JP6858204B2 - 臨床分析装置のプローブクラッシュ検出機構及び方法 - Google Patents

臨床分析装置のプローブクラッシュ検出機構及び方法 Download PDF

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Description

関連出願の相互参照:
本願は、2016年5月12日出願の米国仮出願62/335,349、発明の名称“Clinical Analyzer Probe Crash Detection Mechanism and Process”の優先権を主張する。この仮出願の全内容は本明細書に援用される。さらに本願は、2016年2月19日出願の米国仮出願62/297,264、発明の名称“Single-Piece Transfer Arm Structure for Analytical Instrumentation”、及び、2016年5月11日出願の米国仮出願62/334,776、発明の名称“Quick Connection for Liquid Level Sense Enabled Metering Probe”に関連し、これら仮出願の全内容も本明細書に援用される。
本発明は、概して、体外診断用医薬品環境における移送アームに関する。より具体的には、移送アームに取り付けられたプローブに関する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構に関する。
臨床分析装置は、典型的には、流体移送プローブ(又はニードル)を位置決めし、多様な位置間−例えば試薬容器と反応容器との間−で該プローブを移動させて流体を吸引しまた分配する移送アームを必要とする。このような移送物を試料分析に際し取り扱うために複数の移送アームが通常は使用される。移送アームは、プローブとその目的地(例えば試薬容器、反応容器)との間で障害物に遭遇することがある。例えば、試料容器や試薬容器から正しく取り外されなかったキャップがプローブの経路を塞いだり邪魔になったりする。誤整列、外されたカバー、点検具、異物などもプローブ経路を塞ぎ得る。
最新の臨床分析装置は、多数の試料を取り扱い、高スループットをもち、移送アーム動作も高速である。流体計測性能の要件によって、接触で折れ曲がり変形しやすい細いプローブが要求されることが多い。
ごく最近の臨床分析装置は、「クラッシュ」(すなわち、プローブと障害物との衝突)が発生したことの点検と対処をユーザーに要求する。このユーザ集約型の方法では、クラッシュ発生からユーザによりそれが検出されるまでの間に多くの患者検体が損なわれてしまう。プローブの上下駆動機に関する位置エラーからフィードバックを得られる分析装置もあるが、プローブの動作に関わる速度と力のために、上下駆動機がその動作を成し遂げる間にプローブが曲がり、衝突の検出に至らない。他の設計では、衝突でプローブを退避させるセンサと機構を含むものもある。衝突検出可能であっても、この方法では、プローブを検査して再設定する技能がユーザに求められる。さらには、退避動作に利用可能なスペースは限られるため、退避動作でプローブが曲がってしまうことも多々ある。
以上のことから、プローブが障害物に接触したことをフィードバックし、現在の流体移送が失敗したことを知ることができ、そしてプローブ自体が破損したかどうかを知ることができる必要がある。さらに言えば、当該フィードバックをユーザの介入なしで得られることが望まれる。
本発明は、例えば体外診断用医薬品環境の臨床分析装置における、衝突に関わったプローブの自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構が対象となる。
一態様において、体外診断用医薬品(IVD)環境の臨床分析装置において移送アームに使用されるクラッシュ検出機構は、バネ付勢ピン形の電気接触子を1つ以上有するクラッシュ検出印刷回路組立体(PCA)と、副管内に絶縁して収められた主管を有し、該主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、これら主管及び副管の各上端部に、一組の電気絶縁面(すなわち、互いに絶縁された一組の電気接触面)を形成する頭部がそれぞれ設けられていて、これら頭部からプローブヘッドが形成されている、プローブと、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時に電気接触子電気接触面の電気接続を維持すると共にプローブの障害物接触に応じてその電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備える。クラッシュ検出PCAは、電気接触子電気接触面との電気接続の解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出PCAからの信号を受信した駆動機構は、移送アームを停止させるように作動する。
一態様に係るバネ付勢接触センサ組立体は、プローブヘッドを保持しプローブと一緒に上下動するように構成されたプローブホルダと、該プローブホルダにねじ込まれてプローブホルダ内のプローブヘッドを締め付けるように構成された固定具と、プローブホルダと移送アームの下側部との間に位置した1つ以上の圧縮バネと、プローブを通す上下方向内腔を有し該内腔に直交する(プローブガイドの)面が移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備える。プローブホルダは、プローブが上下方向にプローブガイドを通って滑動するのに伴ってプローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、また、プローブホルダは、1つ以上の圧縮バネによりプローブガイドに対して下方へ付勢されている。
一態様において、1つ以上の圧縮バネの端部は、プローブホルダ及び移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる。
一態様において、クラッシュ検出機構は、プローブホルダとプローブガイドとを互いに固定する1つ以上の磁石対をさらに備える。
一態様によれば、正常運転時のプローブヘッドは、1つ以上の圧縮バネ及び移送アームの下側部からの力を受けて電気接触子を下方へ押圧する。一態様において、その電気接触子は、プローブの上下動が中断させられた場合に、1つ以上の圧縮バネの圧縮に従って電気接触面から離れこれによって電気接続が解除される。
一態様において、移送アームは、水平方向に延伸した架台と、該架台にほぼ直交するシャフトとを有し、これら架台及びシャフトが移送アームの後部において結合具により互いに結合される。駆動機構はシャフトに結合され、クラッシュ検出PCAは架台の下側部内に搭載される。
一態様によれば、体外診断用医薬品(IVD)環境の臨床分析装置において衝突を検出するシステムは、横方向に延伸した架台及び該架台にほぼ直交するシャフトを有する移送アームであって、これら架台及びシャフトが当該移送アームの後部で結合具により互いに結合されている移送アームと、そのシャフトに結合され、移送アームを動作制御するように構成された駆動機構と、移送アームの前部において架台の下側部内に収容されたクラッシュ検出機構とを備える。クラッシュ検出機構は、バネ付勢ピン形の電気接触子を1つ以上有するクラッシュ検出印刷回路組立体(PCA)と、副管内に絶縁して収められた主管を有し、該主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、これら主管及び副管の各上端部に、一組の電気絶縁面(すなわち、互いに絶縁された一組の電気接触面)を形成する頭部がそれぞれ設けられていて、これら頭部からプローブヘッドが形成されている、プローブと、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時に電気接触子電気接触面の電気接続を維持すると共にプローブの障害物接触に応じてその電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備える。クラッシュ検出PCAは、電気接触子電気接触面との電気接続の解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出PCAからの信号を受信した駆動機構は、移送アームを停止させるように作動する。
