JP5203037B2 - 教示装置及び教示方法 - Google Patents
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Description
ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける3次元の力情報を入力する力情報入力手段と、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを取得する画像情報入力手段と、
ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段を備えると共に、
前記3次元の力情報と、前記画像データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に前記ワークを実際に撮像した画像及び前記ワーク把持部に作用する3次元の力情報の表示を同時に行う画像表示手段と、を備え、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の3次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記3次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせて前記画像表示手段に表示するようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な3次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴としている。
ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示方法において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける3次元の力情報を力情報入力手段に入力すると共に、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを画像情報入力手段で取得し、かつ
ロボット教示用の操作指令信号を操作指令入力手段に入力するようにした教示方法であって、
前記3次元力情報と、前記データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に画像表示手段に前記ワークを実際に撮像した画像及び3次元の力情報の表示を同時に行うことに加えて、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の3次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記3次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせるようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な3次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴としている。
110 画像処理部
110,150 画像処理部
111 画像生成部
112 カメラ画像入力部
120,120’ 教示操作部
121,121’ 画像表示部
122,122’ 操作指令入力部
130(131,132) カメラ
140 教示装置側情報送受信部
151 画像生成部
152 カメラ画像入力部
152 画像情報入力手段
153 3次元モデルデータ部
200 ロボットコントローラ
210 ロボット制御部
240 コントローラ側情報送受信部
300 ロボット
310 力センサ
320 ハンド
H ハンド
W ワーク
Claims (2)
- ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける3次元の力情報を入力する力情報入力手段と、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを取得する画像情報入力手段と、
ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段を備えると共に、
前記3次元の力情報と、前記画像データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に前記ワークを実際に撮像した画像及び前記ワーク把持部に作用する3次元の力情報の表示を同時に行う画像表示手段と、を備え、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の3次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記3次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせて前記画像表示手段に表示するようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な3次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴とする教示装置。 - ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示方法において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける3次元の力情報を力情報入力手段に入力すると共に、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを画像情報入力手段で取得し、かつ
ロボット教示用の操作指令信号を操作指令入力手段に入力するようにした教示方法であって、
前記3次元力情報と、前記データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に画像表示手段に前記ワークを実際に撮像した画像及び3次元の力情報の表示を同時に行うことに加えて、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の3次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記3次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせるようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な3次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴とする教示方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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