JP6852406B2 - 距離測定装置、距離測定方法および距離測定プログラム - Google Patents
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Description
対象物画像において、輝度が低い領域が縦方向に狭い場合、縦長のブロックではより輝度の高い周辺領域の影響が大きくなる。したがって、横長ブロックで算出した結果より、縦長ブロックで算出した結果の影響が大きくなるおそれがある。この場合、縦長ブロックのマッチング結果が誤って選択されるおそれがある。すなわち、対象物画像において、反射率が低くて輝度値が低く(SNが良好ではなく)、細い領域に対しては、良好なマッチング精度を実現することが困難である。そこで、変形例1−1では、より高いマッチング精度が得られる例について説明する。
図17の例では、参照画像の探索範囲内での評価関数が最小となる画素ずれを画素位置ごとに算出しているが、それに限られない。例えば、図18で例示するように、3値化参照画像を1画素ごとシフトし、画素ずれの差分絶対値和を評価関数として算出し、シフト前の最小評価関数よりも最小となる画素位置において、画素ずれシフトと最小評価関数とを順次入れ替えることで、全シフト後(探索範囲内)に全画素位置で評価関数が最小となる画素ずれを算出してもよい。ここでの評価関数の例として、斜め方向の微分3値化に対し、3値化参照画像をシフトし、差分絶対値をとり、斜め方向の2種類の平均をとってもよい。この平均に対して、横長ブロックおよび縦長ブロックの畳み込み(総和)をそれぞれとり、最小の方を評価関数としてもよい。
10b 第2ブロック抽出部
20a 第1評価関数算出部
20b 第2評価関数算出部
30a 第1最小値算出部
30b 第2最小値算出部
40 画素検出部
50 距離算出部
100 距離測定装置
Claims (10)
- 対象物に参照パターンを照射する発光装置と、
前記対象物からの反射光から対象物画像を取得する撮影装置と、
長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックを前記対象物画像および参照画像のそれぞれから抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部のマッチング結果に基づいて、前記対応するブロック同士のマッチング結果のいずれかを選択し、選択したマッチング結果から前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出する検出部と、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を算出する距離算出部と、を備えることを特徴とする距離測定装置。 - 対象物に参照パターンを照射する発光装置と、
前記対象物からの反射光から対象物画像を取得する撮影装置と、
長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックを前記対象物画像および参照画像のそれぞれから抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部のマッチング結果に基づいて、第1方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第1方向における画素ずれの差分和を検出し、第2方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第2方向における画素ずれの差分和を検出し、小さい方の差分和に基づいて前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出する検出部と、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を算出する距離算出部と、を備えることを特徴とする距離測定装置。 - 前記検出部は、前記第1方向において対象画素位置に対して画素ずれの差分和の絶対値を算出し、前記第2方向において対象画素位置に対して画素ずれの差分和の絶対値を算出し、小さい方の絶対値に基づいて前記画素ずれ量を検出することを特徴とする請求項2記載の距離測定装置。
- 前記マッチング部は、輝度値または輝度値を3値化したものを用いてマッチングを行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の距離測定装置。
- 前記長さ方向が異なる2つのブロックは、互いに直交する方向に長さ方向を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の距離測定装置。
- 前記長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックは、長さ方向が異なる3つのブロックであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の距離測定装置。
- 発光装置により、対象物に参照パターンを照射し、
撮影装置により、前記対象物からの反射光から対象物画像を取得し、
長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックを前記対象物画像および参照画像のそれぞれから抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチング部がマッチングし、
前記マッチング部のマッチング結果に基づいて、前記対応するブロック同士のマッチング結果のいずれかを選択し、選択したマッチング結果から前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出部が検出し、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を距離算出部が算出する、ことを特徴とする距離測定方法。 - 発光装置により、対象物に参照パターンを照射し、
撮影装置により、前記対象物からの反射光から対象物画像を取得し、
長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックを前記対象物画像および参照画像のそれぞれから抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチング部がマッチングし、
前記マッチング部のマッチング結果に基づいて、第1方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第1方向における画素ずれの差分和を検出し、第2方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第2方向における画素ずれの差分和を検出し、小さい方の差分和に基づいて前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出部が検出し、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を距離算出部が算出する、ことを特徴とする距離測定方法。 - コンピュータに、
参照画像と、発光装置が対象物に参照パターンを照射することで前記対象物からの反射光から撮影装置が取得した対象物画像とから、長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックをそれぞれ抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチングする処理と、
前記マッチングの結果に基づいて、前記対応するブロック同士のマッチング結果のいずれかを選択し、選択したマッチング結果から前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出する処理と、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を算出する処理と、を実行させることを特徴とする距離測定プログラム。 - コンピュータに、
参照画像と、発光装置が対象物に参照パターンを照射することで前記対象物からの反射光から撮影装置が取得した対象物画像とから、長さ方向が異なる少なくとも2つのブロックをそれぞれ抽出し、長さ方向が対応するブロック同士をマッチングする処理と、
前記マッチングの結果に基づいて、第1方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第1方向における画素ずれの差分和を検出し、第2方向に長さ方向を有するブロックでのマッチング結果から当該第2方向における画素ずれの差分和を検出し、小さい方の差分和に基づいて前記対象物画像と前記参照画像との画素ずれ量を検出する処理と、
前記画素ずれ量から、前記発光装置または前記撮影装置と前記対象物との距離を算出する処理と、を実行させることを特徴とする距離測定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017004573A JP6852406B2 (ja) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 距離測定装置、距離測定方法および距離測定プログラム |
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JP2017004573A JP6852406B2 (ja) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 距離測定装置、距離測定方法および距離測定プログラム |
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JP2018112527A JP2018112527A (ja) | 2018-07-19 |
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KR102570059B1 (ko) * | 2018-08-16 | 2023-08-23 | 엘지이노텍 주식회사 | 센싱 방법 및 장치 |
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