JP6861375B2 - 表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体 - Google Patents

表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体 Download PDF

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Description

本開示は、表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体に関し、特に対象空間に虚像を表示する表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体に関する。
従来、前方走行領域の物体を検出する車両周辺物体検出装置と、危険が潜在する危険潜在領域を決定する危険潜在領域決定装置と、危険度処理装置と、警報出力装置とで構成される危険状況警報装置があった（例えば特許文献１参照）。危険度処理装置は、車両周辺物体検出装置で得られた物体情報と危険潜在領域決定装置で得られた危険潜在領域を照合し、危険潜在領域に存在する物体についての危険度を決定する。ここで、車両周辺物体検出装置が前方走行領域で複数の障害物を検出すると、危険度処理装置は個々の障害物について危険度の設定を行い、警報出力装置が個々の障害物についての危険度を表示していた。
特開平６−２１５３００号公報
特許文献１に記載の危険状況警報装置では、警報出力装置（表示システム）が複数の障害物について危険度を表示しているので、ユーザ（例えば移動体の運転者）はどの表示に注目すればよいかが分かりにくいという問題があった。
本開示の目的は、ユーザが理解しやすい表示を行うことができる表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体を提供することにある。
本開示の一態様の表示システムは、移動体において使用される表示システムであって、対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得する取得部と、前記対象空間に虚像を表示する表示部における表示を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる。
本開示の一態様の情報提示システムは、対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を検知する検知システムと、前記対象空間に虚像を表示する表示部と、前記表示部における表示を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記検知システムから前記検知情報及び前記位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる。
本開示の一態様の表示システムの制御方法は、対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割することと、前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出することと、前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることとを、含む。
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割することと、前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出することと、前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることと、を実行させるためのプログラムである。
本開示の一態様の移動体は、移動体本体と、前記移動体本体に搭載される表示システムと、を備える。前記表示システムは、対象空間に虚像を表示する表示部と、前記表示部における表示を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる。
本開示によれば、ユーザが理解しやすい表示を行うことができるユーザが理解しやすい表示を行うことができる表示システム、情報提示システム、表示システムの制御方法、プログラム、及び移動体を提供することができる。
図１は、本開示の一実施形態に係る情報提示システムの構成を示す概念図である。 図２は、本開示の一実施形態に係る表示システムを備える自動車の概念図である。 図３は、同上の情報提示システムでの表示例を示す概念図である。 図４は、図３における交差点付近の概略的な平面図である。 図５は、同上の情報提示システムの動作を説明するフローチャートである。 図６は、同上の情報提示システムでの別の表示例を示す概念図である。 図７は、本開示の一実施形態の変形例１に係る情報提示システムでの表示例を示す概念図である。 図８は、同上の変形例１に係る情報提示システムでの別の表示例を示す概念図である。 図９は、本開示の一実施形態の変形例３に係る情報提示システムでの表示例を示す概念図である。
（実施形態）
（１）概要
本実施形態の表示システム１０は、図１に示すように、対象空間に存在する検知対象の検知情報を取得する取得部６と、対象空間に虚像を表示（投影）する表示部４０と、表示部４０を制御する制御部５とを備えている。取得部６、表示部４０、制御部５については「（２）構成」で詳細に説明する。
本実施形態の表示システム１０は、図２に示すように、例えば、移動体としての自動車１００に用いられるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）である。表示システム１０は、自動車１００のウインドシールド１０１（反射部材）に下方から画像を投影するように、自動車１００の車室内に設置されている。図２の例では、ウインドシールド１０１の下方のダッシュボード１０２内に、表示システム１０が配置されている。表示システム１０からウインドシールド１０１に画像が投影されると、反射部材としてのウインドシールド１０１で反射された画像がユーザ２００（運転者）に視認される。
このような表示システム１０によれば、ユーザ２００は、自動車１００の前方（車外）に設定された対象空間４００に虚像３００が投影されているように視認する。ここで、「前方」とは自動車１００が前進する方向であり、自動車１００が前進又は後進する方向を前後方向という。「虚像」は、表示システム１０から出射される光がウインドシールド１０１等の反射物にて発散するとき、その発散光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。ウインドシールド１０１は光透過性を有しているので、対象者であるユーザ２００はウインドシールド１０１を通して自動車１００の前方の対象空間４００を見ることができる。そのため、ユーザ２００は、自動車１００の前方に広がる実空間に重ねて、表示システム１０にて投影される虚像３００を見ることができる。したがって、表示システム１０によれば、例えば、車速情報、ナビゲーション情報、歩行者情報、前方車両情報、車線逸脱情報、及び車両コンディション情報等の、種々の運転支援情報を、虚像３００として表示し、ユーザ２００に視認させることができる。これにより、ユーザ２００は、ウインドシールド１０１の前方に視線を向けた状態から僅かな視線移動だけで、運転支援情報を視覚的に取得することができる。
本実施形態の表示システム１０では、対象空間４００に形成される虚像３００は、少なくとも第１虚像３０１と第２虚像３０２との２種類の虚像を含んでいる。ここでいう「第１虚像」は、第１仮想面５０１上に形成される虚像３００（３０１）である。「第１仮想面」は、表示システム１０の光軸５００に対する傾斜角度αが所定値γよりも小さい（α＜γ）仮想面である。また、ここでいう「第２虚像」は、第２仮想面５０２上に形成される虚像３００（３０２）である。「第２仮想面」は、表示システム１０の光軸５００に対する傾斜角度βが所定値γよりも大きい（β＞γ）仮想面である。ここでいう「光軸」は、後述する投影光学系４（図１参照）の光学系の光軸であって、対象空間４００の中心を通り虚像３００の光路に沿った軸を意味する。所定値γは一例として４５度であって、傾斜角度βは一例として９０度である。