一態様によれば、体外診断用医薬品(IVD)環境において衝突を検出し対処する方法は、一組の電気絶縁面(すなわち、互いに絶縁された一組の電気接触面)を備えたプローブヘッドをもつプローブと障害物との衝突を、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体(PCA)と、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時にスイッチと電気接触面の電気接続を維持すると共にプローブの障害物接触に応じてその電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備えたクラッシュ検出機構により検出し、移送アームを動作制御するように構成された駆動機構へクラッシュ検出機構から信号を発生して送信して停止させ、正常運転を中断し、その停止後に、クラッシュ検出機構をリセットしてスイッチと電気接触面との電気接続を再確立し、この再確立に際し、プローブの損傷又は整列の乱れを検証することを含む。
一態様において、上記方法は、プローブの損傷又は整列の乱れを検証するときに、駆動機構により移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ動作させ、駆動機構により移送アームを整列検証孔へ下降させプローブと整列検証孔の一部との衝突をクラッシュ検出機構で検査することを含む自動検査方法を実行することを含む。またこの自動検査方法は、整列検証孔よりも径の大きい大径検証口へ移送アームを下降させ、プローブと大径検証口との衝突がなければプローブの損傷なしを確定することを含む。一態様において、プローブの損傷又は整列の乱れの検証に際し、クラッシュ検出機構によりプローブを1つ以上の標的へ整列させて、プローブがその1つ以上の標的へ入るのに必要なオフセットを測定し、正常運転時に整列させる位置に当該オフセットを適用する、自動整列方法を実行することを含む。一態様において、自動整列方法は、さらに、オフセットを適用した後に駆動機構により移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ再度移動させ、駆動機構により移送アームを整列検証孔へ下降させ、プローブと整列検証孔との衝突をクラッシュ検出機構で検査し、該衝突が検出されれば、エラー信号を送出して動作停止することを含む。またこの自動整列方法において、プローブと整列検証孔との衝突が検出されなければ、大径検証口を使用してプローブの衝突を検査し大径検証口との衝突がなければプローブの損傷なしを確定する
一態様に係る上記方法は、さらに、大径検証口を使用した後、(1)大径検証口との衝突がなければ正常運転を再開するか、又は、(2)大径検証口との衝突があれば正常運転を中止することを含む。
本発明の以上の態様とまた他の側面は、次の図面を伴う以下の説明により、さらに良く理解される。本発明の例示を目的として、現時点で最善の実施形態が図面に示されている。しかしながら、そこに開示される特定の手段に本発明が限定されないのは当然のことである。本願には次の図面が含まれている。
本発明が実施される実施形態に係るシステム構成例の概略平面図。 実施形態で使用されるプローブを示す図。 実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの上方斜視図。 実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの側面図。 実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの下方斜視図。 実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームを分解して示す上方斜視図。 実施形態に係るクラッシュ検出機構を示す図。 実施形態に係るクラッシュ検出回路の説明図。 衝突後のプローブを検査し、プローブの軽度損傷を補正する実施形態に係る整列ブロックの説明図。 衝突を検出して対処する実施形態に係る方法のフローチャート。 本発明を実施し得るコンピューティング環境を例示した図。 実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。 実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。 実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。
本実施形態は、病院下又は研究所下の体外診断用医薬品(IVD)環境の臨床分析装置において使用される、プローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームを対象とする。臨床分析装置は通常、流体移送プローブ(又はニードル)を位置決めし様々な位置の間で該プローブを移動させるために移送アームを必要とするので、プローブが障害物との衝突に関わったかどうかを検出し、プローブの損傷を検証する必要がある。本実施形態によると、衝突に関わったプローブに対する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構が提供される。
本実施形態に係る機構は、衝突発生後のユーザ介入を必要とせず、プローブの受けた損傷がプローブ交換を必要とすることを自動検査機構が確認する。さらに、本実施形態に係る機構は、場合によっては、衝突時の損傷からプローブを守ることもできる。また、本実施形態に係る機構は、衝突後の自動リセット、自己検査、及び整列補正も提供する。
図1は、本発明を実施する、実施形態に係るシステム構成100の例を示したレイアウトである。図1には、それぞれプローブを備えた各種移送アーム110(110a,110b,110c,110d)(プローブは図2A〜図2Dを参照。プローブの詳細は後述。)と、1つ以上の希釈環に配列された多数の希釈容器を含む希釈ターンテーブル120と、1つ以上の反応環に配列された多数の反応容器を含む反応ターンテーブル130と、それぞれが多数の試薬容器を含む、試薬保管・供給用の試薬保管領域140a,140bとが示されている。運転時、移送アーム110aとそのプローブは、試料を取出位置から希釈ターンテーブル120上にある1つ以上の希釈容器へ移送し希釈物を生成するべく作動する。移送アーム110bとそのプローブは、希釈物を希釈容器から反応ターンテーブル130上にある反応容器へ移送するべく作動する。移送アーム110c,110dとその各プローブは、それぞれが試薬を試薬保管領域140a,140bから反応ターンテーブル130上にある反応容器へ移送するべく作動する。これらの移送は、例えば移送アーム110に付属する容積型ポンプなどのポンプ機構(図示略)を使用して実行される。システム構成100は、移送アーム110、プローブ及びターンテーブルを含めた各種要素を動作制御する1つ以上のコントローラ(図示略)を含む。
