JP6845550B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を積み替える移載装置に関するものである。本発明の移載装置は、パレタイジング用の荷役装置として好適である。

例えば印刷物や飲料は、一定の数の物が一まとめに梱包され、当該梱包物が複数、パレットに積み重ねられて搬送される。また搬送先においては、パレットに積み重ねられた梱包物が積み下ろされる。

パレットに搬送物を積み重ねる作業や、積み重ねられた搬送物を積み下ろす作業は、もっぱら人手によって行われていた。
しかしながらこの作業は重労働であることから、これらを機械で行うパレタイジング用の移載装置が提案されている。

パレタイジング用の移載装置の多くは、特許文献１，２の様にロボットを使用するものである。

特開２０１１−１３２０１９号公報 特開２０１１−２５１８３７号公報

従来技術のパレタイジング用の移載装置は、前記した様にロボットを採用するものが大半である。ロボットによるパレタイジング装置は、マニピュレータの自由度が高く、汎用性が高い反面、制御が複雑である。また搭載するモータの数が多く、部品点数が多いので、組み立てやメンテナンスに手間がかかる。

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、パレタイジングに使用可能な移載装置であって、構造が簡単で制御が容易であり、組み立てやメンテナンスが容易な移載装置を開発することを課題とするものである。

上記した課題を解決するための請求項１に記載の発明は、物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、動力によって回転する駆動部材と、無端部材を有し、前記無端部材によって駆動部材の回転力が前記搬送用回転体及び前記走行用回転体に伝導され、前記無端部材は、前記搬送用回転体及び走行用回転体が逆方向に回転する様に係合されていることを特徴とする移載装置である。
また、関連する発明は、物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、前記移動台は上面側に回転又は走行する搬送手段があり、前記移動台の下面側には自走又は空転する抵抗軽減手段があることを特徴とする移載装置である。

本発明の移載装置は、動力によって本体部の待機位置から外側の張出位置に移動可能な移動台を有している。また移動台は上面側に回転又は走行する搬送手段がある。
ここで回転する搬送手段としては、例えばローラやコロがある。また走行する搬送手段の例としては、ベルトやチェーンの上に物品を載置して搬送するものがあげられる。

本発明の移載装置によって積み重ねられた物品群から物品を取り出す場合、移動台を移動して取り出そうとする物品の底に移動台を押し込む。
例えば、物品がパレット等に３段に積み重ねられている場合であって、３段目（最上位）の物品を取り出す場合、取り出し対象の物品の底と、その下（下から２段目）の物品の間に移動台を押し込む。ここで本発明の移載装置は、下面側には自走又は空転する抵抗軽減手段があるので、移載装置と２段目の物品との間の摩擦抵抗は小さい。
また移動台の押し込みと同時に移動台の上面側に設けられた搬送手段を駆動し、取り出し対象の物品を移動台の上面側に引き込む。
その結果、移動台の先端部が序々に３段目の物品と２段目の物品の間に割り込み状に進入し、取り出し対象の物品は移動台の上に引き込まれてゆく。そして遂には物品が元の部材の上から移動台に乗り移る。
続いて移動台を張出位置から待機位置に移動させ、物品をパレット等から積み下ろす。

本発明の移載装置によってパレット等に物品を積込む場合は、移載装置に前記とは逆の動作を行わしめる。
この場合は、張出位置に空のパレット又は既に幾らかの物品が積み込まれた状態のパレットを設置する。
また移動台を待機位置に待機させ、その状態の移動台の上に一個、又は複数個の物品を例えば平置き状に積み込む。そして物品を載置した状態の移動台を張出位置に移動させる。
移動台が張出位置に移動し、パレット上に到達したならば、上面側に設けられた搬送手段を駆動し、移動台上の物品を移動台の外に押し出す。またこれと同期的に、移動台を待機位置側にゆっくりと戻す。その結果、移動台上の物品がパレット上に乗り移り、移動台はパレットの上を離れて待機位置に戻る。

また、請求項１に記載の発明は、移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、動力によって回転する駆動部材と、無端部材を有し、前記無端部材によって駆動部材の回転力が前記搬送用回転体及び前記走行用回転体に伝導され、前記無端部材は、前記搬送用回転体及び走行用回転体が逆方向に回転する様に係合されていることを特徴とする。

本発明の移載装置では、抵抗軽減手段についても回転するので、移動台が物品の底に進入する際の抵抗が小さい。

請求項５に記載の発明は、移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、搬送用回転体と走行用回転体は互いに逆方向に回転し、先頭部回転体を有し、先頭部回転体の径は搬送用回転体よりも小さく、先頭部回転体の位置は移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下であり、先頭部回転体は搬送用回転体と同じ方向に回転することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移載装置である。

本発明の移載装置では、移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下の位置に先頭部回転体がある。
先頭部回転体は、小径であるから、取り出し対象の物品の下の端にもぐり込みやすい。また先頭部回転体は、搬送用回転体と同じ方向に回転するので、物品の端部を持ち上げ、物品の下に隙間を形成する。
そしてその隙間に移動台が進行して行く。その結果、取り出し対象の物品は斜め姿勢となり、上面側の前記搬送手段に乗り上げる。
その後、物品は搬送手段に引き込まれ、移動台に乗り移る。

請求項２に記載の発明は、物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、移動台は一部又は全部が昇降可能であり、移動台を上昇させて移動台の一部又は全部を移動台の下部の物に対して浮き上がらせることが可能であることを特徴とする移載装置である。