また、本実施形態の表示システム１０では、対象空間４００に形成される虚像３００は、第１虚像３０１及び第２虚像３０２に加えて、第３虚像３０３（図３参照）を含んでいる。「第３虚像」は、第２虚像３０２と同様に、光軸５００に対する傾斜角度βが所定値γよりも大きい第２仮想面５０２上に形成される虚像３００（３０３）である。詳しくは後述するが、第２仮想面５０２上に形成される虚像３００のうち、可動スクリーン１ａを透過する光によって形成される虚像が第２虚像３０２であって、固定スクリーン１ｂを透過する光によって形成される虚像が第３虚像３０３である。
本実施形態では、光軸５００は、自動車１００の前方の対象空間４００において、自動車１００の前方の路面６００に沿っている。そして、第１虚像３０１は、路面６００に略平行な第１仮想面５０１上に形成され、第２虚像３０２及び第３虚像３０３は、路面６００に対して略垂直な第２仮想面５０２上に形成される。例えば、路面６００が水平面である場合には、第１虚像３０１は水平面に沿って表示され、第２虚像３０２及び第３虚像３０３は鉛直面に沿って表示されることになる。
図３は、ユーザ２００の視野を示す概念図である。本実施形態の表示システム１０によれば、図３に示すように、路面６００に沿って奥行きをもって視認される第１虚像３０１と、ユーザ２００から一定距離の路面６００上に直立して視認される第２虚像３０２及び第３虚像３０３とを表示可能である。したがって、ユーザ２００においては、第１虚像３０１については路面６００に略平行な平面上にあるように見え、第２虚像３０２及び第３虚像３０３については路面６００に対して略垂直な平面上にあるように見える。第１虚像３０１は、一例として、ナビゲーション情報として自動車１００の進行方向を示す情報であり、路面６００上に右折又は左折を示す矢印を提示すること等が可能である。第２虚像３０２は、一例として、前方車両又は歩行者までの距離を示す情報であり、前方車両上に前方車両までの距離（車間距離）を提示すること等が可能である。第３虚像３０３は、一例として、現在時刻、車速情報、及び車両コンディション情報であり、例えば文字、数字、及び記号、又は燃料計等のメータにてこれらの情報を提示すること等が可能である。
（２）構成
本実施形態の表示システム１０は、図１に示すように、複数のスクリーン１ａ，１ｂと、駆動部２と、照射部３と、投影光学系４と、制御部５と、取得部６と、を備えている。
本実施形態では、投影光学系４は、照射部３とともに、対象空間４００（図２参照）に虚像３００（図２参照）を投影（表示）する表示部４０を構成する。
また、本実施形態の情報提示システム２０は、表示システム１０と、検知システム７と、を備えている。
複数のスクリーン１ａ，１ｂは、固定スクリーン１ｂ、及び可動スクリーン１ａを含んでいる。固定スクリーン１ｂは、表示システム１０の筐体等に対して定位置に固定されている。可動スクリーン１ａは、基準面５０３に対して角度θだけ傾斜している。更に、可動スクリーン１ａは、基準面５０３に直交する移動方向Ｘに、移動可能に構成されている。ここでいう「基準面」は、可動スクリーン１ａの移動方向を規定する仮想平面であって、実在する面ではない。可動スクリーン１ａは、基準面５０３に対して角度θだけ傾斜した姿勢を維持したまま、移動方向Ｘ（図１に矢印Ｘ１−Ｘ２で示す方向）に直進移動可能に構成されている。以下、可動スクリーン１ａと固定スクリーン１ｂとを特に区別しない場合、複数のスクリーン１ａ，１ｂの各々を「スクリーン１」と呼ぶこともある。
スクリーン１（可動スクリーン１ａ及び固定スクリーン１ｂの各々）は、透光性を有しており、対象空間４００（図２参照）に虚像３００（図２参照）を形成するための画像を形成する。すなわち、スクリーン１には、照射部３からの光によって画像が描画され、スクリーン１を透過する光により、対象空間４００に虚像３００が形成される。スクリーン１は、例えば、光拡散性を有し、矩形に形成された板状の部材からなる。スクリーン１は、照射部３と投影光学系４との間に配置されている。
駆動部２は、可動スクリーン１ａを移動方向Ｘに移動させる。ここで、駆動部２は、可動スクリーン１ａを、移動方向Ｘに沿って、投影光学系４に近づく向きと、投影光学系４から離れる向きとの両方に移動させることができる。駆動部２は、例えば、ボイスコイルモータ等の電気駆動型のアクチュエータからなり、制御部５からの第１制御信号に従って動作する。
照射部３は、走査型の光照射部であって、可動スクリーン１ａ又は固定スクリーン１ｂに対して光を照射する。照射部３は、光源３１及び走査部３２を有している。この照射部３は、光源３１及び走査部３２の各々が制御部５からの第２制御信号を従って動作する。
光源３１は、レーザ光を出力するレーザモジュールからなる。この光源３１は、赤色（Ｒ）のレーザ光を出力する赤色レーザダイオードと、緑色（Ｇ）のレーザ光を出力する緑色レーザダイオードと、青色（Ｂ）のレーザ光を出力する青色レーザダイオードと、を含んでいる。これら３種類のレーザダイオードから出力される３色のレーザ光は、例えば、ダイクロイックミラーにより合成され、走査部３２に入射する。
走査部３２は、光源３１からの光を走査することにより、可動スクリーン１ａ又は固定スクリーン１ｂの一面上を走査する光を可動スクリーン１ａ又は固定スクリーン１ｂに照射する。ここで、走査部３２は、可動スクリーン１ａ又は固定スクリーン１ｂの一面に対し、二次元的に光を走査する、ラスタスキャン（Raster Scan)を行う。
投影光学系４は、照射部３から出力されスクリーン１を透過する光が入射光として入射し、入射光により、対象空間４００（図２参照）に虚像３００（図２参照）を投影する。ここで、投影光学系４は、スクリーン１に対して可動スクリーン１ａの移動方向Ｘに並ぶように配置されている。投影光学系４は、図１に示すように、拡大レンズ４１、第１ミラー４２、及び第２ミラー４３を有している。
拡大レンズ４１、第１ミラー４２、及び第２ミラー４３は、スクリーン１を透過した光の経路上に、この順で配置されている。拡大レンズ４１は、スクリーン１から移動方向Ｘに沿って出力される光が入射するように、スクリーン１から見て移動方向Ｘにおける照射部３とは反対側（第１の向きＸ１側）に配置されている。拡大レンズ４１は、照射部３からの光によりスクリーン１に形成された画像を拡大し、第１ミラー４２に出力する。第１ミラー４２は、拡大レンズ４１からの光を第２ミラー４３に向けて反射する。第２ミラー４３は、第１ミラー４２からの光を、ウインドシールド１０１（図２参照）に向けて反射する。すなわち、投影光学系４は、照射部３からの光によってスクリーン１に形成される画像を、拡大レンズ４１にて拡大し、ウインドシールド１０１に投影することで、対象空間４００に虚像３００を投影する。ここで、拡大レンズ４１の光軸が、投影光学系４の光軸５００となる。
取得部６は、対象空間４００に存在する検知対象７００の検知情報を検知システム７から取得する。また、取得部６は、検知システム７から、自動車１００の位置に関する情報（「位置情報」とも言う。）、及び自動車１００の状態に関する情報（「車両情報」とも言う。）を取得する。ここで、検知対象７００とは、対象空間４００に存在する物体のうち、自動車１００が衝突する可能性がある物体等、ユーザ２００に注目させる必要がある物体である。本実施形態では、検知対象７００が、対象空間４００に存在する人、動物、自転車、自動車、自動二輪車、車椅子、ベビーカー等の移動物体である場合について説明する。
検知システム７は、例えばカメラ７１と、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）７２とを備える。
カメラ７１は、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を備え、対象空間４００を撮影する。
ライダ７２は、対象空間４００にパルス状のレーザ光を照射し、対象空間４００にある物体で反射された反射光を受光する。ライダ７２は、レーザ光を発光してから反射光を受光するまでの時間をもとに、物体までの距離を検出する。
