時間を決定するために使用されてもよい。例えば、タイムスタンプ１２０ｃは、車両位置データ１１２が信頼できる又は信頼できないと見なすべきかどうかを決定するために使用されてもよい。タイムスタンプ１２０ｃは、モジュール１００ａ〜１００ｎが車両位置データ１１２を更新するときに更新されてもよい。例えば、タイムスタンプ１２０ｃは、協定世界時（ＵＴＣ）及び／又は現地時間での時刻を記録してもよい。タイムスタンプ１２０ｃの実装は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

補正値１２０ｄは、位置座標１２０ａの精度を高める（例えば、向上させる）ために使用されてもよい。補正データ１２０ｄは、位置座標１２０ａに対するリアルタイム精度補正を実装してもよい。補正データ１２０ｄは、位置座標１２０ａの精度に影響し得る局所的条件を考慮する（例えば、補償する）ために使用されてもよい。一実施例では、モジュール１００ａの補正値１２０ｄは、モジュール１００ａ’によって提供されてもよい。他の実施例では、モジュール１００ａ’は、追加の位置座標１２０ａを提供してもよく、モジュール１００ａのプロセッサ１０２は、モジュール１００ａによって計算される位置座標１２０ａと、モジュール１００ａ’によって計算される位置座標１２０ａと、に基づいて補正値１２０ｄを計算してもよい。いくつかの実施形態では、補正値１２０ｄは、基地局５８から受信されてもよい。

デッドレコニングデータ１２０ｅは、過去及び／又は現在の情報を記憶するために使用されてもよく、これにより、車両５２ａで移動する位置を決定する。例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅは、車両５２ａの以前決定された位置を記憶してもよい（例えば、推定速度、推定移動時間、推定場所など）。以前決定された位置は、車両５２ａの現在位置の決定を助けるために使用されてよい。いくつかの実施形態では、デッドレコニングデータ１２０ｅは、車両５２ａのセンサからのデータ（例えば、オンボードジャイロスコープ及び／又はホイールクリックメッセージ）に基づいて決定されてもよい。デッドレコニングデータ１２０ｅを決定するための実装及び／又は記憶された情報は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

通信ポート１０８は、モジュール１００ａが外部デバイス及び／又はモジュール（例えば、モジュール１００ａ’）と通信することを可能にしてもよい。例えば、モジュール１００ａは、外部電子バス７０に接続された状態のものが示されている。いくつかの実施形態では、電子バス７０は、車両ＣＡＮバスとして実装されてもよい。電子バス７０は、電子有線ネットワーク及び／又は無線ネットワークとして実装されてもよい。全体として、電子バス７０は、車両５２ａの１つ又は２つ以上の構成要素を接続してもよく、これにより、デジタル信号の形態での情報の共有を可能にする。

通信ポート１０８は、モジュール１００ａが、車両５２ａの様々なインフラストラクチャと車両位置データ１１２を共有することを可能にしてもよい。通信ポート１０８は、モジュール１００ａが、車両５２ａのセンサから情報（例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅを決定するために使用されるオンボードジャイロスコープデータ及び／又はホイールクリックメッセージ）を受信することを可能にしてもよい。通信ポート１０８は、モジュール１００ａが、モジュール１００ａ’と通信することを可能にしてもよく、これにより、複数のＧＮＳＳデータ値を決定する及び／又は補正値１２０ｄを決定する。例えば、モジュール１００ａからの情報は、ドライバへの表示用インフォテインメントデバイスに伝達され得る。別の例では、ポータブルコンピューティングデバイス（例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、スマートウォッチなど）への無線接続（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、セルラーなど）は、モジュール１００ａからの情報がユーザーに表示されることを可能にしてもよい。

モジュール１００ａ〜１００ｎのそれぞれは、位置座標１２０ａ、ＩＤ番号１２０ｂ、データの経過時間（例えば、タイムスタンプ１２０ｃなど、データが最後に更新されたとき）、補正値１２０ｄ、及び／又は他のデータ１２０ｎなど、位置及び／又はブロードキャストデータ（例えば、通信ポート１０８経由）を計算するように構成されてもよい。通信ポート１０８による通信の方法及び／又は送信されるデータのタイプは、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