例えば移動台を揺動させて略水平となる標準姿勢と、移動方向の前側が上に向く傾斜姿勢をとらせる。標準姿勢の際に移動台の下面が着地し、傾斜姿勢の際に移動台を下部の物に対して浮き上がる。
あるいは移動台を全体的に昇降して移動台の下面が着地する状態と移動台の下面が浮き上がった状態を作る。
移動台を浮き上がった状態とすることにより、移動台を待機位置に移動させる際の抵抗が少ない。

請求項３に記載の発明は、物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、間隔を開けて平行に配された走行レールと、移動台に支持され前記走行レールと係合する走行輪を有し、前記走行レールは一端側が回転可能に支持され、前記走行レールが動力によって上下方向に揺動して移動台を揺動させることを特徴とする移載装置である。

本発明の移載装置は、簡単な構造で移動台の姿勢変更を可能とすることができる。

請求項４に記載の発明は、走行輪は移動台の前端側にあって自由回転するものであり、移動台の後端側に駆動体があり、駆動体によって移動台が移動されることを特徴とする請求項３に記載の移載装置である。

本発明の移載装置によると、移動台が円滑に走行する。

本発明の移載装置は、構造が簡単で制御が容易であり、組み立てやメンテナンスが容易である。

本発明の実施形態の移載装置及びその周辺機器の斜視図である。 本発明の実施形態の移載装置の斜視図である。 図２の移載装置の分解斜視図である。 （ａ）は、図２の移載装置の移動台の搬送手段及び抵抗軽減手段の斜視図であり、（ｂ）搬送コロの斜視図であり、（ｃ）は走行コロの斜視図である。 図２の移載装置の移動台の搬送手段及び抵抗軽減手段の機構図であり、（ａ）はその全体を表し、（ｂ）はその先端部分の拡大図である。 図２のＡ方向矢視図である。 （ａ）乃至（ｃ）は、図２の移載装置の基本的な動作を示す説明図であり、それぞれ移載装置の全体図と、揺動手段を示す。 （ａ）乃至（ｃ）は、パレット状の物品を図２の移載装置で搬出する際における各部の動作を時間の経過と共に図示する説明図である。 （ｄ）乃至（ｆ）は、パレット状の物品を図２の移載装置で搬出する際における各部の動作を時間の経過と共に図示する説明図であり、図８に続く動作を示す。 （ａ）乃至（ｃ）は、移動台が進行し、移動台が上下に重ねられた物品の間に当たった後に物品が移動台に引き込まれてゆく状態を時間の経過と共に図示する説明図である。 （ｄ）（ｅ）は、図１０に引き続いて移動台が進行し、物品が移動台に引き込まれてゆく状態を時間の経過と共に図示する説明図である。 実際にパレットに積み込まれた物品の荷姿を示す斜視図である。 （ａ）乃至（ｃ）は、図２の移載装置によって図１２の荷姿に積み込まれた物品群から最も上段に積まれた物品群をまとめて搬出する際の様子を示す説明図である。 （ｄ）（ｅ）は、図２の移載装置によって図１２の荷姿に積み込まれた物品群から最も上段に積まれた物品群をまとめて搬出する際の様子を示す説明図であり、図１３に続く状態を示す。 パレットに物品を積み込む場合の準備段階の状態を示す移載装置及びその周辺機器の斜視図である。 （ａ）（ｂ）は、図２の移載装置によって図１２の荷姿に物品を積み込む際の様子を示す説明図である。 （ｃ）（ｄ）は、図２の移載装置によって図１２の荷姿に物品を積み込む際の様子を示す説明図であり、図１５に続く状態を示す。 （ａ）乃至（ｄ）は、図２の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図である。 （ｅ）乃至（ｈ）は、図２の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図であり、図１８に続く状態を示す。 （ａ）乃至（ｄ）は、本発明の他の実施形態の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図である。 （ｅ）乃至（ｈ）は、本発明の他の実施形態の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図であり、図２１に続く状態を示す。

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の移載装置１は、図１の様にパレット（他の部材）２等に積み重ねられた物品３を取り出す装置であり、パレタイジング用の荷役装置である。
本実施形態の移載装置１は、図１の様にパレット載置台５と付属コンベヤ６の間に配置されており、パレット２に積み重ねられた物品群から物品３を積み下ろしたり、積み込んだりものである。

本実施形態の移載装置１は、図３の様に本体部１０と、移動台１１を有している。また図示しない昇降手段を有している。
本体部１０は、フレーム部材２０を有し、当該フレーム部材２０に間隔を開けて一対の走行レール１２が平行に配置されている。本実施形態では、走行レール１２は、溝形鋼であり、凹部を向き合わせて配置されている。溝形鋼は、公知の通り、二つのフランジ部をウェブが繋ぐ形状であり、本実施形態ではフランジ部の内側が走行路として機能する。

本体部１０は、図３の様に、待機部領域１５と、張出部領域１６に区分される。なお説明の便宜上、本体部１０の張出部領域１６側に向かう方向を前方と称し、待機部領域１５に向かう方向を後方側と称する場合がある。
図３の様に、走行レール１２は、待機部領域１５側（後方側）の端部がピン２１によってフレーム部材２０に軸止されている。走行レール１２の他端側（前方側）はフレーム部材２０に固定されておらず自由端となっている。
そのため走行レール１２は、図７（ｂ）、（ｃ）の様に、後方側のピン２１を中心として上下に揺動可能である。
走行レール１２の自由端側は押さえバー１８で接続されている。