検知システム７は、例えば、機械学習アルゴリズムによって生成された学習モデルを用いて、カメラ７１の画像から対象空間４００に存在する検知対象７００を認識する。また、検知システム７は、ライダ７２の検出結果をもとに、自動車１００から検知対象７００までの距離、検知対象７００の自動車１００に対する相対座標、検知対象７００と自動車１００との相対速度、検知対象７００の属性等の情報を検知情報として求める。ここで、検知対象７００の「属性」の情報とは検知対象７００の種類を示す情報であり、検知システム７は、検知対象７００の種類を、例えば人、動物、自転車、自動車、自動二輪車、車椅子、ベビーカー等の移動物体、信号機、街路灯、電柱等の固定物体、落下物等の可動物体のいずれかに識別可能である。
また、検知システム７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自動車１００の現在位置を求め、自動車１００の現在位置をもとに自動車１００の位置に関する位置情報を検出する。検知システム７は、自動車１００の現在位置をもとに、現在位置の周辺のマップ情報を取得する。検知システム７は、マップ情報を記憶するメモリから現在位置の周辺のマップ情報を取得してもよいし、検知システム７又は自動車１００が備える移動体通信部が外部のサーバと通信することによって外部のサーバからマップ情報を取得してもよい。ここで、位置情報は、例えば、自動車１００の現在位置における道路（交通路）の情報である。位置情報は、例えば、道路の車線数、車道幅、歩道の有無、勾配、カーブの曲率、歩道の有無等の情報、現在位置が交差点（十字路、丁字路等の交差点）であるか否かの情報、道路が一方通行か否かの情報等である。
また、検知システム７は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）等から自動車１００の状態に関する車両情報を取得してもよい。車両情報は、自動車１００自体のローカルな状態を表す情報であって、自動車１００に搭載されたセンサにて検出可能な情報である。車両情報の具体例としては、自動車１００の移動速度（走行速度）、自動車１００にかかる加速度、アクセルペダルの踏込量（アクセル開度）、ブレーキペダルの踏込量、舵角、並びにドライバモニタで検出される運転者の脈拍、表情、及び視線等がある。更に、車幅、車高、全長、及びアイポイント等の、自動車１００に固有のデータも、車両情報に含まれる。
本実施形態では検知システム７がカメラ７１とライダ７２とを備えているが、検知対象７００を検出するためのセンサはカメラ７１及びライダ７２に限定されない。検知システム７は、検知対象７００を検出するためのセンサとして、カメラ７１、ライダ７２、ソナーセンサ、レーダ等のうち１又は複数を備えていればよい。なお、検知システム７が備えるセンサは、先進運転支援システムと共用されてもよい。
制御部５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを主構成とするマイクロコンピュータにて構成されている。言い換えれば、制御部５は、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが制御部５として機能する。プログラムは、ここでは制御部５のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
制御部５は、駆動部２、照射部３を制御することによって、表示部４０の表示を制御する。制御部５は、第１制御信号で駆動部２を制御し、第２制御信号で照射部３を制御する。また、制御部５は、駆動部２の動作と照射部３の動作とを同期させるように構成されている。更に、制御部５は、図１に示すように、駆動制御部５１、及び表示制御部５２としての機能を有している。
駆動制御部５１は、駆動部２を制御することにより、可動スクリーン１ａを基準位置に対して相対的に移動させる。ここでいう「基準位置」は、可動スクリーン１ａの移動範囲における規定位置に設定された位置である。駆動制御部５１は、可動スクリーン１ａを透過する光により対象空間４００に第２虚像３０２を投影するために可動スクリーン１ａを移動させるのであり、照射部３による可動スクリーン１ａへの描画と同期して駆動部２を制御する。
表示制御部５２は、取得部６が取得した検知情報、位置情報、及び車両情報に基づいて、表示部４０が対象空間４００に投影する虚像３００の内容（コンテンツ）を決定する。
対象空間４００には、前後方向及び上下方向とそれぞれ交差する左右方向において少なくとも１つの検知領域が設定される。本実施形態では、図３及び図４に示すように、対象空間４００には左右方向において４つの検知領域４０１，４０２，４０３，４０４が設定されている。図４は図３における交差点付近の概略的な平面図であり、図４では検知対象７００の図示を省略している。図３及び図４では、検知領域４０１，４０２，４０３，４０４を区分する境界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を２点鎖線で示しているが、この境界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は表示部４０によって表示されない仮想の線である。検知領域４０１は自車（自動車１００）が走行する車線及びその上方空間に対応し、検知領域４０２は対向車が走行する対向車線及びその上方空間に対応する。検知領域４０３は、検知領域４０１の片側（対向車線と反対側）にある歩道及びその上方空間を含む領域である。検知領域４０４は、対向車線側にある歩道及びその上方空間を含む領域である。なお、自動車１００の前方に見える対象空間４００の一部が、人や車が通行できない通行不能領域（例えば崖等）である場合には、対象空間４００において通行不能領域を除いた領域に検知領域が設定されていればよい。
制御部５は、検知情報に基づいて、検知領域４０１〜４０４にそれぞれ存在する検知対象７００の中から表示対象を決定し、表示対象とした検知対象７００に対応する虚像３００を表示部４０に表示（対象空間４００に投影）させる。本実施形態では、制御部５は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで、自動車１００（自車）の最も近くに存在する検知対象７００（「第１検知対象」とも言う。）を表示対象に決定する。図３の例では、検知領域４０１には前方を走行する自動車である検知対象７１１（７００）が存在し、検知領域４０２には対向車である検知対象７２１，７２２（７００）が存在し、検知領域４０３には歩行者である検知対象７３１〜７３３（７００）が存在する。一方、検知領域４０４には検知対象が存在しない。制御部５は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで第１検知対象を表示対象としており、検知領域４０１では検知対象７１１を表示対象とし、検知領域４０２では検知対象７２１を表示対象とし、検知領域４０３では検知対象７３１を表示対象とする。
制御部５は、表示対象の検知対象７１１，７２１，７３１に対応する虚像３１１，３２１，３３１を、表示部４０に表示させる。図３の例では、虚像３１１，３２１，３３１は、表示対象の検知対象７１１，７２１，７３１の手前に表示される左右方向に長い棒状のマーカーである。制御部５は、表示対象の検知対象７１１，７２１，７３１に対応する虚像３１１，３２１，３３１を、それぞれ、自動車１００（自車）から検知対象７１１，７２１，７３１までの距離に応じた視距離で表示部４０に表示させている。
したがって、虚像３１１，３２１，３３１は、対応する検知対象７１１，７２１，７３１の近くに投影されているように見えるので、ユーザ２００は虚像３１１，３２１，３３１がそれぞれ対応している検知対象７１１，７２１，７３１を理解しやすい。表示対象の検知対象７１１，７２１，７３１に対応する虚像３１１，３２１，３３１は、棒状のマーカーに限定されず、表示対象を囲む枠状の虚像でもよく、適宜変更が可能である。例えば、制御部５は、表示対象である検知対象７１１，７２１，７３１の属性、検知対象７１１，７２１，７３１が存在する検知領域４０１，４０２，４０３等に応じて虚像３１１，３２１，３３１の内容を変更してもよい。