フィルタ１１４は、線形２次予測を実施するように構成されてもよい。例えば、フィルタ１１４は、カルマンフィルタを実装してもよい。全体として、フィルタ１１４は、統計的に最適な推定を行うために入力データに対して再帰的に動作してもよい。例えば、フィルタ１１４は、位置座標１２０ａを計算する及び／又は位置座標１２０ａの精度を推定するために使用されてもよい。いくつかの実施形態では、フィルタ１１４は、個別のモジュールとして実装されてもよい。いくつかの実施形態では、フィルタ１１４は、メモリ１０６の一部（例えば、記憶された命令１１０）として実装されてもよい。フィルタ１１４の実装は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

局所的条件は、位置座標１２０ａの決定に影響を及ぼし得る、任意のタイプの干渉及び／又は要因であってもよい。局所的条件は、位置座標１２０ａの信頼性を低下させてもよい。例えば、局所的条件は、電離層干渉、ノイズ、密集した都市部によって生じる信号劣化、高層ビルによって生じる信号劣化などに起因してもよい。局所的条件のタイプ及び／又は原因は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

いくつかの実施形態では、モジュール１００ａ及びモジュール１００ａ’（又は、モジュール１００ａ及びモジュール１００ａ’のアンテナ１０４）は、約１メートル離間して配置してもよい。モジュール１００ａ及び１００ａ’は、電子バス７０経由でデータ（例えば、車両位置データ１１２）を共有してもよい。モジュール１００ａ及び／又はモジュール１００ａ’は、補正値１２０ｄを決定してもよい。一実施例では、モジュール１００ａ及び／又はモジュール１００ａ’は、基地局５８などの地上システムから補正値１２０ｄを受信してもよい。他の実施例では、モジュール１００ａ及び／又はモジュール１００ａ’は、１つ又は２つ以上の補正値１２０ｄを計算してもよい。補正値１２０ｄは、より精度の高いＧＮＳＳ位置ソリューションを決定するために適用されてもよい。２つのモジュール１００ａ及び１００ａ’を実装することにより、車両５２ａ内でのＧＮＳＳ位置ソリューションの決定が自律的になってもよい。例えば、車両５２ａの外側のいずれの通信も、従来の単一ＧＰＳ受信機によって決定される位置ソリューションに対して、ＧＮＳＳ位置ソリューションの精度を向上させるために必要とされなくてもよい。

図４を参照すると、方法（又はプロセス）２００が示されている。方法２００は、モジュール１００ａ（又は１００ａ’）の計算部分の動作であってもよい。方法２００は全体として、工程（又は状態）２０２、工程（又は状態）２０４、工程（又は状態）２０６、決定工程（又は状態）２０８、工程（又は状態）２１０、工程（又は状態）２１２、工程（又は状態）２１４、工程（又は状態）２１６、工程（又は状態）２１８、及び工程（又は状態）２２０を含む。

状態２０２は、方法２００の開始状態であってもよい。次に、状態２０４は、ＧＮＳＳ（例えば、ＧＰＳ衛星５６）に接続してもよい。状態２０６は、衛星５６からのＧＰＳデータ（例えば、位置座標１２０ａ）を、車両５２ａからのセンサデータ（例えば、オンボードジャイロスコープデータ及び／又はホイールクリックメッセージ）と組み合わせてもよい。次に、方法２００は、決定状態２０８に進んでもよい。

決定状態２０８は、使用可能な地上ユニット（例えば、基地局５８など）が存在するかどうかを決定してもよい。存在する場合、方法２００は、状態２１０に進んでもよい。存在しない場合、方法２００は、状態２１４に進んでもよい。状態２１０は、地上ユニット５８からのデータ（例えば、位置データ１２０ａ及び／又は補正値１２０ｄ）を受信してもよい。次に、状態２１２は、基地局５８が使用可能な範囲内である場合に、地上ＲＴＫ補正を適用してもよい。次に、方法２００は、状態２１６に進んでもよい。