図1のシステム構成100及びその説明は単なる例示であり、ここに開示する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構を制限するものではない。システム構成100は、自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構を実施するほんの一例のシステムでしかない。
図2A〜図2Dは、本実施形態で使用されるプローブ210を例示する。図2Aはプローブ210の正面、図2Bは斜視、図2C及び図2Dは正面視の断面をそれぞれ示す。プローブ210の主要機能は、容器(例えば希釈容器、反応容器)へ又はから、所定量の流体を高信頼で精密に分配又は取り出すことである。プローブ210は、流体配管(図3〜図6参照)と確実に接続すると共に、高信頼流体移送を支援する内部機構を組み入れてある。プローブ210の内部は、繰り返し流体を通すことができ、且つプローブ210の表面仕上げが、円滑な流体の流動を妨げず、流体の各移送の間の持ち越しに抗するのに十分微細である形状にされる。
続いて図2A〜図2Dを参照し、プローブ210の構造を説明する。プローブ210は、主管(内管)220を有し、この主管220が副管(外管又は接地管)230内に部分的に収められている。本実施形態に係る主管220はステンレス鋼管製であるが、他の材料も使用し得る。主管220は、流体通路260内に、吸引した作用流体を含有する。主管220の先端は、プローブ210が容器内へ沈むときに流体表面を検出するべく使用される。主管220の先端付近は、流体の流動を最適化し移送精度に貢献するよう先細りの傾斜を付けてある。本実施形態において、その先細りの傾斜は4°で形成され、当該角度は、流動損失を低減し従って乱流を低減するべく見出された。他の角度も可能であることはもちろんで、例えば、適用例と望まれる流体流動特性に応じて他の角度も使用される。また、先細り傾斜設計が不要な場合もあり得る。主管220の内面は、持ち越しを低減し、円滑な流体流動が確実であるように微細に磨かれる。プローブ210の主管220の均一で角の無い形状は、適用例によっては持ち越しを低減するのにも重要である。主管220の内径は、プローブ210が使われる適用例に応じて決められる。
本実施形態の副管230はステンレス鋼管製であるが、他の材料も使用可能である。副管230は、主管220の大部分(つまり50%以上)を囲繞する(すなわち、主管220の頭頂から先端までの全部ではないがほとんど)。副管230の機能は、プローブ210の主管220の周囲に接地シールドを提供することである。
各管220,230は、上端に取り付けられた(例えば溶接された)円筒キャップ又はヘッドを有する(主管接触リング240及び副管接触リング250)。主管220及び副管230は、互いに電気絶縁(電気絶縁ギャップ225による)されつつ互いに固定される。これは、ギャップ225において管220,230の間に固着する非導体材料(例えば熱収縮樹脂)の層により達成される。(非接触で内部に)収納する配置により、各リング240,250を同一の水平位置(高さ)に到達させることができ、両リング240,250をもって、プローブヘッドの下側において一組の電気絶縁同一平面リングを構成することができる。これらリング240,250は、ここに開示する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構の電気接触をなす面(すなわち、互いに絶縁された一組の電気接触面)を形成する。内側のリング250は、外側の副管230(すなわちシールド)との接地接続を提供する。別の形態では、各管220,230に取り付けられたキャップ又はヘッドを、円筒形ではなく他の形状(例えば、限定するのではないが、四角形)とし、ここに説明する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構との接触のための電気絶縁面(互いに絶縁された一組の電気接触面)を提供することも可能である。
本実施形態において、主管220と副管230との下側の繋ぎ目(副管230の端)は、エポキシで満たされ埋められて、2つの管220,230の間に物理的な線形の分離が形成されている。この分離は、流体の小滴が管220,230の間のギャップ225に入ってプローブ210をショートさせることを防止する。他にも、主管220と副管230との物理的分離は、管220,230の間にある熱収縮材料を外側プローブ(つまり副管230)を越えて延伸させることで達成することもできる。あるいは、管220,230の間の物理的分離は、プラスチックフェルールなどを追加してギャップ225を埋め、さらに下方へ延伸させて2つの管220,230を分離し、流体がギャップ225を無効にしてしまうのを防止することでも達成可能である。
実施形態によると、自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構(「クラッシュ検出機構」とも言う)は、例えばIVD環境の分析装置において衝突の発生を検出しプローブを保護するために、上述した類の移送を実行する移送アーム110及びプローブ210に適用可能である。しかしながら、他のタイプの移送アーム及びプローブにも使用可能である。一例をあげれば、当該機構は、例えばガントリに沿ってリニア移動する移送アームに組み込むこともできる。ここに開示するクラッシュ検出機構と共に使用されるプローブは、電気絶縁面が形成された構造をもたない形態もあり得る。
図3〜図6は、本実施形態に係る、プローブとクラッシュ検出機構を備えた移送アームを示す。図3はプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの上方斜視図、図4は側面図、図5は下方斜視図、図6は分解して示す上方斜視図である。
移送アーム110は、結合具又は保持具320により互いに結合した架台310とシャフト315とを備える。駆動機構305がシャフト315に結合され、移送アーム110を駆動して回動及び上下動させる。架台310は、射出成形プラスチックの一体成形品でよい。架台310は、移送アーム部品の搭載台とカバーの両方の役割を担う。
クラッシュ検出機構325は、移送アーム110の架台310の前部内に、シャフト315、結合具320、及び移送アーム110の回動軸から離して収納される。クラッシュ検出機構325が移送アーム110の一部内に部分的に収納される形態もある。本実施形態に係るクラッシュ検出機構325は、プローブ210と、プローブガイド330と、プローブホルダ335と、固定具340と、圧縮バネ345と、バネポスト347と、配管350と、クラッシュ検出印刷回路組立体(PCA)360とを含む(図6及び図7A〜図7D参照)。本実施形態において、クラッシュ検出機構325は、図7A〜図7Dに示すピン355など、スイッチとして機能する1つ以上の部品を含む。これとは違う形態として、図12〜図14に示す光学センサなどのセンサ1201を、スイッチ機能を実行するクラッシュ検出機構325の一部品として含むことも可能である。両方の実施形態について以下に詳述する。
本実施形態において、磁石365の対も1つ以上、後述するようにクラッシュ検出機構325の一部として含まれる。本実施形態に係るバネ付勢接触センサ組立体は、プローブガイド330、プローブホルダ335、固定具340、圧縮バネ345、及びバネポスト347により構成される。本実施形態のクラッシュ検出機構325は、プローブ210、バネ付勢接触センサ組立体、及びクラッシュ検出PCA360を含んでいる。
クラッシュ検出PCA360の出力は、プローブ210を試料へ向け移動させる移送アームの上下動モータを駆動する役割をもつ駆動機構305のセンサ入力となる。センサ入力は、上下動クラッシュが発生すると活性化する。