ここにおいて、制御部５は、検知領域４０１〜４０４にそれぞれ存在する検知対象７００のうち、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）が最短の検知対象（「第２検知対象」とも言う）を表示対象としてもよい。衝突余裕時間とは、自車と検知対象との現在の相対速度が維持された場合に、自車が検知対象と衝突するまでの時間である。衝突余裕時間は、自車から検知対象までの相対距離を、自車と検知対象との相対速度で除算することによって求められる。また、制御部５は、検知領域４０１〜４０４にそれぞれ存在する検知対象７００のうち、第１検知対象と第２検知対象との両方を表示対象としてもよい。
なお、制御部５は、衝突余裕時間にかえて、検知対象７００による自動車１００（自車）への危険度を評価する指標を用い、この指標に基づいて表示対象を決定してもよい。例えば、制御部５は、検知対象７００と自動車１００（自車）との相対座標と、検知対象７００及び自車の移動方向、移動速度の予測値とに基づいて、危険度が最も高い検知対象７００を表示対象に決定してもよい。
（３）動作
以下、本実施形態の情報提示システム２０（表示システム１０）の基本的な動作について説明する。制御部５は、照射部３を制御し、可動スクリーン１ａに対して照射部３から光を照射する。このとき、可動スクリーン１ａには、可動スクリーン１ａの一面上を走査する光が照射部３から照射される。これにより、可動スクリーン１ａには、画像が形成（投影）される。更に、照射部３からの光は可動スクリーン１ａを透過し、投影光学系４からウインドシールド１０１に照射される。これにより、可動スクリーン１ａに形成された画像は、自動車１００の車室内であってウインドシールド１０１の下方から、ウインドシールド１０１に投影される。
投影光学系４からウインドシールド１０１に画像が投影されると、ウインドシールド１０１は、投影光学系４からの光を、車室内のユーザ２００（運転者）に向けて反射する。これにより、ウインドシールド１０１で反射された画像が、ユーザ２００に視認される。ユーザ２００には、自動車１００の前方（車外）に虚像３００（第１虚像３０１又は第２虚像３０２）が投影されているように見える。その結果、自動車１００の前方（車外）に投影された虚像３００（第１虚像３０１又は第２虚像３０２）を、ウインドシールド１０１越しに見ているように、ユーザ２００に視認される。
具体的には、制御部５が移動方向Ｘにおいて可動スクリーン１ａを固定した状態で可動スクリーン１ａの一面上に光を走査させることで、路面６００に沿って奥行きをもって視認される第１虚像３０１が形成される。また、制御部５が、可動スクリーン１ａの一面における輝点から投影光学系４までのＸ方向の距離が一定となるように可動スクリーン１ａを移動させながら、可動スクリーン１ａの一面上に光を走査させる。この結果、ユーザ２００から一定距離の路面６００上に直立して視認される第２虚像３０２が形成される。
ここで、制御部５は、可動スクリーン１ａに対して照射部３から光が照射されている期間において、駆動制御部５１にて駆動部２を制御し、可動スクリーン１ａを移動方向Ｘに移動させる。可動スクリーン１ａの一面における照射部３からの光の照射位置、つまり輝点の位置が同じ場合、可動スクリーン１ａが第１の向きＸ１に移動すると、ユーザ２００の目（アイポイント）から虚像３００までの距離（「視距離」ともいう）は、短くなる。反対に、可動スクリーン１ａの一面における輝点の位置が同じ場合に、可動スクリーン１ａが第２の向きＸ２に移動すると、虚像３００までの視距離は、長く（遠く）なる。つまり、虚像３００までの視距離は移動方向Ｘにおける可動スクリーン１ａの位置によって変化する。
例えば、第１虚像３０１の視距離を変更する場合には、制御部５は、視距離に応じて可動スクリーン１ａをＸ方向に移動させ、移動後の位置で可動スクリーン１ａを固定した状態にして可動スクリーン１ａの一面上に光を走査させる。第２虚像３０２の視距離を変更する場合には、制御部５は、視距離に応じて可動スクリーン１ａをＸ方向に移動させる。制御部５は、移動後の位置を基準にして輝点から投影光学系４までのＸ方向の距離が一定となるように可動スクリーン１ａを移動させながら、可動スクリーン１ａの一面上に光を走査させる。
また、制御部５は、照射部３を制御し、固定スクリーン１ｂに対して照射部３から光を照射する。このとき、固定スクリーン１ｂには、固定スクリーン１ｂの一面上を走査する光が照射部３から照射される。これにより、可動スクリーン１ａに光を照射する場合と同様に、固定スクリーン１ｂには画像が形成（投影）され、ウインドシールド１０１に画像が投影される。その結果、ユーザ２００は、自動車１００の前方（車外）に投影された虚像３００（第３虚像３０３）を、ウインドシールド１０１越しに視認することができる。ここで、第３虚像３０３は、位置が固定された固定スクリーン１ｂに投影された光で形成されるので、第３虚像３０３は、ユーザ２００から所定の距離（例えば２〜３ｍ）の路面６００上に直立して視認される。
本実施形態の表示システム１０では、走査部３２が可動スクリーン１ａの縦方向（可動スクリーン１ａの基準面５０３に対して傾斜した方向）に１往復する１周期の間に、第１虚像３０１、第２虚像３０２、及び第３虚像３０３の全てを投影可能である。具体的には、表示部４０は、可動スクリーン１ａ、固定スクリーン１ｂの順に光を走査する「往路」において、まずは可動スクリーン１ａに光を照射して第１虚像３０１を投影し、その後、固定スクリーン１ｂに光を照射して第３虚像３０３を表示する。それから、表示部４０は、固定スクリーン１ｂ、可動スクリーン１ａの順に光を走査する「復路」において、まずは固定スクリーン１ｂに光を照射して第３虚像３０３を表示し、その後、可動スクリーン１ａに光を照射して第２虚像３０２を投影する。
したがって、走査部３２が縦方向に走査する１周期の間に、対象空間４００には、第１虚像３０１、第３虚像３０３、及び第２虚像３０２が投影される。照射部３における縦方向の走査が比較的高速で行われることにより、ユーザ２００においては、第１虚像３０１、第３虚像３０３、及び第２虚像３０２が同時に表示されているように視認される。照射部３における縦方向の走査の周波数は、一例として、６０Ｈｚ以上である。
次に、本実施形態の情報提示システム２０が、検知システム７が検知した検知情報に基づいて、検知対象の存在をユーザ２００に知らせるために行う表示動作について図５を参照して説明する。
自動車１００の運転者であるユーザ２００がイグニッションスイッチをオンにすると、情報提示システム２０（表示システム１０及び検知システム７）に電力が供給されて、情報提示システム２０が動作を開始する。検知システム７が、カメラ７１及びライダ７２を用いて対象空間４００をセンシングし（Ｓ１）、カメラ７１の画像及びライダ７２の計測結果をもとに、対象空間４００において検知対象７００を検出する処理を行う（Ｓ２）。
対象空間４００において検知対象７００が存在しない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、検知システム７は、一定時間が経過した後に、ステップＳ１に移行して対象空間４００をセンシングする処理を再び行う。
対象空間４００に検知対象７００が存在する場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御部５は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれに存在する検知対象を抽出する処理を行う（Ｓ４）。ここで、制御部５は、取得部６が取得した位置情報（道路の車線数、車道幅、歩道の有無等の情報）をもとに、対象空間４００に複数の検知領域４０１〜４０４を設定する。具体的には、制御部５は、対象空間４００に含まれる道路（交通路）の種類（走行車線、対向車線、歩道等）に応じて、対象空間４００を左右方向において４つの検知領域４０１〜４０４に区分けする。なお、検知システム７が、対象空間４００に複数の検知領域４０１〜４０４を設定し、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで検知対象７００を検知した結果を検知情報として表示システム１０に出力してもよい。
