JP6666316B2 - 管理装置、プログラム、管理方法及び飛行装置 - Google Patents
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Description
前記モード切替部は、前記飛行装置の制御モードを前記手動飛行モードに切り替えた場合において、前記飛行装置が前記第1飛行ルート上に戻ったことを条件として、前記自動飛行モードに切り替えることを許可してもよい。
図1は、飛行システムSの概要を説明するための図である。飛行システムSは、飛行装置1の飛行を制御するシステムである。飛行システムSは、飛行装置1、基地局2、操作端末3、及び管理装置4を備える。
以下、管理装置4の詳細について説明する。
図3は、管理装置4の構成を示す図である。管理装置4は、通信部41、記憶部42、及び制御部43を備える。
通信部41は、基地局2を介して、飛行装置1及び操作端末3にデータを送受信するための無線通信コントローラを含んでいる。
続いて、ルート検索部433が第2飛行ルートを検索する処理について説明する。ルート検索部433が検索する第2飛行ルートの経路は、飛行装置1を利用する目的によって異なる。例えば、荷物の配送業務で飛行装置1を利用する場合、指定された到着指定時刻までに目的地に到着する必要があることから、手動飛行モードによる飛行で消費した時間を補うために目的地まで最短距離で到着できる経路を飛行することが想定される。また、例えば、発電施設又は橋梁等の点検業務で飛行装置1を利用する場合、予め設定された第1飛行ルートを通って設備の状態を確認する必要があることから、第1飛行ルートから離れた地点に戻り、残りの第1飛行ルートを飛行することが想定される。
続いて、管理装置4が行う処理の流れを説明する。図5は、管理装置4が行う処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートは、モード切替部432が飛行装置1の制御モードを切り替えたことを契機として開始する。本フローチャートにおいては、リソースが電池残量であるとして説明する。
以上説明したとおり、本実施の形態に係る飛行システムSは、飛行装置1の制御モードを手動飛行モードに切り替えて第1飛行ルートから離れた経路を飛行した場合に、飛行装置1の位置から目的地までの第2飛行ルートを検索し、第2飛行ルートを飛行した場合のリソース状態を推定する。そして、飛行システムSは、推定したリソース状態が所定の閾値を下回る場合に操作端末3に通知する。このようにリソース状態が所定の閾値を下回る旨を操作端末3に通知することで、飛行システムSは、操作端末3を操作するユーザに対応を促すことができる。その結果、飛行システムSは、飛行装置1を手動飛行モードに切り替えて予め設定された第1飛行ルートから離れた場合であっても、飛行装置1が目的地に到着することができなくなる事態を軽減することができる。
以上の説明においては、管理装置4が、飛行装置1の制御モードを制御し、飛行装置1が飛行する飛行ルートを管理したが、これに限らない。例えば、飛行装置1が、飛行装置1自身の制御モードを制御し、飛行装置1自身が飛行する飛行ルートを管理してもよい。この場合、飛行装置1は、管理装置4が有する構成に加えて、飛行ルートに従って飛行させる不図示の飛行制御部を有する。飛行制御部は、制御モードが自動飛行モードである場合、第1飛行ルート又は第2飛行ルートに従って飛行装置1を飛行させる。一方、飛行制御部は、制御モードが手動飛行モードである場合、操作端末3の指示に従って飛行装置1を飛行させる。
2 基地局
3 操作端末
31 情報領域
32 メッセージ領域
33 経路マップ領域
34 ライブ画像領域
4 管理装置
41 通信部
42 記憶部
43 制御部
431 取得部
432 モード切替部
433 ルート検索部
434 推定部
435 通知部
Claims (13)
- 飛行装置の制御モードを、予め設定された第1飛行ルートに従って自動で飛行させる自動飛行モード及び操作端末を介して手動で飛行させる手動飛行モードのいずれかに切り替えるモード切替部と、
前記飛行装置の位置を示す位置情報を所定の間隔ごとに取得する取得部と、
前記モード切替部が前記飛行装置の制御モードを前記手動飛行モードに切り替えた場合において、前記取得部が最後に取得した前記位置情報に基づいて前記第1飛行ルートとは異なる第2飛行ルートを検索するルート検索部と、
前記ルート検索部が検索した第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行した場合のリソース状態を推定する推定部と、
前記推定部が推定したリソース状態が所定の閾値を下回る場合に、前記操作端末に通知する通知部と、
を有する管理装置。 - 前記推定部は、前記飛行装置が前記第1飛行ルートの出発地点を出発した飛行開始時刻から、前記飛行装置が前記第1飛行ルートの目的地に到着する時刻としてユーザによって指定された到着指定時刻までの期間である持ち時間のうち、前記ルート検索部が検索した第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行した場合の残りの前記持ち時間を推定し、
前記通知部は、前記推定部が推定した残りの前記持ち時間が前記第1飛行ルートに関して設定された残りの前記持ち時間の閾値を下回る場合に、前記操作端末に通知する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記取得部は、前記飛行装置の電池残量を示す電池残量情報を取得し、
前記推定部は、前記取得部が取得した電池残量情報に基づいて、前記ルート検索部が検索した第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行した場合の前記飛行装置の電池残量を推定し、
