JP6862913B2 - 搬送用ロボットアーム - Google Patents
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Description
図1は本発明の搬送用ロボットアームの実施の形態を説明した模式図であり、図2は図1のII部の拡大図であって最先端のリンクを拡大した図である。
本発明者等は、本発明の搬送用ロボットアームによる最先端のリンクの振動低減性能を検証する実験をおこなった。本実験では、図1,2で示す搬送用ロボットアーム(実施例)を試作するとともに、比較例として搬送用ロボットアームから振動減衰部材を排除し、双方のロボットアームを使用した際の最先端のリンクの鉛直方向の振動を加速度計で計測した。ここで、図3(a)は比較例の加速度の時刻歴波形を示した図であり、図3(b)は実施例の加速度の時刻歴波形を示した図である。
Claims (1)
- 関節を介して繋がれた複数のリンクと、
前記複数のリンクのうち、最先端のリンクに設けられた把持部と、
前記複数のリンクの動作および前記把持部の動作を制御する制御部と、を備えた搬送用ロボットアームにおいて、
前記最先端のリンクには、該最先端のリンクの固有振動数と異なる固有振動数を有する負荷質量体と、該負荷質量体を前記最先端のリンクに対して水平方向および鉛直方向の二方向に移動自在に固定する弾性体と、からなる振動減衰部材が取り付けられている搬送用ロボットアーム。
Priority Applications (1)
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JP2017036101A JP6862913B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 搬送用ロボットアーム |
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JP2017036101A JP6862913B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 搬送用ロボットアーム |
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JP2018140464A JP2018140464A (ja) | 2018-09-13 |
JP6862913B2 true JP6862913B2 (ja) | 2021-04-21 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017036101A Active JP6862913B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 搬送用ロボットアーム |
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JP (1) | JP6862913B2 (ja) |
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JPH01166087U (ja) * | 1988-05-13 | 1989-11-21 | ||
JPH06280935A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-07 | Nippon Seiko Kk | 制振ユニット |
JP2003266359A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-09-24 | Tatsumo Kk | 制振機能を持った搬送装置 |
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