制御部５の表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで検知対象７００を抽出すると、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで自動車１００（自車）の最も近くに存在する第１検知対象を表示対象とする（Ｓ５）。表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで表示対象とした第１検知対象に対応する虚像３００の内容（コンテンツ）を決定する。そして、制御部５の駆動制御部５１が、駆動部２及び照射部３を制御し、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで表示対象とした第１検知対象の手前の位置に、虚像３００を表示させる（Ｓ６）。図３の例では、検知領域４０１，４０２，４０３においてそれぞれ検知対象（第１検知対象）７１１，７２１，７３１を表示対象とし、検知対象７１１，７２１，７３１の手前に虚像３１１，３２１，３３１を表示させている。虚像３１１，３２１，３３１は左右方向に長い棒状のマーカーである。検知対象（第１検知対象）７１１，７２１，７３１の手前に虚像３１１，３２１，３３１がそれぞれ投影されるので、検知領域４０１，４０２，４０３のそれぞれで自車に最も近い検知対象７１１，７２１，７３１にユーザ２００の注意を向けさせることができる。換言すると、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで複数の検知対象７００が存在する場合でも、第１検知対象以外の検知対象７００に対応する虚像は表示されないから、要注意の第１検知対象に対してユーザ２００の注意を集めることができる。なお、表示対象である検知対象に対応した虚像３１１，３２１，３３１は、路面６００に沿って奥行きをもって視認される第１虚像３０１であるが、ユーザ２００から一定距離の路面６００上に直立して視認される第２虚像３０２でもよい。
制御部５は表示対象に対応する虚像３１１，３２１，３３１を表示部４０に表示させると、イグニッションスイッチがオフになっているか否かを判断する（Ｓ７）。イグニッションスイッチがオフであれば（Ｓ７：Ｎｏ）、制御部５は処理を終了し、イグニッションスイッチがオンであれば（Ｓ７：Ｙｅｓ）、検知システム７は、一定時間が経過した後に、ステップＳ１に移行して対象空間４００をセンシングする処理を再び行う。
ここで、ステップＳ５において、制御部５の表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで自動車１００（自車）の最も近くに存在する第１検知対象と、衝突余裕時間が最短の第２検知対象との両方を表示対象としてもよい。図６の例では、歩道を含む検知領域４０３において、自車に最も近い検知対象（第１検知対象）７３１よりも遠くに存在する検知対象７３２の衝突余裕時間が最短となっている。このとき、表示制御部５２は、第１検知対象である検知対象７３１と、第２検知対象である検知対象７３２の両方を表示対象とする。表示制御部５２は、検知対象７３１，７３２にそれぞれ対応する虚像３３１，３３２の内容（コンテンツ）を決定する。そして、駆動制御部５１が、駆動部２及び照射部３を制御することによって、検知対象７３１，７３２の手前の位置に虚像３３１，３３２を表示させる。これにより、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで、自車に最も近い第１検知対象と、衝突余裕時間が最短の第２検知対象との両方に、ユーザ２００の注意を喚起させることができる。なお、ステップＳ５において、制御部５の表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで衝突余裕時間が最短の第２検知対象のみを表示対象としてもよい。駆動制御部５１が駆動部２及び照射部３を制御して、第２検知対象の手前に虚像３００を表示させることで、第２検知対象にユーザ２００の注意を喚起させることができる。
（４）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、表示システム１０と同様の機能は、表示システム１０の制御方法、プログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る表示システム１０の制御方法は、対象空間４００に存在する検知対象７００の検知情報を取得する取得部６と、対象空間４００に虚像３００を表示する表示部４０と、表示部４０の表示を制御する制御部５とを備えた表示システム１０の制御方法である。対象空間４００には前後方向及び上下方向とそれぞれ交差する左右方向において少なくとも１つの検知領域４０１〜４０４が設定される。表示システム１０の制御方法では、検知情報に基づいて、検知領域４０１〜４０４に存在する検知対象７００のうち、最も近くに存在する第１検知対象と、衝突余裕時間が最短の第２検知対象との少なくとも一方を表示対象とする。そして、表示システム１０の制御方法では、表示対象に対応する虚像３００を制御部５が表示部４０に表示させる。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、表示システム１０の制御方法を実行させるためのプログラムである。
以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
本開示における表示システム１０、情報提示システム２０、又は表示システム１０の制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における表示システム１０、情報提示システム２０、又は表示システム１０の制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。この種の非一時的な記録媒体としては、メモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等がある。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
また、表示システム１０の取得部６、表示部４０、制御部５の機能が、２つ以上のシステムに分散して設けられてもよい。また、表示システム１０の制御部５の機能が、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。
情報提示システム２０は、表示システム１０と、検知システム７とで実現されているが、この構成に限らず、例えば、表示システム１０と、検知システム７とのうちの１つのシステムで実現されてもよい。例えば、検知システム７の機能が、表示システム１０に集約されていてもよい。
（４．１）変形例１
上記の形態では、対象空間４００には左右方向において４つの検知領域４０１〜４０４が設定されているが、対象空間４００には左右方向において少なくとも１つの検知領域が設定されていればよい。検知領域の数は１つでもよいし、複数でもよく、適宜変更可能である。なお、表示システム１０及び情報提示システム２０の構成は上記の形態と同一であるので、その説明は省略する。
図７の例では、対象空間４００の全体が１つの検知領域４１０に設定されている。この場合、制御部５は、検知領域４１０に存在する複数の検知対象７４１〜７４５のうち、自動車１００（自車）の最も近くに存在する検知対象７４１を表示対象とする。制御部５は、表示部４０を制御して表示対象とした検知対象７４１の手前に虚像３５１を表示させる。なお、図７の例では、表示部４０は、自動車１００の走行経路を表示するための第１虚像３０４、及び車両情報を表示するための第３虚像３０３も対象空間４００に表示している。
虚像３５１は、左右方向に長い棒状のマーカーであり、左右方向において検知領域４１０の一端側から他端側にかけて表示されている。このように、虚像３５１は、左右方向において検知領域４１０の一端側から他端側にかけて表示されているので、ユーザ２００が、虚像３５１に気付きやすくなり、表示対象である検知対象（第１検知対象）７４１の存在に気付きやすくなる。
