JP6878646B2 - 外力表示機能を有するロボットシステム及び処理装置 - Google Patents
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Description
本開示の他の態様は、ロボットに加わる外力を取得する外力取得部と、外力取得部が取得した外力の大きさ及び方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、変換部が得た座標値を用いて、外力の大きさ及び方向を、三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した力モデル画像を三次元表示処理する表示処理部と、を含み、力モデル画像は、画像生成部が生成した三次元距離画像の一部分として表示される処理装置である。
本開示のまたさらなる他の態様は、ロボットに加わる外力を取得する外力取得部と、外力取得部が取得した外力の1つの大きさ及び1つの方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、変換部が得た座標値を用いて、外力の1つの大きさ及び1つの方向を、三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した力モデル画像を三次元表示処理する表示処理部と、を含む処理装置である。
12 ロボット
14 検出部
16 変換部
18 画像生成部
20 表示部
26、70、72、80 教示操作盤
42 表示制御部
44 ロボット制御部
50、60 処理装置
52 外力取得部
54 表示処理部
62 比較部
82 入力操作部
Claims (4)
- ロボットと、
前記ロボットに加わる外力を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記外力の大きさ及び方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、
前記変換部が得た前記座標値を用いて、前記外力の前記大きさ及び前記方向を、前記三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した前記力モデル画像を三次元表示する表示部と、
を備え、
前記力モデル画像は、前記画像生成部が生成した三次元距離画像の一部分として表示されるロボットシステム。 - ロボットに加わる外力を取得する外力取得部と、
前記外力取得部が取得した前記外力の大きさ及び方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、
前記変換部が得た前記座標値を用いて、前記外力の前記大きさ及び前記方向を、前記三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した前記力モデル画像を三次元表示処理する表示処理部と、
を含み、
前記力モデル画像は、前記画像生成部が生成した三次元距離画像の一部分として表示される処理装置。 - ロボットと、
前記ロボットに加わる外力を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記外力の1つの大きさ及び1つの方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、
前記変換部が得た前記座標値を用いて、前記外力の前記1つの大きさ及び前記1つの方向を、前記三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した前記力モデル画像を三次元表示する表示部と、
を備えるロボットシステム。 - ロボットに加わる外力を取得する外力取得部と、
前記外力取得部が取得した前記外力の1つの大きさ及び1つの方向を三次元直交座標系の情報に基づき座標値に変換する変換部と、
前記変換部が得た前記座標値を用いて、前記外力の前記1つの大きさ及び前記1つの方向を、前記三次元直交座標系の配置に応じて定まる立体図形で表す力モデル画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した前記力モデル画像を三次元表示処理する表示処理部と、
を含む処理装置。
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JP2020050075A JP6878646B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 外力表示機能を有するロボットシステム及び処理装置 |
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JP2020050075A JP6878646B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 外力表示機能を有するロボットシステム及び処理装置 |
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