JP6863815B2 - 制御装置 - Google Patents
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- 電源からの電力で駆動する産業機械を制御する制御装置であって、停電の発生を検出した際に、前記産業機械に退避動作を実行させる制御装置であって、
少なくとも時間に関連するパラメータを変数として持つ電源電圧予測関数に基づいて、前記電源の予測電圧を予測する電源電圧予測部と、
少なくとも、前記予測電圧、前記時間に関連するパラメータ、前回以前の停電発生状況を示すパラメータと、を変数として持つ閾値電圧決定関数に基づいて、前記停電発生の判断基準となる閾値電圧を決定する閾値電圧決定部と、
前記電源の実測電圧が、前記閾値電圧決定部で決定された前記閾値電圧以下、または未満の場合に、前記停電が発生したと判断する停電検出部と、
前記停電検出部で前記停電が発生したと判断された場合に、前記産業機械に退避動作を指示する退避動作指令部と、
を備える、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記電源電圧予測部は、前記停電検出部で前記停電が発生したと判断されたタイミング、または、規定の予測期間が経過したタイミングで、前記電源電圧予測関数を学習により更新する、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記電源電圧予測部による前記学習では、少なくとも、前記予測電圧と前記実測電圧との差分値である予測誤差に基づいて報酬を決定するとともに、前記報酬が多くなるように前記電源電圧予測関数を更新する、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記閾値電圧決定部は、前記停電検出部で前記停電が発生したと判断されたタイミングで、前記閾値電圧決定関数を学習により更新する、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記閾値電圧決定部による前記学習では、少なくとも、前記産業機械に指示した退避量指令量と前記産業機械が実際に移動した退避量実測値との差分値である退避誤差に基づいて報酬を決定するとともに、前記報酬が多くなるように前記閾値電圧決定関数を更新する、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記時間に関するパラメータは、時刻、日付、曜日、季節の少なくとも一つを含む、ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記停電発生状況を示すパラメータは、少なくとも、停電発生直前における予測電圧と、実測電圧と、を含む、ことを特徴とする制御装置。
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