図７の例では、虚像３５１は左右方向に長い棒状のマーカーであるが、虚像３５１は適宜変更が可能である。例えば、図８に示すように、制御部５は、表示部４０を制御して、横断歩道を示す区画線（ゼブラ模様）に似せた虚像３５２を表示してもよい。虚像３５２を、道路を横断する人を連想させるような図柄とすることで、虚像３５２を見たユーザ２００が、第１検知対象７４１である人の存在に気付きやすくなる。
（４．２）変形例２
上記の形態では、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで表示対象に対応する虚像の表示態様が同じであったが、表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで表示対象に対応する虚像を変更してもよい。なお、表示システム１０及び情報提示システム２０の構成は上記の形態と同一であるので、その説明は省略する。
変形例２では、表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで表示対象に対応する虚像３００の色、明るさ、大きさ、模様のうちの少なくとも１つを変更する。表示制御部５２は、例えば、自動車１００（自車）が走行する車線を含む検知領域４０１で表示される虚像３００が、他の検知領域４０２〜４０４で表示される虚像３００よりも目立つように、虚像３００の表示態様を変更してもよい。これにより、より注意すべき表示対象に対してユーザ２００の注意を集めやすくなる。また、虚像３００の表示態様をもとに、表示対象が存在する検知領域４０１〜４０４を推測できる、という利点がある。
（４．３）変形例３
変形例３の表示システム１０では、制御部５は、複数の検知領域４０１〜４０４のそれぞれで当該検知領域に存在する属性が同じ検知対象７００のうち、最も近くに存在する第１検知対象と、衝突余裕時間が最短の第２検知対象との少なくとも一方を表示対象とする。なお、表示システム１０及び情報提示システム２０の構成は上記の形態と同一であるので、その説明は省略する。
表示システム１０の取得部６は、検知システム７から検知情報を取得する。取得部６が検知システム７から取得する検知情報には、検知対象７００の属性の情報も含まれている。
制御部５は、取得部６が取得した検知情報に基づいて、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで検知対象７００を抽出する。そして、制御部５は、検知対象７００の属性の情報に基づいて、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで、属性が同じ検知対象のうち、最も近くに存在する第１検知対象を表示対象とする。
例えば、図９の例では検知領域４０３に、複数の属性の検知対象７４１，７４３，７４６が存在している。検知対象７４１，７４３の属性は人であり、検知対象７４６の属性は自転車である。このとき、制御部５の表示制御部５２は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで、属性が同じ検知対象のうち、最も近くに存在する第１検知対象を表示対象とする。したがって、表示制御部５２は、検知領域４０３において、属性が人である検知対象７４１，７４３については最も近くに存在する検知対象７４１を表示対象とし、属性が自転車である検知対象７４６については検知対象７４６を表示対象とする。そして、表示制御部５２は、表示対象である検知対象７４１，７４６のそれぞれに対応した虚像３３１，３３３を作成し、表示部４０に虚像３３１，３３３を表示（投影）させる。
このように、検知対象７００の属性が複数ある場合、複数の属性のそれぞれで最も近くにある第１検知対象を表示対象としているので、属性ごとに第１検知対象に対応する虚像３００を表示部４０に表示させることができる。したがって、ユーザ２００は表示部４０によって対象空間４００に表示される虚像３３１，３３３をもとに、属性ごとに注意すべき検知対象７００を把握することができる。
ここで、制御部５の表示制御部５２は、検知対象７４１，７４６の属性に応じて、検知対象７４１，７４６にそれぞれ対応する虚像３３１，３３３の表示態様を変更してもよい。表示制御部５２は、検知対象７４１，７４６の属性に応じて、虚像３３１，３３３の色、明るさ、大きさ、模様のうちの少なくとも１つを変更する。これにより、表示部４０によって表示される属性ごとの虚像３３１，３３３の違いが明確になる、という利点がある。また、虚像３３１，３３３の表示態様をもとに、表示対象である検知対象７４１，７４６の属性を推測できるという利点もある。
なお、検知領域４０１，４０２，４０４には属性が同じ検知対象７４４，７４２，７４５しか存在しないので、制御部５の表示制御部５２は、検知領域４０１，４０２，４０４では、それぞれで最も近い検知対象７４４，７４２，７４５を表示対象とする。
なお、制御部５は、検知領域４０１〜４０４のそれぞれで、属性が同じ検知対象７００のうち、衝突余裕時間が最短の第２検知対象を表示対象としてもよいし、第１検知対象と第２検知対象の両方を表示対象としてもよい。
（４．４）その他の変形例
表示システム１０の取得部６は、自動車１００に設けられた検知システム７から検知情報を取得しているが、表示システム１０又は自動車１００が備える通信部と外部との通信によって検知情報を取得するように構成されてもよい。例えば、取得部６は、自動車１００と周辺車両との車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）、自動車１００と周辺車両又はインフラ（infrastructure）との車車間・路車間通信（Ｖ２Ｘ：Vehicle to Everything）等で、検知情報を取得してもよい。また、インフラにて対象空間４００に投影する虚像３００の内容を決定してもよく、この場合、自動車１００には、制御部５の少なくとも一部が搭載されなくてもよい。
検知対象７００は、対象空間４００に存在する移動物体であったが、検知対象７００は、移動物体に限定されない。検知対象７００は、対象空間４００に定常的に存在する信号機、街路灯、ガードレール、街路樹等の固定物体、対象空間４００に一時的に存在する落下物等の可動物体等を含んでもよい。
また、表示システム１０は、自動車１００の進行方向の前方に設定された対象空間４００に虚像３００を投影する構成に限らず、例えば、自動車１００の進行方向の側方、後方、又は上方等に虚像３００を投影してもよい。
また、表示システム１０は、自動車１００に用いられるヘッドアップディスプレイに限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、建設機械、及び船舶等、自動車１００以外の移動体にも適用可能である。さらに、表示システム１０は、移動体に限らず、例えば、アミューズメント施設で用いられてもよいし、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）等のウェアラブル端末、医療設備、又は据置型の装置として用いられてもよい。
表示システム１０の表示部４０は可動スクリーン１ａと固定スクリーン１ｂとを備えているが、少なくとも可動スクリーン１ａを備えていればよい。
また、表示部４０は、レーザ光を用いて虚像を投影する構成に限らない。例えば、表示部４０は、拡散透過型のスクリーン１に対し、スクリーン１の背後からプロジェクタで画像（虚像３００）を投影する構成であってもよい。また、表示部４０は、液晶ディスプレイで表示された画像に応じた虚像３００を投影光学系４を介して投影してもよい。
また、表示部４０から照射された光を反射する反射部材が、自動車１００のウインドシールド１０１で構成されているが、反射部材はウインドシールド１０１に限定されず、ウインドシールド１０１とは別体に設けられた透光板でもよい。