状態２１４は、車両５２ａに配置された両方のＲＴＫ受信機（例えば、モジュール１００ａ及び１００ａ’）から計算されたデータに基づいて、補正値１２０ｄを適用してもよい。次に、方法２００は、状態２１６に進んでもよい。状態２１６は、デッドレコニングを使用して（例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅに基づいて）、車両５２ａの位置を推定してもよい。状態２１８は、車両５２ａの位置を電子ネットワーク／バス７０に送信してもよい。次に、方法２００は、状態２２０で終了してもよい。

図５を参照すると、方法（又はプロセス）３００が示されている。方法３００は、モジュール１００ａ（又は１００ａ’）の補正部分の動作であってもよい。方法３００は全体として、工程（又は状態）３０２、工程（又は状態）３０４、工程（又は状態）３０６、工程（又は状態）３０８、決定工程（又は状態）３１０、工程（又は状態）３１２、工程（又は状態）３１４、工程（又は状態）３１６、決定工程（又は状態）３１８、工程（又は状態）３２０、工程（又は状態）３２２、工程（又は状態）３２４、及び工程（又は状態）３２６を含む。

状態３０２は、方法３００を開始してもよい。状態３０４は、ＧＮＳＳ（例えば、ＧＰＳ衛星５６）に接続してもよい。次に、状態３０６では、モジュール１００ａが衛星５６からＧＰＳデータ（例えば、位置座標１２０ａ）を受信してもよい。状態３０８では、モジュール１００ａが、通信ポート１０８で他のアンテナ（例えば、モジュール１００ａ’のアンテナ１０４）からのデータを走査してもよい。次に、方法３００は、決定状態３１０に進んでもよい。

決定状態３１０は、他のアンテナが使用可能かどうかを決定してもよい。使用可能でない場合、方法３００は、状態３１２に進んでもよい。使用可能である場合、方法３００は、状態３１６に進んでもよい。状態３１２は、デッドレコニングを使用して（例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅに基づいて）、車両５２ａの位置を推定してもよい。次に、状態３１４は、補正フラグを設定せずに車両５２ａの位置を電子バス７０に送信してもよい。次に、方法３００は、状態３２６に進んでもよい。

状態３１６は、他のアンテナ（例えば、モジュール１００ａ’のアンテナ１０４）から補正値１２０ｄを受信してもよい。次に、決定状態３１８は、補正値１２０ｄが品質検査に合格するかどうかを決定してもよい。合格しない場合、方法３００は、状態３１２に進んでもよい。合格する場合、方法３００は、状態３２０に進んでもよい。状態３２０は、補正値１２０ｄを適用（例えば、位置座標１２０ａから補正値１２０ｄを差し引き）してもよい。次に状態３２２は、デッドレコニングを使用して（例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅ及び／又は補正値１２０ｄによって補正された位置座標１２０ａに基づいて）、車両５２ａの位置を推定してもよい。状態３２４は、補正フラグを設定した状態で車両５２ａの位置を電子バス７０に送信してもよい。次に、方法３００は、状態３２６に進んでもよい。状態３２６は、方法３００を終了してもよい。

補正フラグは、ＧＰＳデータが補正されているかどうかを示すために実装（例えば、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’によって電子バス７０に送信されたデータに付加）されてもよい。補正フラグは、インジケータ（例えば、論理高位ビット、論理低位ビット、命令、信号など）として実装されてもよい。補正フラグは、位置座標１２０ａが補正値１２０ｄを使用して補正されているかどうかを示してもよい。一実施例では、補正フラグが設定されている場合、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’によって伝達される位置座標１２０ａを使用する他の構成要素は、位置座標１２０ａが改善された精度を有する（例えば、補正値１２０ｄが適用されている）と見なしてもよい。他の実施例では、補正フラグが設定されていない場合、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’によって伝達される位置座標１２０ａを使用する他の構成要素は、位置座標１２０ａが改善された精度を有しない（例えば、補正値１２０ｄが適用されていない）と見なしてもよい。いくつかの実施形態では、補正値１２０ｄが基地局５８から受信された場合に補正フラグは設定されてもよく、補正値１２０ｄがモジュール１００ａ〜１００ｎによって計算された場合に補正フラグは設定されなくてもよい。いくつかの実施形態では、複数タイプの補正フラグが存在してもよい。例えば、ある補正フラグは、補正値１２０ｄが基地局５８から受信された場合に設定されてもよく、他のタイプの補正フラグは、補正値１２０ｄがモジュール１００ａ〜１００ｎによって計算された場合に設定されてもよい。