走行レール１２内であって待機部領域１５の部分にはラック形成部材１７が設けられている。
本実施形態では、ラック形成部材１７は、直線状の歯付きベルトである。
フレーム部材２０の張出部領域１６は２本の走行レール１２に挟まれた領域であり、上下に貫通する大きな空間となっている。

フレーム部材２０の張出部領域１６側の先端には、走行レール１２を揺動させる揺動手段２２が設けられている。
本実施形態では、揺動手段２２は、図７の様にギャードモータ２３と、当該ギャードモータ２３によって回転するカム２５によって構成されている。
ギャードモータ２３は、フレーム部材２０に一体的に固定されており、カム２５は、走行レール１２と当接している。

次に移動台１１について説明する。
移動台１１は、全体として面積が大きく、厚さの薄い部材であり、図４の様に多数の搬送コロ（搬送手段）２６と、多数の走行コロ（抵抗軽減手段）２７及び駆動ローラ２８を備えている。
そして無端ベルト３０が、搬送コロ２６、走行コロ２７及び駆動ローラ２８と係合し、駆動ローラ２８の回転力を搬送コロ２６、走行コロ２７に伝導してこれらを回転させる。また移動台１１は、先頭ローラ（先頭回転体）４２を有している。
即ち移動台１１は、図３の様に枠状部材３７を有し、当該枠状部材３７で囲まれる枠内に、短冊状のコロ支持部材３２が多数支持されている。そして当該コロ支持部材３２に、多数の搬送コロ（搬送手段）２６と、多数の走行コロ（抵抗軽減手段）２７が回転可能に支持されている。

搬送コロ２６は、図４（ｂ）の様に、複数の搬送コロ片３１が共通軸５０に挿通されたものである。搬送コロ２６の各搬送コロ片３１は共通軸５０に相対回転不能に取り付けられている。そのため各搬送コロ片３１は、同期的に回転する。
搬送コロ２６の各搬送コロ片３１は、いずれも円柱形である。

走行コロ（抵抗軽減手段）２７についても、図４（ｃ）の様に、複数の走行コロ片３３が共通軸３５に挿通されたものである。走行コロ２７の各走行コロ片３３は共通軸３５に相対回転不能に取り付けられている。そのため各走行コロ片３３は、同期的に回転する。 また各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の回転は同期的であり、両者の角速度は等しい。また本実施形態では、各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の外径が同一であり、各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の周速は等しい。

各走行コロ片３３についても円柱形であるが、幾つかの走行コロ片３３には、周面に環状の溝３６が形成されている。

移動台１１の搬送コロ２６は、いずれも枠状部材３７の上部側に平行に並べられている。搬送コロ２６の共通軸５０は、前記した走行レール１２に対して交差する方向に配されている。
搬送コロ２６の一部は、コロ支持部材３２よりも上部側に露出している。

一方、走行コロ２７は、いずれも枠状部材３７の下部側に平行に並べられている。走行コロ２７の共通軸３５についても、前記した走行レール１２に対して交差する方向に配されている。
走行コロ２７の一部は、コロ支持部材３２よりも下部側に露出している。

駆動ローラ２８は、ローラ本体３８内にモータ及び減速機（いずれ図示せず）が内蔵されたモータ内蔵ローラである。駆動ローラ２８のローラ本体３８の周面には、環状の溝４０が複数形成されている。
駆動ローラ２８は、枠状部材３７の一端側に支持されており、内蔵されたモータを駆動することにより、ローラ本体３８が回転する。

搬送コロ２６と、走行コロ２７と、駆動ローラ２８に無端ベルト３０が懸架されている。
ここで無端ベルト３０の懸架経路は特殊であり、走行コロ２７に対しては無端ベルト３０の内側が係合し、搬送コロ２６に対しては無端ベルト３０の外側が係合している。
即ち搬送コロ２６及び走行コロ２７は、図４、図５の様に高さ方向が入り組んでいる。そして無端ベルト３０の内側面が走行コロ２７と係合している。ここで走行コロ２７には、周面に環状の溝３６があり、無端ベルト３０は当該溝３６に収容されている。
搬送コロ２６の下面側は、走行コロ２７の上面よりも下にあり、搬送コロ２６の表面が無端ベルト３０の外面を下側に押し込んでいる。
本実施形態では、搬送コロ２６と走行コロ２７が、無端ベルト３０の異なる面と係合しているので、搬送コロ２６と走行コロ２７は互いに逆方向に回転する。

先頭ローラ４２は、他のローラよりも小径のローラであり、枠状部材３７に回転可能に支持されている。
先頭ローラ４２の位置は、前記した駆動ローラ２８と反対側の位置である。先頭ローラ４２は、張出部領域１６に向かう位置（前方）にあり、駆動ローラ２８は、待機部領域１５側に向かう位置（後方）にある。
また先頭ローラ４２の高さは、図５の様に搬送コロ２６よりも低い。
先頭ローラ４２は、無端ベルト３０とは係合せず、走行コロ２７の一つと係合して回転する。先頭ローラ４２の回転方向は、走行コロ２７に対して逆方向であり、搬送コロ２６と同一方向である。