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の表示システム（１０）は、取得部（６）と、表示部（４０）と、制御部（５）とを備える。取得部（６）は、対象空間（４００）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の検知情報を取得する。表示部（４０）は、対象空間（４００）に虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示する。制御部（５）は表示部（４０）の表示を制御する。対象空間（４００）には前後方向及び上下方向とそれぞれ交差する左右方向において少なくとも１つの検知領域（４０１〜４０４）が設定される。制御部（５）は、検知情報に基づいて、第１検知対象と第２検知対象との少なくとも一方を表示対象とし、表示対象に対応する虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示部（４０）に表示させる。第１検知対象は、検知領域（４０１〜４０４）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）のうち、最も近くに存在する検知対象である。第２検知対象は、検知領域（４０１〜４０４）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）のうち、衝突余裕時間が最短の検知対象である。
第１の態様によれば、制御部（５）は、第１検知対象と第２検知対象との少なくとも一方を表示対象として、表示対象に対応する虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示部（４０）に表示させている。したがって、全ての検知対象に対応する虚像が対象空間（４００）に表示される場合に比べて、表示対象に対応する虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）が見やすくなり、ユーザ（２００）が理解しやすい表示を行うことができる。
第２の態様の表示システム（１０）では、第１の態様において、対象空間（４００）には左右方向において複数の検知領域（４０１〜４０４）が設定される。制御部（５）は、複数の検知領域（４０１〜４０４）のそれぞれで表示対象に対応する虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示部（４０）に表示させる。
第２の態様によれば、ユーザ（２００）に対して、複数の検知領域（４０１〜４０４）のそれぞれで表示対象への注意を喚起することができる。
第３の態様の表示システム（１０）では、第２の態様において、制御部（５）は、複数の検知領域（４０１〜４０４）のそれぞれで虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を変更する。
第３の態様によれば、虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）の内容から、表示対象が存在する検知領域（４０１〜４０４）を推測できる、という利点がある。
第４の態様の表示システム（１０）では、第２又は第３の態様において、対象空間（４００）は移動体（１００）が交通する交通路を含み、複数の検知領域（４０１〜４０４）は、交通路の種類に応じて区分けされている。
第４の態様によれば、交通路の種類に応じて区分けされた検知領域（４０１〜４０４）のそれぞれで表示対象を決定することができる。
第５の態様の表示システム（１０）では、第１〜第４のいずれか１つの態様において、検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の属性が複数ある。制御部（５）は、検知領域（４０１〜４０４）に存在する属性が同じ検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）のうち、最も近くに存在する第１検知対象と、衝突余裕時間が最短の第２検知対象との少なくとも一方を表示対象とする。
第５の態様によれば、検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の属性ごとに表示対象を決定し、ユーザ（２００）に対して属性ごとに決定された表示対象への注意を喚起できる。
第６の態様の表示システム（１０）では、第５の態様において、制御部（５）は、検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の属性に応じて虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を変更する。
第６の態様によれば、虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）の内容から表示対象である検知対象（７００）の属性を推測できる、という利点がある。
第７の態様の表示システム（１０）では、第１〜第６のいずれか１つの態様において、虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）は、表示対象の手前に表示される左右方向に長い棒状のマーカーである。
第７の態様によれば、表示対象である検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の位置が分かりやすい、という利点がある。
第８の態様の表示システム（１０）では、第１〜第７のいずれか１つの態様において、制御部（５）は、表示対象までの距離に応じた視距離で表示部（４０）に虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示させる。
第８の態様によれば、表示対象である検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の位置が分かりやすい、という利点がある。
第９の態様の情報提示システム（２０）は、第１〜第８のいずれか１つの態様の表示システム（１０）と、対象空間（４００）において検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）を検知する検知システム（７）と、を備える。取得部（６）は、検知システム（７）から検知情報を取得する。
第９の態様によれば、ユーザ（２００）が理解しやすい表示を行うことができる情報提示システム（２０）を実現できる。
第１０の態様の表示システム（１０）の制御方法は、取得部（６）と表示部（４０）と制御部（５）とを備えた表示システム（１０）の制御方法である。取得部（６）は、対象空間（４００）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）の検知情報を取得する。表示部（４０）は、対象空間（４００）に虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示する。制御部（５）は表示部（４０）の表示を制御する。対象空間（４００）には前後方向及び上下方向とそれぞれ交差する左右方向において少なくとも１つの検知領域（４０１〜４０４）が設定される。この制御方法では、検知情報に基づいて第１検知対象と第２検知対象との少なくとも一方を表示対象とし、表示対象に対応する虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を制御部（５）が表示部（４０）に表示させる。第１検知対象は、検知領域（４０１〜４０４）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）のうち、最も近くに存在する検知対象である。第２検知対象は、検知領域（４０１〜４０４）に存在する検知対象（７００，７１１，７２１，７３１〜７３３，７４１〜７４６）のうち、衝突余裕時間が最短の検知対象である。
第１１の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１０の態様の表示システム（１０）の制御方法を実行させるためのプログラムである。
第１２の態様の移動体（１００）は、第１〜第８のいずれか１つの態様の表示システム（１０）と、反射部材（１０１）と、を備える。反射部材（１０１）は、表示部（４０）から出射された光を反射することによって対象空間（４００）に虚像（３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２）を表示する。
第１２の態様によれば、ユーザ（２００）が理解しやすい表示を行うことができる移動体（１００）を実現できる。
第２〜第７の態様に係る構成については、表示システム（１０）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