いくつかの実施形態では、特定の特徴は、補正フラグの状態に依存してもよく、補正フラグが設定されていない場合は特徴が無効にされてもよい。例えば、補正値が設定されていないとき、自動運転は使用不可になってもよい。いくつかの実施形態では、補正フラグが設定されていない場合、モジュール１００ａ〜１００ｎは、ＧＰＳデータ（例えば、衛星５６から取得した位置座標１２０ａ）を使用し続けてもよい。ただし、モジュール１００ａ〜１００ｎは、補正値が設定されていない場合に、位置精度に関する一部の機能（例えば、車両５２ａ〜５２ｎの機能）を妨げてもよい（例えば、シャットダウン、無効化）。補正フラグの実装は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

品質検査は、補正値１２０ｄが信頼できるか否かを決定してもよい。いくつかの実施形態では、補正値１２０ｄの品質検査は、モジュール１００ａ及び／又は１００ａ’によって提供される車両位置データ１１２に基づいてもよい。いくつかの実施形態では、モジュール１００ａは、固定基地局５８に接続してもよい。固定基地局５８から受信した位置データは、正しいもの（例えば、品質検査に合格する）と見なしてもよい。いくつかの実施形態では、モジュール１００ａは、他方のモジュール１００ａ’からの車両位置データ１１２を検査（例えば、品質検査を実行）してもよい。例えば、品質検査は、衛星５６に接続しているときの最小許容ノイズ及び／又は干渉に基づいてもよい。他の実施例では、品質検査は、モジュール１００ａ及び１００ａ’から受信したデータのタイムスタンプ１２０ｃに基づいてもよい。タイムスタンプ１２０ｃが所定の閾値より古い場合、補正データ１２０ｄは使用するには古すぎる可能性がある（例えば、信頼性が低いと見なされる）。データが品質検査に合格するかどうかを判断するために検査されるデータのタイプ及び／又は使用される閾値は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

図６を参照すると、方法（又はプロセス）４００が示されている。方法４００は、モジュール１００ａ（又は１００ａ’）の親機能及び子機能の動作であってもよい。方法４００は全体として、工程（又は状態）４０２、工程（又は状態）４０４、工程（又は状態）４０６、工程（又は状態）４０８、工程（又は状態）４１０、工程（又は状態）４１２、工程（又は状態）４１４、工程（又は状態）４１６、決定工程（又は状態）４１８、及び工程（又は状態）４２０を含む。

状態４０２は、方法４００を開始してもよい。状態４０４では、子モジュール１００ａ’は、ＧＮＳＳ（例えば、衛星５６）からデータを受信してもよい。状態４０６では、親モジュール１００ａは、ＧＮＳＳ（例えば、衛星５６）からデータを受信してもよい。次に、状態４０８では、子モジュール１００ａ’は電子バス７０を経由してデータを親モジュール１００ａに送信してもよい。状態４１０では、親モジュール１００ａは、衛星５６及び／又は子モジュール１００ａ’からのデータを処理してもよい。次に、状態４１２では、親モジュール１００ａは、補正値１２０ｄを計算してもよい。