移動台１１は、さらに図３、図７の様に走行輪４３と、駆動体４５を有している。
走行輪４３は、枠状部材３７の長手方向の一端側（先頭ローラ４２側）であって、枠状部材３７の両側面に設けられている。走行輪４３は、空転するコロである。
駆動体４５は、枠状部材３７の長手方向の他端側（後方側）であって、枠状部材３７の下部側の両側にある。駆動体４５は、歯付きプーリである。
左右の駆動体４５は、連通シャフト４６で繋がれている。また連通シャフト４６には、図示しないギャードモータが係合しており、ギャードモータを駆動することによって左右の駆動体４５が回転する。

移動台１１は、図２の様に本体部１０の走行レール１２に囲まれる空間に配される。移動台１１の前後姿勢は、走行輪４３が張出部領域１６に向き、駆動体４５が待機部領域１５側に向く。従って移動台１１の先頭ローラ４２が張出部領域１６に向く。即ち先頭ローラ４２は前方に向いている。
移動台１１の左右の走行輪４３は、それぞれ走行レール１２の凹部内にあり、溝形鋼の下部側のフランジ部に載置されている。
移動台１１の後方側の駆動体４５は、走行レール１２内の待機部領域１５に設けられたラック形成部材１７と係合している。

次に、本実施形態の移載装置１の基本的動作について説明する。
本実施形態の移載装置１では、移動台１１が走行レール１２に沿って前後方向に移動する。即ち移動台１１は、図７（ａ）（ｂ）に示す様に待機部領域１５と張出部領域１６の間を行き来する。
また走行レール１２が後方のピン２１を中心として揺動する。そして移動台１１は走行レール１２と共に揺動する。そして揺動手段２２のカム２５が回転すると、図７の様に移動台１１は、全体が略水平状態となる標準姿勢（図７（ｂ））と、移動方向の前側が上に向く傾斜姿勢をとる（図７（ｃ））。

以下、説明する。
前記した様に移動台１１の前端側に設けられた走行輪４３が走行レール１２に載置されている。また移動台１１の後方側の設けられた駆動体４５も走行レール１２に載置され、ラック形成部材１７と係合している。
この様に移動台１１の枠状部材３７は、前方側の左右に設けられた走行輪４３と後方側の左右に設けられた駆動体４５によって中空に支持されている。
そのためギャードモータを駆動し、駆動体４５を回転すると、移動台１１が走行レール１２に沿って前後方向に移動し、待機部領域１５と張出部領域１６の間を往復移動する。

また前記した様に走行レール１２は、後端側がピン２１によって軸止されており、前端側は自由端状態となっている。そして走行レール１２の前端側の下部には、揺動手段２２のカム２５がある。
そのため揺動手段２２のギャードモータ２３を駆動してカム２５が回転すると、カム２５が走行レール１２の自由端側を上下に移動させる。その結果、走行レール１２はピン２１を中心として揺動する。

前記した様に移動台１１の前側に設けられた走行輪４３及び後方に設けられた駆動体４５は、走行レール１２に乗っているから、走行レール１２が昇降し、走行レール１２の走行輪４３と接している部分が昇降すると、移動台１１はこれに連れて昇降する。
本実施形態では、走行レール１２の自由端側を降下させると、移動台１１は概ね水平姿勢となる。逆に走行レール１２の自由端側を上げると、移動台１１は前側が上に上がった傾斜姿勢となる。

次に、本実施形態の移載装置１を使用して、パレット２に積み重ねられた物品３を取り出し、付属コンベヤ６に払い出す際の動作について説明する。
移載装置１は、図１の様に、走行レール１２の張出部領域１６にパレット載置台５が入り、走行レール１２の間でパレット載置台５が囲まれる様に配置される。
パレット２には例えば図１の様に物品３が２段に積まれている。また各段には複数の物品３がある。本実施形態では、各物品３はいずれも箱である。説明の便宜上、上に積まれた物品を３ａと表示し、下側の物品を３ｂと表示する。
なお説明を容易にするため、図１には各段に一個ずつ物品３が積まれた状態を図示している。また移載装置１の動きと物品の挙動を理解し易い様に、図７乃至１１では、各段に一個ずつ物品３が積まれているものとして説明する。
準備段階においては、図１の様に移動台１１は待機部領域１５にある。

パレット２に積み重ねられた物品３を取り出す際には、図示しない昇降手段によって移載装置１の高さを変える。上段の物品３ａを取り出す場合であれば、移動台１１の先端に設けられた先頭ローラ４２が、上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間の高さになる様に移載装置１の高さが調節される。
そして揺動手段２２のカム２５を回転し、図７（ａ）の様に走行レール１２の前端側を降下して移動台１１の姿勢を水平姿勢とする。

この状態で、駆動体４５を回転し、移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させる。また同時に駆動ローラ２８を駆動し、搬送コロ２６と走行コロ２７及び先頭ローラ４２を回転する。
この時の搬送コロ２６等の回転方向は図５（ｂ）の通りであり、走行コロ２７は、図面の反時計回りであって、移動台１１の進行方向に対して順方向である。即ち走行コロ２７が着地しているならば、移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させる方向に走行コロ２７が回転する。
これに対して先頭ローラ４２と搬送コロ２６は、走行コロ２７とは逆方向であり、図面の時計回りに回転する。先頭ローラ４２と搬送コロ２６の回転方向は、物品３を移動台１１の上に引き込む方向である。