プローブガイド330は、架台310に対し、静止(固定)部品である。プローブガイド330は、プローブ210を通す上下方向に長い内腔332をもつ。内腔332は、プローブ210の上下方向自由動作を維持しつつプローブ210との間に最小クリアランスをもつサイズとされる。内腔332の長さは、プローブ210が上下方向に滑動するときに拘束を起こさないために十分な長さとする。本実施形態におけるプローブガイド330は低摩擦係数の材料から形成し、反拘束特性と上下方向自由動作を提供する。内腔332に直交するプローブガイド330の面は、架台310の下側部に取り付けられる。
プローブ210は、上端部位を通してプローブホルダ335内に配置され、そして、プローブ210の上端オリフィス(図2D、流体配管封止面270)に対し配管350を封止すると共に配置したプローブ210を固定するために、手作業で締め付けることができる。
プローブホルダ335がプローブ210の上端を把持し、プローブガイド330内でプローブ210が上下方向に滑動するときに、プローブガイド330の上方で上下に移動することが許容される。本実施形態において、ねじ込み固定具340(例えばネジ寸法M20)がプローブホルダ335の内側ネジ部にねじ込まれてプローブロック手段として働くと共にプローブホルダ335内へプローブ210を締め付け、そして、配管350とプローブ210との間のに確実な流体接続を提供する。この実施形態において、プローブ210の取り外しと取り付けは簡単で工具を一切必要とせず、固定具340を手で取り外し、取り付けるだけである。固定具340を緩めれば、プローブガイド330を通してプローブ210を簡単に滑り上げ、取り出すことができる。プローブホルダ335は、プローブ210のヘッドの下方に空隙を備えており、電気接触子がそのプローブ210の下面へつながることが可能である。したがって、固定具340による接続だけで、機械的(ねじ込んだ固定具340による)及び流体的(配管350による)な接続がプローブ210に与えられる。バネ付勢ピン355の組み込まれた図7A〜図7Dに示す実施形態において、固定具34は、電気的(バネ付勢ピン355による)な接続もプローブ210に与える。プローブホルダ335は、間違った組み付けを防ぐべく下面にタブを設けてもよい。
本実施形態において、固定具340の中心内腔を通した配管350は、その端部が広げられている。この拡開部の背後(該拡開部と固定具340との間)に、Oリング(図示略)が一組のワッシャ(図示略)の間で挟持されている。固定具340の端面にある突部がそのワッシャを押し、Oリングを押し潰し、そして、プローブ210の上端にあるポケット内の嵌合面に配管拡開部を押し付ける。配管拡開部とプローブ210との間のこの接触が流体封止を生成する。Oリングは、結合を促進する機能をもち、固定具340の締め込みの広い範囲でOリングを適切に封止することができる。配管350とプローブ210の封止に圧力をかけるのに加え、固定具340は、プローブ210をプローブホルダ335内に押し付けて定位置に把持する。プローブ210がプローブホルダ335内に完全に着座すると、バネ付勢ピン355がプローブ210と電気接触する(図7A〜図7Dを用いて後述)。また、図6には、ここに説明する各種部品を互いにそして移送アーム110に固定するための種々のネジとコネクタも示されている。
図7A〜図7Dは、本実施形態に係るバネ付勢ピン355を有するクラッシュ検出機構325を詳細に示す。架台310に組み込まれたプローブホルダ335は、プローブホルダ335と架台310との間の1つ以上の圧縮バネ345により、プローブガイド330に対する下向きの力を受けている。圧縮バネ345の両端は、プローブホルダ335及び架台310の両方から突出するバネポスト347により定位置にある(すなわち位置決めされている)。圧縮バネ345は、正常動作時にプローブホルダ335を定位置に維持する力を提供するが、プローブクラッシュ発生時にはプローブホルダ335が上方へ動くことを許容する。バネ力は、衝突でプローブ210が屈曲する可能性を減らすことができる程度に十分弱く設定されるが、衝突発生後にプローブ210を摩擦に打ち勝って正常位置へ復帰させることができる程度には十分強く設定される。
本実施形態によれば、移送アーム110の架台310の下側部内に搭載されるPCA360に、2つ以上のバネ付勢「ポゴピン」電気接触子355が設けられる。本実施形態において、そのピン355のうちの1つが電気的接地のために使用され、もう一つがクラッシュ検出機構のために使用される。1つ以上の別のピンを他のメカニズムに使用することも可能である(例えば、容量性液面検出用に1つ)。ピン355は、PCA360から、プローブホルダ335の底にあるクリアランスホール(つまり空隙)を通って延出し、プローブ210の下面における2つのリング240,250と接触する。本実施形態において、IDI−C−シリーズピン(CP-2.5-6-TH)がバネ付勢ピン355として使用される。本実施形態において、ピン355は金メッキされて良好な電気接続を確保してある。本実施形態によれば、ピン355は、スルーホールマウンティングを使用してPCA360にはんだ付けされ、設計でとり得る機械的ストレスの量を大きくする。本実施形態において、ピン355は、最大2.0mmの作動行程又は圧縮仕様をもつ。
PCA360とプローブ210の接続の安定性は、誤った偽の測定を防止するために重要であり、ピン接触子355とプローブ210との間が動いてしまうと、誤測定を生じ得る。そこで、クラッシュ検出機構325に、本実施形態においては、バネ345に加えて磁石365を使用してあり、機構325の可動部(例えばプローブ210及びプローブホルダ335)と静止部(例えばプローブガイド330)を堅固に結合し、移送アーム110の振動及び他の動きにより生じ得るものも含めて動きを防止する(すなわち、正常動作時にプローブホルダ335を定位置にロックする−図7D参照)。バネ力は距離に比例して増加するが、プローブホルダ335とプローブ210が上方へ動くと共に磁力は距離の二乗で減少する。したがって、この場合の磁力は、プローブホルダ335を正常位置に安定させるためにのみ働き、衝突発生時の上方動に対する影響は僅かである。バネ345及び磁石365に加えて、あるいはこれらに代えて、バネ定荷重、ショックアブソーバー、その他を利用してもよい。
正常動作時、プローブ210のキャップ(すなわちリング240,250)は、プローブホルダ335と架台310の天井面との間に置かれた圧縮バネ345(本実施形態の場合はプローブホルダ335とプローブガイド330とを互いにロックする磁石365も)により提供される力で、バネ付勢ピン355をPCA360に向かって押し下げる。
しかしながら、移送アーム110の下降中にプローブ210が予期せぬ障害物と接触した場合、移送アーム110自体は下降を継続する一方、磁石対365が離れると共にバネ345が圧縮されるので、プローブ210の上下方向の動きは停止する。すなわち、クラッシュ発生時、プローブ210と組み付けられたプローブホルダ335及び固定具240とは、バネ345に抗して上方へ動作することが可能である。プローブ210がバネ付勢ピン355から外れると、その電気回路が切断され、PCA360は、クラッシュを報告する(信号(例えば5V信号)を駆動機構305へ送信することによって)。駆動機構305は、当該信号が衝突を示すと認識し、動作を迅速に停止させることで応答する。この停止には各種の方法があり、限定するものではないが、急減速、即時減速/ブレーキ、又は駆動機構305の電源断がある。その間に動作部分が停止に至り、上向のクラッシュ力が取り除かれれば各正常位置へ復帰する。移送アーム110の慣性に起因して、移送アーム110が完全に止まるまでにはもう少し距離が必要であり得る。当該停止距離を許容できるように、プローブホルダ335がバネ345を圧縮するのに利用可能な行程(ストローク)が設定される。したがって、移送アーム110には、プローブ210に過度の力をかけることなく停止できる距離が与えられる。このようにして、プローブ210は、屈曲やその他の損傷を引き起こすような大きな力から守られる。