状態４１４では、親モジュール１００ａが、デッドレコニングを使用して（例えば、デッドレコニングデータ１２０ｅに基づいて）、車両５２ａの位置を推定し、補正値１２０ｄを適用してもよい。状態４１６では、親モジュール１００ａが、決定された車両５２ａの位置を電子バス７０に送信してもよい。次に、方法４００は、決定状態４１８に進んでもよい。決定状態４１８は、モジュール１００ａ及び１００ａ’が機能を交換すべきかどうかを決定してもよい。交換すべきでない場合、方法４００は、状態４０４に戻ってもよい。交換すべきである場合、方法４００は、状態４２０に進んでもよい。状態４２０では、子モジュール１００ａ’及び親モジュール１００ａが指定を交換してもよい（例えば、親モジュール１００ａが子モジュール１００ａ’として指定され、及び／又はその機能を実施し、子モジュール１００ａ’が親モジュール１００ａとして指定され、及び／又はその機能を実施する）。

いくつかの実施形態では、親モジュール１００ａ及び子モジュール１００ａ’は、観測される局所的条件に基づいて機能を交換（例えば、指定を変更）してもよい。一実施例では、子モジュール１００ａ’が親モジュール１００ａよりも空の視界がよい（例えば、衛星５６に接続したときの干渉及び／又はノイズが少ない）場合、モジュール１００ａ及び１００ａ’は機能を交換してもよい。例えば、フィルタ１１４を使用してもよく、これにより、位置座標１２０ａを計算する及び／又はモジュール１００ａ及び１００ａ’それぞれによって受信される位置座標１２０ａの精度を推定し、モジュール１００ａ及び１００ａ’のどちらが衛星５６とのより良い接続を有するかを決定する。モジュール１００ａ及び１００ａ’のどちらがより良い接続を有するかを決定する、及び／又は指定（例えば機能）を交換するタイミングを決定する方法は、特定の実装の設計基準に従って変更されてもよい。

モジュール１００ａ〜１００ｎは、位置データ（例えば、それぞれの車両５２ａ〜５２ｎの位置）を計算するように構成されてもよい。位置データの計算は、位置座標１２０ａ及び／又は座標値１２０ｄに基づいてもよい。プロセッサ１０２は、位置データを決定するための計算を実行するように構成されてもよい。例えば、アンテナ１０４は、複数のＧＰＳ衛星に接続するように構成されてもよい。他の実施例では、モジュール１００ａ〜１００ｎは、複数のＧＰＳ衛星に接続するために個別のアンテナを実装してもよい。アンテナ１０４は、ＧＰＳ衛星からデータを受信してもよく、位置座標１２０ａを決定するための計算が実施されてもよい。局所的条件に起因する干渉が推定されてもよい。補正値１２０ｄは、局所的条件に起因する推定干渉をキャンセルするために使用されてもよい。

モジュール１００ａ〜１００ｎは、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ衛星システムの位置データの正確さを向上させるために使用されてもよい。モジュール１００ａ〜１００ｎは、固定基準デバイス（例えば、基地局５８）及び／又は第２のモジュール（例えば、モジュール１００ａ’）からの位相波及び搬送波を使用するように構成されてもよく、これにより、リアルタイム補正及び／又は強化を提供して、位置ソリューションを決定する。

モジュール１００ａ〜１００ｎは、車両位置データ１１２を電子バス７０に公開するように実装されてもよい。例えば、車両位置データ１１２は、ナビゲーション及び／又は自動緊急救急サービスなどの複数の構成要素で使用可能にされてもよい。車両位置データ１１２は、緯度、経度及び高度、対地速度情報、時間情報、及び／又は進行方向を含んでよい。例えば、緊急呼び出し（例えば、ｅＣａｌｌ）がトリガされると（例えば、衝突の検知及び／又はエアバッグの展開による）、車両位置データ１１２が送信されてもよい。他の実施例では、車両位置データ１１２は、コンパス方位に変換され、電子バス７０に公開されてもよい。コンパス方位及び／又は位置情報は、インフォテインメントモジュール及び／又はユーザーデバイスに表示されてもよい。

モジュール１００ａ〜１００ｎは、自動車環境で動作するように設計されたＲＴＫシステムを組み合わせてもよい。モジュール１００ａ〜１００ｎは、より精度の高いソリューションを自動車ネットワークに提供してもよい。モジュール１００ａ〜１００ｎによって決定される位置ソリューションは、自律的であってもよい。