移動台１１を張出部領域１６に向かって進めると、図８（ａ）、図１０（ａ）の様に、移動台１１が上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間に衝突する。より詳細には、移動台１１の先頭ローラ４２が上段の物品３ａと下段の物品３ｂの境界近傍に当たる。
そして図１０（ａ）の様に先頭ローラ４２が上段の物品３ａと下段の物品３ｂの境界の近傍を押す。より詳細には図１０（ａ）の様に先頭ローラ４２が上段の物品３ａの下端近傍に当たる。ここで先頭ローラ４２は回転しているので、上段の物品３ａの下端近傍を上向きに押し上げる。
また上段の物品３ａの前端には走行レール１２の押さえバー１８が当接し、物品３ａが前方に移動することが阻止されている。

この様に前方に逃げない状態に物品３ａ，３ｂが保持された状態で、上段の物品３ａに回転する先頭ローラ４２が圧接され、上段の物品３ａの端部であってその下部が上方向に付勢される。その結果、上段の物品３ａの端部が僅かに持ち上げられ、図１０（ｂ）の様に物品３ａと下段の物品３ｂの間が開いて隙間ができる。

ここで先頭ローラ４２の径は小さいので、移動台１１が前進することにより、図１０（ｂ）の様に上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間の僅かな隙間に割り組む。言い換えると、先頭ローラ４２が進行することにより、上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間が押し広げられる。

また先頭ローラ４２は物品３ａを移動台１１の上に引き込む方向に回転している。そのため先頭ローラ４２は、上段の物品３ａを掻き上げ、図１０（ｃ）の様に上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間にもぐり込んでゆく。
その結果、上段の物品３ａがやや傾斜姿勢となる。
ここで、搬送コロ２６の位置は、先頭ローラ４２よりも後方であって高さの高い位置に設置されている。従って先頭ローラ４２と搬送コロ２６の共通接線は、傾斜したものとなる。
そのため上段の物品３ａの傾斜姿勢が、先頭ローラ４２と搬送コロ２６の共通接線と近似したものとなり、図１０（ｃ）の様に上段の物品３ａの後端が先頭の搬送コロ２６に当たる。
従って上段の物品３ａは先頭の搬送コロ２６によって移動台１１に引き込まれる。

一方、走行コロ２７は、下側の物品３ｂの上面と当接して回転し、移動台１１の進行を補佐する。なお無端ベルト３０は、走行コロ片３３の環状の溝３６内にあるので、無端ベルト３０は、下側の物品３ｂとは接しない。
移動台１１は、後端にある駆動体４５を回転することによって発生する推進力によって進行するが、走行コロ２７は駆動体４５の進行方向に対して順方向に回転するので、移動台１１が上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間にもぐり込んでゆくのを補佐する。また走行コロ２７が下側の物品３ｂの上面と当接して回転するので、移動台１１と、下側の物品３ｂとの間の摩擦抵抗が低減される。
こうして図８（ｂ）図１０（ｃ）の様に移動台１１は上段の物品３ａと下段の物品３ｂの間にもぐり込んで進行を続け、上側の物品３ａは、搬送コロ２６によって移動台１１の上に引き込まれてゆく。
そして遂には図８（ｃ）、図１１（ｄ）の様に、上側の物品３ａが移動台１１の上に完全に乗り上げられる。

その後は、揺動手段２２のカム２５を回転し、走行レール１２の前端側を上昇させる。その結果、移動台１１は傾斜姿勢になり、図９（ｄ）、図１１（ｅ）の様に移動台１１の下面は下段の物品３ｂを離れる。
そして図９（ｅ）の様に移動台１１を待機部領域１５側に戻す。
その後、図示しない昇降装置によって移載装置１の高さを付属コンベヤ６の高さに合わせ、さらに駆動ローラ２８を駆動して移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、図９（ｆ）の様に物品３ａを付属コンベヤ６に送りだす。

ここで駆動ローラ２８を駆動することによって搬送コロ２６だけでなく、下部の走行コロ２７も回転するが、移動台１１は傾斜姿勢であって上昇位置にあり、下部の走行コロ２７は着地していない。そのため走行コロ２７は空転し、搬送コロ２６の回転を妨げることはない。

以上、パレット２に積み重ねられた物品３を取り出す際の移載装置１の動作について説明したが、移載装置１を使用してパレット２に物品３を積み込むこともできる。
例えば付属コンベヤ６によって移載装置１に搬送し、さらに物品３を移載装置１を使用してパレット２に積み込むことができる。移載装置１によってパレット２に物品３を積み込む際には、先に説明した物品３を取り出す際の動作を逆に行うこととなる。

この場合は、図示しない昇降装置によって移載装置１の高さを付属コンベヤ６の高さに合わせ、さらに駆動ローラ２８を駆動して移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、付属コンベヤ６上の物品を移動台１１の上に引き入れる。
そして図示しない昇降装置によって移載装置１の高さをパレット２上の最も高い位置の物品３の高さに合わせる。
そして移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させる。