すなわち、バネ付勢機構は、プローブ210の負荷を取り除いて全衝撃を吸収するのではない(代わりに、圧縮バネ345が吸収する)。衝突の検出に応じて、移送アーム110を駆動しているモータ(つまり駆動機構305)を止める。このコンビネーションで、多くの場合にプローブ210の損傷を避けられる。
図12〜図14に、別の例として、センサ1201を備えたクラッシュ検出機構325の詳細を示す。この実施形態において、センサ1201は、(バネ付勢ピンを備えている場合の)PCAに搭載する必要はない。この実施形態の光学センサXXXは、プローブが障害物に遭遇したことをバネ付勢ピンに代わって検出する。正常動作時、プローブホルダの突起又はフラグ(目印)1202が光学センサ1201の光線を遮る。プローブホルダがクラッシュ発生でプローブガイドに対し相対的に上方へ動くと、フラグ1202がセンサ1201の光路から外れ、駆動機構に対するセンサの電気デジタル出力の変化、例えば、0Vから5Vへの信号変化、を生じさせる。駆動機構は、上記バネ付勢ピンの形態で説明したように応答することができる。あるいは、光学検出機構の正常状態でセンサ1201の光路の外にフラグ1202があり、クラッシュが発生してフラグ1202がセンサ1201の光路へ入ることで光路が塞がれるようにしてもよい。
センサ1201は、磁石と組み合わせたホール効果センサとした例も可能である。例えば、ホール効果センサは、プローブホルダ335に設けられた磁石365の1つの上に配置される。該センサにおける磁界強度がセンサに対する磁石の相対動で変化すると、駆動機構305に対する該センサの出力信号が遷移し、駆動機構のクラッシュ対応を作動させる。
図8A及び図8Bは、本実施形態に係るクラッシュ検出回路を示した回路図800(クラッシュ無し)と回路図810(クラッシュ時)である。クラッシュノード(スイッチ)815と接地ノード820は、プローブ210がPCA360につながっていれば互いに短絡している。プローブ/ホルダ/固定具組立体(部品210,335,340)が上方へ動いてバネ接触を解く(約2mmの行程)と、プローブ210と接触ピン355との電気接続が切断され、これによりプルアップ抵抗825がクラッシュ線を5Vへ活性化し、PCA(印刷回路組立体)360がデジタル信号を駆動機構305へ送信する。したがって、ピン355とプローブ210との接触がプローブ衝突を検出するセンサとして機能する。駆動機構305のソフトウエアがこの信号を検出して、上述した適切な一連のプローブ衝突検出対応行動を実行する。
バネ付勢ピン355は、図8A及び図8Bに示すスイッチ815の機能を実行する。スイッチ815の機能を実行するために他のメカニズムや部品を使用することも可能であり、例えば、限定するものではないが、光学センサ、ホール効果センサ、他の種類のバネ付勢スイッチを使用できる。例えば、図12〜図14に関するセンサ1201の説明が参考となる。
残念ながら、クラッシュ検出機構325による防護がプローブ210の損傷や屈折を防ぐのに常に十分というわけではない。例えば、プローブ210と接触した面が相当な角度である(傾いている)場合、あるいは、面が横方向に移動する場合、プローブ210は、面に沿って横方向にスライドし得る。この動きがプローブ210の降伏応力を越える程にプローブ210をそらせてしまえば、プローブ210は曲がって元に戻らない。したがって、衝突後にプローブ210を、好ましくは自動的に、検査できるようにすることが望まれる。
図9A〜図9Cは、衝突後にプローブ210を検査し、プローブ210の軽度の屈曲を補正するための整列検証孔955及び検証口960を備えた整列ブロックの使用を示す実施形態に係る説明図900,910,920である。
本実施形態に係る自動検査を実行するために、整列検証孔955は、プローブ210の行程範囲に沿ったターゲット(標的)として提供される。本実施形態の整列検証孔955は、例示した上述のシステム構成100において移送アーム110によりプローブ210が到達可能な位置に設けられる。検証孔955は、いろいろな許容誤差を考慮した十分なクリアランスをもってプローブ210の先端が検証孔955に入れるように形成される。プローブ210は、初期セットアップ時にこの検証孔955に入ることができるように揃えられる。衝突発生後(又は周期的なメンテナンスチェック時でも)、プローブ210は検証孔955内へ降下させられる。プローブ210が検証孔955に入れば衝突は検出されないが、プローブ210が曲がっていると、該プローブ210は検証孔955に入ることができず、上述のクラッシュ検出機構325が起動する。一実施形態において、この測定を補強すべく容量性液面検出を使用可能であり、もはや面に届かない大きく曲がったプローブを補助的に検出する。これにより本システムは、衝突発生で曲がったプローブ210を自動的に判断する。そしてユーザは、衝突発生とプローブ210の交換が必要なことの通知を受けることができる。他方、ユーザの介入なしで正常運転を継続することができる。
別の例では、検証孔955へ入ることができるようにプローブ位置を補正するために必要なオフセットを明確にすることによりプローブ210の軽度な(例えばmm単位の)屈曲を補正し、このオフセットを他のすべての整列箇所へ適用することも可能である。当該オフセットは、後述のとおり、通常の自動整列過程を通して明確にすることができる。
図9A(900)は、ターゲットの内側で整列を行う整列方法を示し、図9B(910)ではターゲットの外側で整列を行い、図9C(920)ではターゲットの表面で整列を行う。クラッシュ検出機構325が、各ターゲットに対するプローブ210の自動整列を補助するべく使用される。検証孔955などのターゲットの縁を検出するべく、「模索」ルーチンが使用される。この過程では、プローブ210の横方向の位置がセットされ、プローブ210が、決められた距離だけ下降する。縁面上でなければプローブ210は縁の高さを過ぎて下降し、面は検出されない。次いでプローブ210を上昇位置へ戻し、横方向位置を変えて再びプローブ210を下降させる。プローブ210が縁面上にきたとき、下降するプローブ210は縁面に接触する。クラッシュ検出機構325がこのときの面検出器として利用される。横方向の縁の位置がわかれば、適切な整列位置が算出される。
この方法では、面の上下位置も検出することができる。しかし、センサ接触子の行程に起因して実際の面位置と検出した面位置とにはオフセットがある。これは、決まっている基準オフセットを使用して較正可能である。より精密な測定のためには、当該行程は、容量性液面検出などの検出能力をもつプローブ210又はターゲットであれば測定することができる。この場合、伝導面の正確な高さを容量性測定で測ることができ、そしてプローブ210は、クラッシュセンサが起動するまでさらに下降する。これによりセンサ行程の正確な値がわかり、これは、非伝導面など容量性検出が機能しない他の位置へ適用可能である。