５ 制御部
６ 取得部
７ 検知システム
１０ 表示システム
２０ 情報提示システム
４０ 表示部
１００ 自動車（移動体）
１０１ ウインドシールド（反射部材）
３００，３０１〜３０４，３１１，３２１，３３１〜３３３，３４１，３５１，３５２ 虚像
４００ 対象空間
４０１〜４０４ 検知領域
７００，７２２，７３１，７３２，７４３ 検知対象
７１１，７２１，７３１，７４１，７４２，７４４〜７４６ 検知対象（第１検知対象）
７３２ 検知対象（第２検知対象）

Claims (16)

  1. 移動体において使用される表示システムであって、
    対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得する取得部と、
    前記対象空間に虚像を表示する表示部における表示を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    表示システム。
  2. 前記制御部は、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域の各検知領域内に存在する複数の検知対象から、前記移動体の最も近くに存在する距離基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記距離基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    請求項１に記載の表示システム。
  3. 前記制御部は、前記複数の検知領域のそれぞれで前記虚像を互いに異なる表示態様で前記表示部に表示させる、
    請求項１又は２に記載の表示システム。
  4. 前記位置情報は、前記移動体が存在する交通路の種類の情報を含み、
    前記制御部は、前記交通路の種類に応じて前記対象空間を前記複数の検知領域に分割する、
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示システム。
  5. 前記交通路の種類は、走行車線と対向車線と歩道とのうちの少なくとも１つを含む、
    請求項４に記載の表示システム。
  6. 前記虚像は、前記移動体が進む方向に垂直な方向に長い棒状のマーカーであり、
    前記制御部は、前記虚像を、前記虚像が対応する前記表示対象の手前に表示させる、
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示システム。
  7. 前記制御部は、前記虚像を、前記虚像が対応する前記表示対象までの距離に応じた視距離で前記表示部に表示させる
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の表示システム。
  8. 前記表示部の画像を前記移動体のウィンドシールドが反射することによって、前記虚像がユーザに視認される、
    請求項１〜７のいずれか１項に記載の表示システム。
  9. 対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を検知する検知システムと、
    前記対象空間に虚像を表示する表示部と、
    前記表示部における表示を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記検知システムから前記検知情報及び前記位置情報を取得し、
    前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    情報提示システム。
  10. 前記制御部は、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域の各検知領域内に存在する複数の検知対象から、前記移動体の最も近くに存在する距離基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記距離基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    請求項９に記載の情報提示システム。
  11. 対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得することと、
    前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割することと、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出することと、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることとを、含む、
    表示システムの制御方法。
  12. 前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域の各検知領域内に存在する複数の検知対象から、前記移動体の最も近くに存在する距離基準検知対象を抽出することと、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記距離基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることとを、更に含む、
    請求項１１に記載の表示システムの制御方法。
  13. コンピュータシステムに、
    対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得することと、
    前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割することと、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出することと、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることと、
    を実行させるためのプログラム。
  14. コンピュータシステムに、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域の各検知領域内に存在する複数の検知対象から、前記移動体の最も近くに存在する距離基準検知対象を抽出することと、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記距離基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を表示させることと、
    を実行させるための請求項１３に記載のプログラム。
  15. 移動体本体と、
    前記移動体本体に搭載される表示システムと、を備え、
    前記表示システムは、
    対象空間に虚像を表示する表示部と、
    前記表示部における表示を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    対象空間に存在する複数の検知対象の検知情報と移動体の位置情報を取得し、
    前記位置情報に基づいて前記対象空間を複数の検知領域に分割し、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域のそれぞれにおいて、前記複数の検知対象のうち前記移動体と衝突する時間が最も短い時間基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記時間基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    移動体。
  16. 前記制御部は、
    前記検知情報に基づいて、前記複数の検知領域の各検知領域内に存在する複数の検知対象から、前記移動体の最も近くに存在する距離基準検知対象を抽出し、
    前記複数の検知領域のそれぞれに存在する前記距離基準検知対象を表示対象として、当該表示対象に対応する虚像を前記表示部に表示させる、
    請求項１５に記載の移動体。
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