続いて揺動手段２２のカム２５を回転し、走行レール１２の前端側を降下させる。その結果、移動台１１は水平姿勢になり、移動台１１の下面が下段の物品３ｂに着地する。
そして駆動ローラ２８を駆動し、搬送コロ２６と走行コロ２７及び先頭ローラ４２を回転する。この場合、搬送コロ２６は、物品３ａを前方に移動させる様に回転し、走行コロ２７は、移動台１１が後退するように回転させることとなる。
またこの状態で、駆動体４５を回転し、移動台１１を待機部領域１５に戻る方向に移動させる。
その結果、移動台１１の載置された物品３ａは、移動台１１から先に積まれていた物品３ｂの上に移動する。また移動台１１は先に積まれていた物品３ｂを離れ、待機部領域１５に復帰する。

以上の説明は、移載装置１の動きと物品の挙動を理解し易い様に、パレット２に各段、一個ずつ物品３が積まれているものとして説明したが、現実にパレット２に複数段に物品３が積み込まれる場合、図１２の荷姿の様に、各段に複数個の物品３が配置される場合が多い。
例えば図１２では、各段に８個の物品３が平置きされ、それが２段に積み重ねられている。
ここで本実施形態の移載装置１を使用すると、各段に平置きされた８個の物品３をその相対位置を変更することなく、積み込んだり、積み下ろすことができる。

図１３、図１４は、パレット２に図１２の荷姿に積まれた物品を一段づつ相対位置を変更することなく積み下ろす場合の様子を図示している。
即ち準備段階においては、図１３（ａ）の様に移動台１１は待機部領域１５にある。パレット２は、張出部領域１６にあり、パレット２には、各段に８個の物品３が平置きされている。
図１３（ａ）は、平置きされた８個の物品３を側面から観察しているので、３個の物品５３，５５，５６だけが図に現れている。

パレット２に積み重ねられた一段分（８個の）の物品３を相対位置を変更することなく取り出す場合、先の例と同様に移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させ、移動台１１の先端に設けられた先頭ローラ４２を、上段の８個の物品群５１と、下段の８個の物品群５２の間に衝突させる。
そして前記した場合と同様に、先頭ローラ４２は回転させつつ、先頭ローラ４２によって上段の物品群５１と下段の物品群５２の境界の近傍を押す。
その結果、上段の物品群５１に属する物品３の内、後端側に並べられた複数の物品の端部が一斉に僅かに持ち上げられ、上段の物品群５１と下段の物品群５２の間が開いて隙間ができる。
移動台１１が前進することにより、図１３（ｂ）の様に後端側に並べられた物品５３が搬送コロ２６によって移動台１１に引き込まれ、物品５３が移動台１１の上に完全に乗り上げられる。

移動台１１は、さらに前進し、隣接する物品５５と衝突する。そして前記した場合と同様に、先頭ローラ４２は回転させつつ、先頭ローラ４２によって隣接する物品５５とその下段の物品群５２の境界の近傍を押し、隣接する物品５５の端部が僅かに持ち上げられる。そしてさらに移動台１１が前進し、隣接する物品５５は、移動台１１の上に完全に乗り上げられる。
こうして図１３（ｃ）の様に、上段の物品群５１が全て移動台１１の上に移動する。このときの上段の物品群５１の各物品３の相対位置は、パレット２に積み重ねられていた状態のときと同一である。

その後は、前記した場合と同様、揺動手段２２のカム２５を回転し、走行レール１２の前端側を上昇させ、下面は下段の物品３ｂを離れる。
そして図１４（ｄ）の様に移動台１１を移動し、図１４（ｅ）の様に待機部領域１５側に戻す。
その後、先の説明と同様に駆動ローラ２８を駆動して移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、物品３ａを付属コンベヤ６に送りだす。

次に、本実施形態の移載装置１を使用して、複数の物品をパレット２の同一平面に並べる場合の動作について説明する。図１５は、複数の物品をパレット２の同一平面に並べた場合の準備段階を示し、図１６、図１７は、パレット２に複数の物品３を図１２の荷姿の状態に積み込む場合の様子を図示している。
本実施形態の移載装置１を使用して、パレット２の各段に複数の物品３を積み込む場合、予め図示しない整列コンベヤで、複数の物品３を集めて整列させ、図１５に示す様に、一段分の荷姿の形にまとめて付属コンベヤ６に載置する。

そして図１６（ａ）の様に移載装置１の高さを付属コンベヤ６の高さに合わせ、さらに駆動ローラ２８を駆動して移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、付属コンベヤ６上の物品群５１を移動台１１の上に引き入れる。
そして移載装置１の高さをパレット２上の最も高い位置の物品３の高さに合わせて移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させ、図１６（ｂ）の様にパレット２の真上の位置で移動台１１を停止する。

続いて走行レール１２の前端側を降下させる。その結果、移動台１１は水平姿勢になり、移動台１１の下面が下段の物品３ｂに着地する。
そして搬送コロ２６を、物品群５１が前方に移動する様に回転させる。走行コロ２７は、移動台１１が後退するように回転することとなる。
またこの状態で、移動台１１を待機部領域１５に戻る方向にゆっくりと移動させる。即ち走行コロ２７による移動台１１の移動速度と同一の速度で移動台１１が移動する様に駆動体４５を駆動する。
その結果、図１７（ｃ）の様に、物品群５１の内の先頭の物品５６が、先に積まれていた物品群５２の上に移動する。