当業者には明らかであるように、図４〜図６で実施される機能は、本明細書の教示に従ってプログラムされた、従来の汎用プロセッサ、デジタルコンピュータ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、ＲＩＳＣ（縮小命令セットコンピュータ）プロセッサ、ＣＩＳＣ（複雑命令セットコンピュータ）プロセッサ、ＳＩＭＤ（単一命令多重データ）プロセッサ、信号プロセッサ、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、演算論理回路（ＡＬＵ）、ビデオデジタル信号プロセッサ（ＶＤＳＰ）及び／又は類似の計算機のうちの１つ又は２つ以上を使用して実装されてもよい。同じく当業者には明らかであるように、適切なソフトウェア、ファームウェア、コード化、ルーチン、命令、オペコード、マイクロコード、及び／又はプログラムモジュールは、本開示の教示に基づいて習熟したプログラマによって容易に準備されてもよい。ソフトウェアは全体として、マシン実装のプロセッサのうちの１つ又は２つ以上によって、１つ又は複数の媒体から実行されてもよい。

本明細書に記載されているように、本発明はまた、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、Ｐｌａｔｆｏｒｍ ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＰＬＤ（プログラマブル論理デバイス）、ＣＰＬＤ（複合プログラマブル論理デバイス）、シーオブゲート、ＲＦＩＣ（無線周波数用集積回路）、ＡＳＳＰ（特定業務用標準製品）、１つ若しくは２つ以上のモノリシック集積回路、１つ又は２つ以上のチップ、又はフリップチップモジュール及び／又はマルチチップモジュールとして配置されたダイの準備によって、あるいは、従来の構成要素回路の適切なネットワークを相互接続することによって実装されてもよく、その改良例は当業者には容易に明らかになるだろう。

このように、本発明はまた、本発明に従って１つ又は２つ以上のプロセス又は方法を実施するように、マシンをプログラムするために使用され得る命令を含む、１つ又は２つ以上の記憶媒体及び／又は１つ若しくは２つ以上の送信媒体であり得るコンピュータ製品を含んでもよい。周辺回路の動作に加えて、マシンによるコンピュータ製品に含まれる命令の実行は、入力データを、記憶媒体上の１つ又は２つ以上のファイル、及び／又は、聴覚及び／若しくは視覚的描写などの物理対象又は実体を表す１つ又は２つ以上の出力信号に変換してもよい。記憶媒体としては、限定するものではないが、フロッピーディスク、ハードドライブ、磁気ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、及び光磁気ディスクを含む任意のタイプのディスク、及びＲＯＭ（読み取り専用メモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能プログラマブルＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ）、ＵＶＰＲＯＭ（紫外線消去型プログラマブルＲＯＭ）、フラッシュメモリ、磁気カード、光カード、及び／又は電子命令の記憶に適した任意のタイプの媒体などの回路を含んでもよい。

本発明の要素は、１つ又は２つ以上のデバイス、ユニット、コンポーネント、システム、マシン、及び／又は装置の一部又は全部を形成し得る。装置としては、限定するものではないが、サーバ、ワークステーション、ストレージアレイコントローラ、ストレージシステム、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、パームコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ポータブル電子デバイス、バッテリ駆動デバイス、セットトップボックス、エンコーダ、デコーダ、トランスコーダ、圧縮器、減圧器、プリプロセッサ、ポストプロセッサ、送信機、受信機、トランシーバ、暗号回路、携帯電話、デジタルカメラ、位置決定及び／又はナビゲーションシステム、医療機器、ヘッドアップディスプレイ、無線デバイス、音声記録、音声記憶及び／又は音声再生デバイス、ビデオ録画、ビデオ記憶、及び／又はビデオ再生デバイス、ゲームプラットフォーム、周辺機器、及び／又はマルチチップモジュールを含んでもよい。本発明の要素は、特定の用途の基準に合わせて他のタイプの装置に実装されてもよいことを、当業者は理解するであろう。