検証口960の実施形態も、衝突発生後にプローブ210の衝突を判断するために使用できる。整列検証孔955は、プローブ210の先端が正しい位置にあるかどうかを確認するが、必要とされるその小径のために、プローブ210の全長が整列検証孔955に入らない場合がある。プローブ210の先端のみが検証孔955に入るので、プローブ210が極端に曲がった場合(例えばプローブ210の中程で90度屈曲)、プローブ210は整列検証孔955に接触せず(検証孔955に実際にはまったく届かない)、「合格」のように見える(つまり、衝突未検出)。プローブ210が根本的に曲がっていないことを確認するために、プローブ210は、大径の検証口960へプローブ全長が沈められる。プローブ210が完全に曲がっていれば、該プローブ210はここで衝突して曲がり、検証口960に入ることができない。これに応じて、例えば、エラーメッセージがシステム100に備えられたコントローラを用いて送出される。
図10は、例えばIVD環境において、プローブと障害物との衝突を検出し対処する本実施形態の方法を説明するフローチャート1000である。この方法は、ここに開示するクラッシュ検出機構325の様々な側面を利用する。過程1005において、プローブ210と障害物との衝突が検出される。衝突の検出は、クラッシュ検出機構325を使用して、クラッシュ検出PCA360のピン355とプローブ210の電気絶縁リング240,250との接触損失として得られる。過程1010において、PCA360から出力信号が発生されて駆動機構305へ送信される。過程1015において、駆動機構305が作動して移送アーム110を停止させる。過程1020において、移送アーム110が目的物から離れ、クラッシュ検出機構325がリセットされる(すなわち、ピン355とプローブ210との接続が再び確立される)。本実施形態によると、自動検査及び整列方法がこれに続き、プローブ210に損傷があるか又は再整列が必要か否か(あるいはその両方)について判断する。過程1025において、移送アーム110/プローブ210を整列検証孔のある整列ブロックへ移動させ、ここでプローブ210を下降させて、プローブ210が損傷したか又は整列が乱れたか(あるいはその両方)を確認する。
過程1030で衝突が検出されなければ、過程1035において、移送アーム110/プローブ210を検証口へ移動し、プローブ210が根本的に曲がっていないかどうか確認する。過程1040で衝突が検出された場合には、プローブ210に修理が必要であることを示すために機能し、エラー信号を発生して送信し(1050)、運転を停止する。しかし、過程1040で衝突が検出されなければ、プローブ210に損傷がないか又は整列が乱れていない(あるいはその両方)ことを示すために機能し、正常運転が再開される(1055)。過程1030で衝突が検出された場合は、プローブ210が正しく整列していないことが示される。過程1055において、図9A、図9B、図9Cに示す整列方法に関連して上述したように、整列検証孔の縁がプローブ210を該縁に対し整列させるために使用される。
過程1060において、再整列処理の後、移送アーム110/プローブ210を整列検証孔のある整列検証ブロックへ再度移動させ、ここでプローブ210を下降させて、プローブ210の再整列が正常運転を継続するのに十分であったか確認する。過程1065で衝突が検出されなければ、移送アーム110/プローブ210を過程1035で検証口へ移動させ、プローブ210が根本的に曲がっていないか確認し、上述の過程1040及び過程1045/1050を実施する。過程1065で衝突が検出された場合は、プローブ210が損傷し修理が必要であることを示すために機能する。過程1070でエラー信号が発生され、運転を停止する。
図11は、本発明が実施されるコンピューティング環境1100を例示する。コンピューティング環境1100は、本発明を実施可能な汎用コンピューティングシステムの一例であるコンピュータシステム1110を含む。コンピュータシステム1110及びコンピューティング環境1100などのコンピュータ及びコンピューティング環境は、当業者によく知られており、ここでは簡単に触れる。
図11に示すように、コンピュータシステム1110は、バス1121などの通信系、あるいは、コンピュータシステム1110内で情報を交信するための他の通信系を含む。さらにシステム1110は、バス1121でつながって情報を処理する1つ以上のプロセッサ1120(プローブ、ターンテーブル、環を含めた各種構成要素を動作制御するように構成された上述のコントローラなど)を含む。プロセッサ1120は、1つ以上の中央処理ユニット(CPU)、描画処理ユニット(GPU)、又は当分野で周知のその他のプロセッサを含む。
コンピュータシステム1110は、バス1121で接続された、情報とプロセッサ1120で実行される命令とを記憶するシステムメモリ1130も含む。システムメモリ1130は、リードオンリメモリ(ROM)1131やランダムアクセスメモリ(RAM)1132など、揮発性や不揮発性メモリの形態のコンピュータ可読記憶媒体を含む。システムメモリRAM1132は、他のダイナミック記憶デバイス(ダイナミックRAM、スタティックRAM、シンクロナスDRAMなど)を含む。システムメモリROM1131は、他のスタティック記憶デバイス(プログラマブルROM、消去可能PROM、電気的消去可能PROMなど)を含む。システムメモリ1130は、プロセッサ1120による命令実行中の一時的変数やその他の中間情報を記憶するためにも使用される。立ち上げ時などコンピュータシステム1110内の要素間で行われる情報転送を補助するベーシックルーチンを含むベーシックアウトプット/インプットシステム(BIOS)1133がROM1131に記憶される。RAM1132は、プロセッサ1120により直ちにアクセス可能であるか現在実行中であるデータやプログラムモジュールを含む。システムメモリ1130は、さらに、例えばオペレーティングシステム1134、アプリケーションプログラム1135、他のプログラムモジュール1136、プログラムデータ1137も含む。
コンピュータシステム1110は、磁気ハードディスク1141及びリムーバブルメディアドライブ1142(フレキシブルディスクドライブ、コンパクトディスクドライブ、テープドライブ、ソリッドステートドライブなど)などの、情報及び命令を記録するための1つ以上の記録デバイスを制御する、バス1121につながったディスクコントローラ1140を含む。記録デバイスは、適切なデバイスインターフェイス(スモールコンピュータシステムインターフェイス(SCSI)、インテグレイテッドデバイスエレクトロニクス(IDE)、ユニバーサルシリアルバス(USB)、ファイアワイアなど)を使用してコンピュータシステム1110に追加される。
コンピュータシステム1110は、バス1121につながったディスプレイコントローラ1165を含み、情報をコンピュータユーザに表示する、陰極線管(CRT)、液晶ディスプレイ(LCD)などのディスプレイ又はモニタ1166を制御する。コンピュータシステム1110は、コンピュータユーザとの対話とプロセッサ1120への情報提供のために、入力インターフェイス1160と、キーボード1162及びポインティングデバイス1161などの1つ以上の入力デバイスを含む。ポインティングデバイス1161は、指向情報及びコマンド選択をプロセッサ1120へ伝達し、ディスプレイ1166上のカーソル動作を制御する、例えばマウス、トラックボール、ポインティングスティックである。ディスプレイ1166は、タッチスクリーンインターフェイスを提供することもでき、その入力は、ポインティングデバイス1161による指向情報及びコマンド選択の伝達を補助するか又は代替する。