さらに引き続いて搬送コロ２６を物品群５１が前方に移動する様に回転し、同時に移動台１１を待機部領域１５に戻る方向に移動させる。移動台１１の移動速度は、物品群５１の移動速度と同一速度とする。
その結果、図１７（ｃ）の様に中程の物品５３が移動台１１から先に積まれていた物品群５２の上に移動する。また中程の物品５３が移動台１１から排出される際の速度（搬送コロ２６の周速）と移動台１１が後退する際の速度が一致するため、中程の物品５３と先に排出した物品５６の相対位置は変化しない。
こうして全ての物品５５，５３，５２が、移動台１１から先に積まれていた物品群５１の上に移動する。
移動台１１からパレット２に移された物品群５１は、付属コンベヤ６に載置されていた際の配列を維持しており、物品３は、所望の荷姿でパレット２に載置されることとなる。

次に、本実施形態の移載装置１を使用して、パレット２に多段に複数の物品３を積み込む場合の動作について、単純なモデル図を参照しつつ説明する。
多段に複数の物品３を積み込む場合についても、図示しない整列コンベヤで、複数の物品３を集めて物品群５１を構成し、図１８（ａ）の様に、一段分の荷姿の形にまとめて付属コンベヤ６に載置する。
そして図１８（ｂ）の様に移載装置１の高さを付属コンベヤ６の高さに合わせ、さらに駆動ローラ２８を駆動して移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、付属コンベヤ６上の物品群５１を移動台１１の上に引き入れる（図１８（ｃ））。
そして図１８（ｄ）の様に移載装置１を図示しない昇降手段で上昇させ、移動台１１の高さをパレット２上の最も高い位置の物品群６０の高さに合わせる。

続いて移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させ、図１９（ｅ）の様に最も高い位置の物品群６０の真上の位置で移動台１１を停止する。
そして移動台１１を降下させ、搬送コロ２６を、物品群５１が前方に移動する様に回転させ、走行コロ２７は、移動台１１が後退するように回転させる。
その結果、図１９（ｆ）の様に、物品群５１の内の先頭の物品５６が、先に積まれていた物品群６０の上に移動する。

さらに引き続いて搬送コロ２６を物品群５１が前方に移動する様に回転し、同時に移動台１１を待機部領域１５に戻る方向に移動させる。その結果、物品群５１に属する全ての物品５３，５５，５６が、図１９（ｇ）の様に最も高い位置の物品群６０上に移動し、移動台１１は待機部領域１５に復帰する。
移動台１１からパレット２に移載された物品群５１は、付属コンベヤ６に載置されていた際の配列を維持しており、物品５３，５５，５６は、所望の荷姿でパレット２に載置されることとなる。
そして図１９（ｈ）の様に移載装置１を図示しない昇降手段で降下し、移動台１１の高さを付属コンベヤ６の高さに合わせ、次の段の物品群５７を待つ。

この様に本実施形態の移載装置１によると、きれいに整列された物品３を移動台１１に載置し、物品３の移動速度に合わせて移動台１１を移動してパレット２等に移載することにより、各物品３の姿勢や隊列を乱さずにパレット２等に物品を置くことができる。

本実施形態の移載装置１は、ロボットとは基本構成が異なるものであり、ロボットに比べて構造が簡単である。そのため制御や組み立て、調整が容易である。

以上説明した実施形態では、パレット２の上に、二つの物品３ａ，３ｂを積み重ねた例について説明したが、パレット２に平置きした物品を搬出する場合にも本発明の移載装置１を使用することができる。
また各段に複数の物品３が並べられている場合にも同様に本発明の移載装置１を使用することができる。

以上説明した実施形態では、搬送手段はコロを利用したものであるが、ベルトコンベア状のものであってもよい。
抵抗軽減手段についても無限軌道状のものであってもよい。
以上説明した実施形態では、揺動手段２２としてカム２５を利用したが、例えばクランクやネジ、パンタグラフ機構等を応用することもできる。
以上説明した実施形態では、移動台１１を走行させる機構として、ラックを応用したが、タイヤ等を利用して、摩擦によって移動台１１を走行させてもよく、シリンダー等の直線運動を行うアクチェータを利用してもよい。
以上説明した実施形態では、搬送コロ２６と、走行コロ２７を無端ベルト３０を利用して回転したが、歯車や摩擦によって動力伝導を行い、搬送コロ２６と、走行コロ２７は空転するものであってもよい。
先頭部回転体たる先頭ローラ４２は、空転するものであってもよい。

以上説明した実施形態では、各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の外径が等しく、且つ両者は同期的に回転する（回転方向は逆）。そのため上記した実施形態では、各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の周速が等しい。
この構成によると、パレット２等に配列された物品３の相対位置関係を変えることなく、一つの物品群５１として移動台１１に物品を載せ代えることができる。また移動台１１に載置された複数の物品を隊列を変えることなく、一つの物品群５１としてパレット２等に載せることができる。
この様に各搬送コロ片３１と各走行コロ片３３の周速は等しいことが望ましいが、必ずしも一致する必要はない。

以上説明した実施形態では、走行レール１２を傾斜して移動台１１を持ち上げ、移動台１１の下面を下部の物に対して浮き上がらせたが、他の方法によって移動台１１を持ち上げてもよい。
例えば、走行レール１２を上下に昇降させたり、移動台１１だけを単独で昇降させてもよい。
さらに前記した移載装置１は、図示しない昇降手段を有し、当該昇降手段によって移載装置１の高さを変えることができる。そこで前記した移載装置１の全体を昇降させる昇降手段を利用して移動台１１を持ち上げ、移動台１１の下面を下部の物から引き離してもよい。

