JP4935769B2 - 平面領域推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
Ji=H・Ii ・・・(16)
例えば、図3(A)に示すような第1の画像を射影変換して、図3(C)に示すような変換画像を生成する。
12 撮像装置
14、314 コンピュータ
20 特徴点抽出部
22 対応点検索部
24 位置姿勢算出部
26 3次元位置計算部
30 平面推定部
32 画像変換部
34 差分計算部
36、336 平面候補領域検出部
38、338 平面領域判定部
40 領域統合部
Claims (9)
- 推定対象平面を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する移動体に搭載された撮像手段と、
前記撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像における推定対象平面を表わす領域を、前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像において推定対象平面が表されるべき領域に変換するための変換によって、前記第1画像を変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記第1画像と前記第2画像とに基づいて、各画素について画素値の差分を算出する差分算出手段と、
大きさが異なる複数の閾値の各々を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出する領域検出手段と、
最も大きい閾値を用いて検出された前記平面候補領域の各々が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記閾値を用いて検出された前記平面候補領域のうち、前記推定対象平面のみを表していないと前回判定された前記平面候補領域内から検出された前記平面候補領域の各々について、前記推定対象平面のみを表わしているか否かを判定する判定を順次行う判定手段と、
前記判定手段によって前記推定対象平面のみを表わしていると判定された平面候補領域を統合して、前記推定対象平面を表わす領域を推定する領域推定手段と、
を含む平面領域推定装置。 - 推定対象平面を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する移動体に搭載された撮像手段と、
前記撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像における推定対象平面を表わす領域を、前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像において推定対象平面が表されるべき領域に変換するための変換によって、前記第1画像を変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記第1画像と前記第2画像とに基づいて、各画素について画素値の差分を算出する差分算出手段と、
大きさが異なる複数の閾値のうち最も大きい閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記推定対象平面のみを表していないと前回判定された前記平面候補領域内から、前記閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定する判定を順次行う判定手段と、
前記判定手段によって前記推定対象平面のみを表わしていると判定された平面候補領域を統合して、前記推定対象平面を表わす領域を推定する領域推定手段と、
を含む平面領域推定装置。 - 前記判定手段は、最も大きい閾値を用いて検出された前記平面候補領域の各々が、前記推定対象平面のみを表わす領域、及び前記推定対象平面を表わす領域を含む領域の何れであるかを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記閾値を用いて検出された前記平面候補領域のうち、前記推定対象平面を表わす領域を含む領域であると前回判定された前記平面候補領域内から検出された前記平面候補領域の各々について、前記推定対象平面のみを表わす領域及び前記推定対象平面を表わす領域を含む領域の何れであるかを判定する判定を順次行う請求項1記載の平面領域推定装置。
- 前記判定手段は、最も大きい閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が、前記推定対象平面のみを表わす領域、及び前記推定対象平面を表わす領域を含む領域の何れであるかを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記推定対象平面を表わす領域を含む領域であると前回判定された前記平面候補領域内から、前記閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が、前記推定対象平面のみを表わす領域、及び前記推定対象平面を表わす領域を含む領域の何れであるかを判定する判定を順次行う請求項2記載の平面領域推定装置。
- 前記撮像手段によって撮像された第1画像及び第2画像の各々から、特徴点であって、かつ、第1画像及び第2画像の間で対応した点を検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点に基づいて、前記第1の位置及び第1の姿勢と前記第2の位置及び第2の姿勢との相対関係を算出する位置姿勢算出手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点と前記位置姿勢算出手段によって算出された相対関係とに基づいて、前記第1画像における推定対象平面上の特徴点の3次元位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段によって算出された前記推定対象平面上の特徴点の3次元位置に基づいて、前記推定対象平面を表わすパラメータを算出する平面パラメータ算出手段とを更に含み、
前記画像変換手段は、前記位置姿勢算出手段によって算出された相対関係、及び前記平面パラメータ算出手段によって算出された前記推定対象平面を表わすパラメータに基づいて、前記変換の変換行列を算出し、前記変換行列に基づいて、前記第1画像を変換する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の平面領域推定装置。 - 前記撮像手段によって撮像された第1画像及び第2画像の各々から、特徴点であって、かつ、第1画像及び第2画像の間で対応した点を検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点に基づいて、前記第1の位置及び第1の姿勢と前記第2の位置及び第2の姿勢との相対関係を算出する位置姿勢算出手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点と前記位置姿勢算出手段によって算出された相対関係とに基づいて、前記検索手段によって検索された前記対応した点の3次元位置を算出する位置算出手段とを更に含み、
前記判定手段は、前記平面候補領域内の前記対応した点の3次元位置に基づいて、前記平面候補領域が前記推定対象平面のみを表わしているか否かを判定する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の平面領域推定装置。 - 前記差分算出手段は、各画素について、画素を含む所定領域の画素値の差分を算出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の平面領域推定装置。
- コンピュータを、
推定対象平面を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する移動体に搭載された撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像における推定対象平面を表わす領域を、前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像において推定対象平面が表されるべき領域に変換するための変換によって、前記第1画像を変換する画像変換手段、
前記画像変換手段によって変換された前記第1画像と前記第2画像とに基づいて、各画素について画素値の差分を算出する差分算出手段、
大きさが異なる複数の閾値の各々を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出する領域検出手段、
最も大きい閾値を用いて検出された前記平面候補領域の各々が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記閾値を用いて検出された前記平面候補領域のうち、前記推定対象平面のみを表していないと前回判定された前記平面候補領域内から検出された前記平面候補領域の各々について、前記推定対象平面のみを表わしているか否かを判定する判定を順次行う判定手段、及び
前記判定手段によって前記推定対象平面のみを表わしていると判定された平面候補領域を統合して、前記推定対象平面を表わす領域を推定する領域推定手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
推定対象平面を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する移動体に搭載された撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像における推定対象平面を表わす領域を、前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像において推定対象平面が表されるべき領域に変換するための変換によって、前記第1画像を変換する画像変換手段、
前記画像変換手段によって変換された前記第1画像と前記第2画像とに基づいて、各画素について画素値の差分を算出する差分算出手段、
大きさが異なる複数の閾値のうち最も大きい閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定し、次に大きい閾値から降順に、前記推定対象平面のみを表していないと前回判定された前記平面候補領域内から、前記閾値を用いて、前記算出された画素値の差分が前記閾値未満となる領域を平面候補領域として検出すると共に、前記平面候補領域が推定対象平面のみを表わしているか否かを判定する判定を順次行う判定手段、及び
前記判定手段によって前記推定対象平面のみを表わしていると判定された平面候補領域を統合して、前記推定対象平面を表わす領域を推定する領域推定手段
として機能させるためのプログラム。
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