コンピュータシステム1110は、システムメモリ1130などのメモリに記憶された1つ以上の命令の1つ以上のシーケンスを実行するプロセッサ1120に応じて、本発明の実施形態に係る処理ステップの一部又は全部を実行する。その命令は、ハードディスク1141やリムーバブルメディアドライブ1142などの他のコンピュータ可読媒体からシステムメモリ1130へ読み込まれ得る。ハードディスク1141は、本発明により使用される1つ以上のデータストア及びデータファイルを含む。データストアコンテンツ及びデータファイルは、セキュリティ向上のため暗号化される。プロセッサ1120は、マルチプロセッシング装置においても使用可能であり、システムメモリ1130に入っている命令の1つ以上のシーケンスを実行する。ハードワイヤードの回路網が、ソフトウエア命令に代えて又はと共に使用される。実施形態は、ハードウエア回路網及びソフトウエアの特定の組み合わせに限定されない。
上述したように、コンピュータシステム1110は、本発明に従ってプログラムされた命令を保持し、データ構造、テーブル、レコード、又はその他のここに開示するデータを入れる少なくとも1つのコンピュータ可読媒体又はメモリを含む。ここで言う「コンピュータ可読媒体」とは、プロセッサ1120で実行する命令の提供に関与する媒体である。コンピュータ可読媒体は、限定するものではないが、不揮発性媒体、揮発性媒体、伝送媒体を含む多くの形態をとる。不揮発性媒体の非限定の例としては、ハードディスク1141やリムーバブルメディアドライブ1142などの、光ディスク、ソリッドステートドライブ、磁気ディスク、光磁気ディスクが含まれる。揮発性媒体の非限定の例としては、システムメモリ1130などのダイナミックメモリが含まれる。伝送媒体の非限定の例としては、バス1121をなす配線を含めて、同軸ケーブル、銅線、光ファイバが含まれる。伝送媒体は、電波及び赤外線のデータ通信で発生されるような、音波、光波の形態もとり得る。
コンピューティング環境1100は、遠隔コンピュータ1180などの1つ以上の遠隔コンピュータとの論理的通信を利用するネットワーク化環境で作動するコンピュータシステム1110を含む。遠隔コンピュータ1180は、パーソナルコンピュータ(ラップトップ、デスクトップ)、携帯デバイス、サーバ、ルーター、ネットワークPC、ピアデバイス又は他の共通ネットワークノードであり、通常は、コンピュータシステム1110に関して上述した要素の多く又は全部を含む。ネットワーク化環境で使用する場合、コンピュータシステム1110は、インターネットなどのネットワーク1171を通して通信を確立するモデム1172を含む。モデム1172は、ユーザネットワークインターフェイス1170又は他の適切な装置を介してシステムバス1121に接続される。
ネットワーク1171は、当分野で広く知られたネットワーク又はシステムであり、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイドエリアネットワーク(WAN)、メトロポリタンエリアネットワーク(MAN)、直接接続又は一連の接続、携帯電話網、コンピュータシステム1110と他のコンピュータ(例えば遠隔コンピューティングシステム1180)との間の通信を容易にすることのできるその他のネットワーク又は媒体が含まれる。ネットワーク1171は、有線、無線、あるいはその組み合わせである。有線接続は、イーサネット(登録商標)、ユニバーサルシリアルバス(USB)、RJ−11、その他の当分野で広く知られた有線接続を用いて実施される。無線接続は、Wi−Fi、WiMAX、ブルートゥース(登録商標)、赤外線、移動体通信、サテライト、その他の当分野で広く知られた無線接続方式を用いて実施される。さらに、単独で又は互いに通信して働いてネットワーク1171における通信を促進するネットワークもある。
以上のとおり、種々のシステム、サブシステム、エージェント、マネージャー、プロセスがハードウエアコンポーネント、ソフトウエアコンポーネント、これらの組み合わせを用いて実施される。
本発明を例示の実施形態を参照して説明したが、本発明はこれらに限定されない。当業者であれば、本発明の思想を逸脱することなく様々な変更、修正を本発明の実施形態に施すことが可能であるということは自明である。したがって、本発明の思想及び範囲内にあるそれら等価の派生の全ては特許請求の範囲に含まれるべきである。
100 システム構成
110 移送アーム
120 希釈ターンテーブル
130 反応ターンテーブル
140 試薬保管領域
210 プローブ
220 主管
225 電気絶縁ギャップ
230 副管
240 主管接触リング
250 副管接触リング
260 流体通路
270 流体配管封止面
305 駆動機構
310 架台
315 シャフト
320 結合具
325 クラッシュ検出機構
330 プローブガイド
332 内腔
335 プローブホルダ
340 固定具
345 圧縮バネ
347 バネポスト
350 配管
355 バネ付勢ピン
360 クラッシュ検出印刷回路組立体(PCA)
365 磁石
815 スイッチ(クラッシュノード)
820 接地ノード
955 整列検証孔
960 検証口(パーキングポート;待機ポート)
1201 光学センサ

Claims (19)

  1. 体外診断用医薬品環境の臨床分析装置において移送アームに使用されるクラッシュ検出機構であって、
    バネ付勢ピン形の電気接触子を1つ以上有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、
    副管内に絶縁して収められた主管を有し、該主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、これら主管及び副管の各上端部に、互いに絶縁された一組の電気接触面を形成する頭部がそれぞれ設けられていて、これら頭部からプローブヘッドが形成されている、プローブと、
    前記プローブを前記移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記電気接触子と前記電気接触面の電気接続を維持すると共に前記プローブの障害物接触に応じて該電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備え、
    前記クラッシュ検出印刷回路組立体は、前記電気接触子と前記電気接触面との前記電気接続の解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出印刷回路組立体からの信号を受信した前記駆動機構が前記移送アームを停止させるように作動する、クラッシュ検出機構。
  2. 前記バネ付勢接触センサ組立体は、
    前記プローブヘッドを保持し、前記プローブと一緒に上下動するように構成されたプローブホルダと、
    前記プローブホルダにねじ込まれて該プローブホルダ内の前記プローブヘッド締め付けるように構成された固定具と、
    前記プローブホルダと前記移送アームの下側部との間に位置した1つ以上の圧縮バネと、
    前記プローブを通す上下方向内腔を有し、該内腔に直交する面が移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備え、
    前記プローブホルダは、前記プローブが上下方向に前記プローブガイドを通って滑動するのに伴って前記プローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、
    前記プローブホルダは、前記1つ以上の圧縮バネにより前記プローブガイドに対して下方へ付勢される、請求項1に記載のクラッシュ検出機構。
  3. 前記1つ以上の圧縮バネの端部は、前記プローブホルダ及び前記移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる、請求項2に記載のクラッシュ検出機構。
  4. 前記プローブホルダと前記プローブガイドとを互いに固定する1つ以上の磁石対をさらに備える、請求項2又は3に記載のクラッシュ検出機構。