以上説明した実施形態では、図示しない昇降手段によって移載装置１を昇降させ、移載装置１の高さをパレット２上の物品３の高さに合致させた。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、パレット２や付属コンベヤ６を昇降させてもよい。
図２０は、本発明の他の本実施形態の移載装置７０であってパレット２に図示しない昇降手段があり、パレット２の高さを変えることができる。
移載装置７０を使用して、パレット２に多段に複数の物品群５１を積み込む場合の動作について、単純なモデル図を参照しつつ説明する。

本実施形態においては、図２０（ａ）の様に移載装置７０と付属コンベヤ６は比較的高い位置に設置されており、当初のパレット２の高さは相対的に低い。
そして図２０（ｂ）（ｃ）の様に移動台１１の上部側の搬送コロ２６を回転し、付属コンベヤ６上の物品群５１を移動台１１の上に引き入れる。
これと並行して図示しない昇降手段によってパレット２を上昇させ、パレット２の高さを移動台１１の高さに合わせる。

続いて図２０（ｄ）移動台１１を張出部領域１６に向かって移動させ、図２１（ｅ）の様にパレット２の真上の位置で移動台１１を停止する。
そして移動台１１を降下させ、搬送コロ２６を、物品群５１が前方に移動する様に回転させ、走行コロ２７は、移動台１１が後退するように回転させる。
その結果、図２１（ｆ）の様に、物品群５１の内の先頭の物品５６が、パレット２の上に移動する。

さらに引き続いて搬送コロ２６を物品群５１が前方に移動する様に回転し、同時に移動台１１を待機部領域１５に戻る方向に移動させる。その結果、物品群５１に属する全ての物品５５，５３，５２が、図２１（ｇ）の様にパレット２に移動し、移動台１１を待機部領域１５に復帰する。
移動台１１からパレット２に移載された物品群５１は、付属コンベヤ６に載置されていた際の配列を維持しており、物品３は、所望の荷姿でパレット２に載置されることとなる。
そして図２１（ｈ）の様にパレット２を図示しない昇降手段で物品群５１の高さ分だけ降下させ、物品群５１の高さを移動台１１の高さに合わせ、次の段の物品群５７を待つ。

以上説明した実施形態の移載装置１，７０では、駆動体４５をラック形成部材１７と係合させることによって、移動台１１を走行させることができる。また以上説明した実施形態の移載装置１，７０は、移動台１１の下面に走行コロ片３３があり、走行コロ３３によっても移動台１１に推進力が与えられる。
移載装置１，７０では、移動台１１上の物品３をパレット２等に下ろす際には、走行コロ片３３をパレット２や先に載置された物品群５２に着地させている。そして走行コロ２７による移動台１１の移動速度と駆動体４５による移動速度を同調させている。
しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、移動台１１上の物品３をバレット２等に下ろす際、走行コロ２７の回転、又は駆動体４５とラック形成部材１７との係合のいずれかだけで移動台１１を移動させてもよい。
例えば、駆動体４５の動力だけで移動台１１を待機部領域１５に戻る方向に移動させる場合であれば、走行コロ片３３をパレット２や先に載置された物品群５２から浮かせた状態であってもよい。
また以上説明した実施形態の移載装置１，７０では、走行コロ片３３は動力によって回転するものであるが、空転するものであってもよい。

１ 移載装置
３ 物品
１０ 本体部
１１ 移動台
１２ 走行レール
１５ 待機部領域
１６ 張出部領域
１７ ラック形成部材
２２ 揺動手段
２６ 搬送コロ（搬送手段）
２７ 走行コロ（抵抗軽減手段）
２８ 駆動ローラ
３０ 無端ベルト（無端部材）
３１ 搬送コロ片（搬送用回転体）
３３ 走行コロ片（走行用回転体）
４２ 先頭ローラ（先頭部回転体）
４３ 走行輪
４５ 駆動体

Claims (5)

1. 物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、
   本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、
   前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、
   移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、
   動力によって回転する駆動部材と、無端部材を有し、
   前記無端部材によって駆動部材の回転力が前記搬送用回転体及び前記走行用回転体に伝導され、
   前記無端部材は、前記搬送用回転体及び走行用回転体が逆方向に回転する様に係合されていることを特徴とする移載装置。
2. 物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、
   本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、
   前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、
   移動台は一部又は全部が昇降可能であり、移動台を上昇させて移動台の一部又は全部を移動台の下部の物に対して浮き上がらせることが可能であることを特徴とする移載装置。
3. 物品の取り出し及び／又は積込みを行う移載装置において、
   本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、
   前記移動台は上面側に回転する搬送手段があり、前記移動台の下面側には空転する抵抗軽減手段があり、
   間隔を開けて平行に配された走行レールと、移動台に支持され前記走行レールと係合する走行輪を有し、
   前記走行レールは一端側が回転可能に支持され、前記走行レールが動力によって上下方向に揺動して移動台を揺動させることを特徴とする移載装置。
4. 走行輪は移動台の前端側にあって自由回転するものであり、移動台の後端側に駆動体があり、駆動体によって移動台が移動されることを特徴とする請求項３に記載の移載装置。
5. 移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、
   搬送用回転体と走行用回転体は互いに逆方向に回転し、
   先頭部回転体を有し、先頭部回転体の径は搬送用回転体よりも小さく、先頭部回転体の位置は移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下であり、先頭部回転体は搬送用回転体と同じ方向に回転することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移載装置。

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