本発明はその好ましい実施形態を参照して特に示され説明されているが、当業者であれば、本発明の範囲を逸脱することなく、形態及び詳細の様々な変更が加えられてもよいことを理解するであろう。

Claims (15)

1. ＧＰＳ衛星に接続するように構成されている第１のアンテナと、
   前記ＧＰＳ衛星に接続するように構成されている第２のアンテナであって、前記第１のアンテナが前記第２のアンテナから離間して配置されている第２のアンテナと、
   命令を実行するように構成されているプロセッサと、
   前記命令を記憶するように構成されているメモリと、を備え、
   前記命令は、実行時に、（ｉ）前記第１のアンテナと前記ＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第１の値を計算する工程と、（ｉｉ）前記第２のアンテナと前記ＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第２の値を計算する工程と、（ｉｉｉ）前記第１の値と前記第２の値との間の差異を分析することによって局所的条件を補償する補正値を決定する工程と、を実施することを特徴とする装置。
2. 前記第１のアンテナは、前記第２のアンテナから少なくとも１メートル離間して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 当該装置は通信ポートをさらに備え、前記通信ポートは、シリアルバスと通信するように構成されていて、前記補正値を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
4. 前記シリアルバスは、車両コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスとして構成されていることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 前記補正値は、デッドレコニングデータと組み合わされることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
6. （ｉ）前記デッドレコニングデータは、車両センサからのデータに基づいて決定され、（ｉｉ）前記車両センサからの前記データは、オンボードジャイロスコープデータ及びホイールクリックメッセージのうちの少なくとも１つを備えることを特徴とする請求項５に記載の装置。
7. （ｉ）前記装置はさらに、地上ユニットからデータを取得するように構成されていて、（ｉｉ）前記補正値はさらに、前記地上ユニットからの前記データに基づいて決定されることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記装置は、前記地上ユニットから前記データを取得できない場合に、前記第１の値及び前記第２の値に基づいて決定された前記補正値を使用するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
9. 前記装置は、セルラー接続を使用して前記地上ユニットから前記データを取得するように構成されていることを特徴とする請求項７または８に記載の装置。
10. 前記メモリはさらに、前記補正値が品質検査に合格するかどうかを決定するように構成されていることを特徴とする請求１から９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記装置は、自動車用全地球的航法衛星システムリアルタイムキネマティックデッドレコニング受信機を実装していることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の装置。
12. （ｉ）第１のモジュールは、少なくとも前記第１のアンテナを実装し、（ｉｉ）第２のモジュールは、少なくとも前記第２のアンテナを実装し、（ｉｉｉ）前記第１のモジュール及び前記第２のモジュールのうちの少なくとも１つは、前記プロセッサ及び前記メモリを実装していることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の装置。
13. （ｉ）前記第１のモジュールは、親モジュールとして指定され、（ｉｉ）前記第２のモジュールは、子モジュールとして指定され、（ｉｉｉ）前記子モジュールは、（ａ）前記ＧＰＳ衛星からの前記第２の値を受信し、（ｂ）前記第２の値を電子バス経由で前記親モジュールに送信するように構成されていて、（ｉｖ）前記親モジュールは、（ａ）前記ＧＰＳ衛星から前記第１の値を受信し、（ｂ）前記電子バスから前記第２の値を受信し、（ｃ）前記補正値を計算し、（ｄ）前記補正値を前記電子バス経由で送信するように構成されていることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
14. 前記第１のモジュール及び前記第２のモジュールはさらに、前記親モジュール及び前記子モジュールとしての指定を交換するように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 車両の位置データを補正するための方法であって、
    第１のアンテナとＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第１の値を計算する工程と、
    第２のアンテナと前記ＧＰＳ衛星との間の接続を介して測定される第２の値を計算する工程であって、前記第１のアンテナは前記第２のアンテナから離間して配置される工程と、
    前記第１の値と前記第２の値との差異を分析することによって、局所的条件を補償するための補正値を決定する工程であって、前記補正値は前記車両の前記位置データに適用される工程とを含むことを特徴とする方法。

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