  5. 正常運転時、前記プローブヘッドは、前記1つ以上の圧縮バネ及び前記移送アームの下側部からの力を受けて前記電気接触子を下方へ押圧する、請求項2〜4のいずれか1項に記載のクラッシュ検出機構。
  6. 前記電気接触子は、前記プローブの上下動が中断させられた場合に、前記1つ以上の圧縮バネの圧縮に従って前記電気接触面から離れこれによって前記電気接続が解除される、請求項5に記載のクラッシュ検出機構。
  7. 前記移送アームは、水平方向に延伸した架台と、該架台にほぼ直交するシャフトとを有し、これら架台及びシャフトが該移送アームの後部において結合具により互いに結合され、
    前記駆動機構が前記シャフトに結合され、前記クラッシュ検出印刷回路組立体が前記架台の下側部内に搭載される、請求項1〜6のいずれか1項に記載のクラッシュ検出機構。
  8. 体外診断用医薬品環境の臨床分析装置において衝突を検出するシステムであって、
    横方向に延伸した架台及び該架台にほぼ直交するシャフトを有する移送アームであって、これら架台及びシャフトが当該移送アームの後部で結合具により互いに結合されている移送アームと、
    前記シャフトに結合され、前記移送アームを動作制御するように構成された駆動機構と、
    前記移送アームの前部において前記架台の下側部内に収容されたクラッシュ検出機構とを備え、
    前記クラッシュ検出機構は、
    バネ付勢ピン形の電気接触子を1つ以上有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、
    副管内に絶縁して収められた主管を有し、該主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、これら主管及び副管の各上端部に、互いに絶縁された一組の電気接触面を形成する頭部がそれぞれ設けられていて、これら頭部からプローブヘッドが形成されている、プローブと、
    該プローブを前記移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記電気接触子と前記電気接触面の電気接続を維持すると共に前記プローブの障害物接触に応じて該電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備え、
    前記クラッシュ検出印刷回路組立体は、前記電気接触子と前記電気接触面との前記電気接続の解除に応じて前記駆動機構へ信号を送信し、
    このクラッシュ検出印刷回路組立体からの信号を受信した前記駆動機構が前記移送アームを停止させるように作動する、システム。
  9. 前記バネ付勢接触センサ組立体は、
    前記プローブヘッド保持し、前記プローブと一緒に上下動するように構成され、前記一組の電気接触面に対応する位置に空隙を有するプローブホルダと、
    前記プローブホルダにねじ込まれて該プローブホルダ内の前記プローブヘッド締め付けるように構成された固定具と、
    前記プローブホルダと前記移送アームの下側部との間に位置した1つ以上の圧縮バネと、
    前記プローブを通す上下方向内腔を有し、該内腔に直交する面が前記移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備え、
    前記プローブホルダは、前記プローブが上下方向に前記プローブガイドを通って滑動するのに伴って前記プローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、
    前記プローブホルダは、前記1つ以上の圧縮バネにより前記プローブガイドに対して下方へ付勢される、請求項8に記載のシステム。
  10. 前記1つ以上の圧縮バネの端部は、前記プローブホルダ及び前記移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる、請求項9に記載のシステム。
  11. 前記プローブホルダと前記プローブガイドとを互いに固定する1つ以上の磁石対をさらに備える、請求項9又は10に記載のシステム。
  12. 正常運転時、前記プローブヘッドは、前記1つ以上の圧縮バネ及び前記移送アームの下側部からの力を受けて前記電気接触子を下方へ押圧し、
    前記電気接触子は、前記プローブの上下動が中断させられた場合に、前記1つ以上の圧縮バネの圧縮に従って前記電気接触面から離れこれによって前記電気接続が解除される、請求項9〜11のいずれか1項に記載のシステム。
  13. 体外診断用医薬品環境において衝突を検出し対処する方法であって、
    互いに絶縁された一組の電気接触面を備えたプローブヘッドをもつプローブと障害物との衝突を、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、前記プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記スイッチと前記電気接触面の電気接続を維持すると共に前記プローブの障害物接触に応じて該電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備えたクラッシュ検出機構により検出し、
    前記移送アームを動作制御するように構成された駆動機構へ前記クラッシュ検出機構から信号を送信して停止させ、正常運転を中断し、
    該停止後に、前記クラッシュ検出機構をリセットして前記スイッチと前記電気接触面との前記電気接続を再確立し、
    該再確立に際し、前記プローブの損傷又は整列の乱れを検証することを含む、方法。
  14. 前記プローブの損傷又は整列の乱れの検証は、
    前記駆動機構により前記移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ動作させ、
    前記駆動機構により前記移送アームを前記整列検証孔へ下降させ、
    前記プローブと前記整列検証孔の一部との衝突を前記クラッシュ検出機構で検査することを含む自動検査方法を実行することを含む、請求項13に記載の方法。
  15. 前記自動検査方法は、
    前記整列検証孔よりも径の大きい大径検証口へ前記移送アームを下降させ、
    前記プローブと該大径検証口との衝突がなければ前記プローブの損傷なしを確定することを含む、請求項14に記載の方法。
  16. 前記プローブの損傷又は整列の乱れの検証は、
    前記クラッシュ検出機構により前記プローブを1つ以上の標的へ整列させて、該プローブが該1つ以上の標的へ入るのに必要なオフセットを測定し、
    正常運転時に整列させる位置に当該オフセットを適用する、自動整列方法を実行することを含む請求項14又は15に記載の方法。
  17. 前記自動整列方法は、さらに、
    前記オフセットを適用した後に前記駆動機構により前記移送アームを前記整列ブロックの前記整列検証孔へ再度移動させ、
    前記駆動機構により前記移送アームを前記整列検証孔へ下降させ、
    前記プローブと前記整列検証孔との衝突を前記クラッシュ検出機構で検査し、該衝突が検出されれば、エラー信号を送出して動作停止することを含む請求項16に記載の方法。
  18. 前記自動整列方法は、さらに、
    前記プローブと前記整列検証孔との前記衝突が検出されなければ、前記大径検証口を使用して前記プローブの衝突を検査し、該大径検証口との衝突がなければ前記プローブの損傷なしを確定することを含む、請求項17に記載の方法。
  19. 前記大径検証口との衝突がなければ前記正常運転を再開し、前記大径検証口との衝突があれば前記正常運転を中止することを含む、請求項15又は18に記載の方法。
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