前記通知部は、前記推定部が推定した電池残量が、前記第1飛行ルートに関して設定された電池残量の閾値を下回る場合に、前記操作端末に通知する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記ルート検索部は、前記モード切替部が前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、前記取得部が最後に取得した前記位置情報が示す位置から前記第1飛行ルートの目的地までの新たな飛行ルートを第2飛行ルートとして検索する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記ルート検索部は、前記モード切替部が前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、前記手動飛行モードに切り替えた前記第1飛行ルート上の地点から前記第1飛行ルートの目的地までの経路である前記第1飛行ルートに、前記モード切替部が手動飛行モードに切り替えた後に前記取得部が取得した複数の前記位置情報が示す位置それぞれを通過する飛行ルートを加えた飛行ルートを第2飛行ルートとする、
請求項1から4のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記ルート検索部は、前記モード切替部が前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、飛行距離が第2飛行ルートの検索を開始する契機として定められた基準閾値を超えたことを条件として、前記第2飛行ルートを検索する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記モード切替部は、前記推定部が推定したリソースが前記所定の閾値を下回った場合に、前記自動飛行モードに切り替える、
請求項1から6のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記モード切替部は、前記飛行装置の制御モードを前記手動飛行モードに切り替えた場合において、前記飛行装置が前記第1飛行ルート上に戻ったことを条件として、前記自動飛行モードに切り替えることを許可する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記ルート検索部は、前記モード切替部が前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替え、かつ前記飛行装置の電池残量が、前記飛行装置が前記第1飛行ルートの目的地に飛行する第2飛行ルートに基づいて前記推定部が推定した電池残量以下である場合において、前記飛行装置が前記第1飛行ルートの出発地点に飛行する飛行ルートを新たな第2飛行ルートとして検索し、
前記通知部は、前記飛行装置の電池残量が、前記新たな第2飛行ルートに基づいて前記推定部が推定した電池残量以上である場合に、前記新たな第2飛行ルートを通知する、
請求項3から8のいずれか一項に記載の管理装置。 - コンピュータに、
飛行装置の制御モードを、予め設定された第1飛行ルートに従って自動で飛行させる自動飛行モード及び操作端末を介して手動で飛行させる手動飛行モードのいずれかに切り替えるステップと、
前記飛行装置の現在地を示す位置情報を所定の間隔ごとに取得するステップと、
前記切り替えるステップで前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、前記取得するステップで最後に取得した前記位置情報に基づいて前記第1飛行ルートとは異なる第2飛行ルートを検索するステップと、
前記第2飛行ルートを検索するステップで検索した第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行した場合のリソース状態を推定するステップと、
前記推定するステップで推定したリソース状態が所定の閾値を下回るか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで所定の閾値を下回ると判定した場合に、前記操作端末に通知するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - コンピュータが実行する、
飛行装置の制御モードを、予め設定された第1飛行ルートに従って自動で飛行させる自動飛行モード及び操作端末を介して手動で飛行させる手動飛行モードのいずれかに切り替えるステップと、
前記飛行装置の現在地を示す位置情報を所定の間隔ごとに取得するステップと、
前記切り替えるステップで前記飛行装置の制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、前記取得するステップで最後に取得した前記位置情報に基づいて前記第1飛行ルートとは異なる第2飛行ルートを検索するステップと、
前記第2飛行ルートを検索するステップで検索した第2飛行ルートを前記飛行装置が飛行した場合のリソース状態を推定するステップと、
前記推定するステップで推定したリソース状態が所定の閾値を下回るか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで所定の閾値を下回ると判定した場合に、前記操作端末に通知するステップと、
を有する管理方法。 - 制御モードを、予め設定された第1飛行ルートに従って自動で飛行する自動飛行モード及び操作端末を介して手動で飛行する手動飛行モードのいずれかに切り替えるモード切替部と、
飛行している位置を示す位置情報を所定の間隔ごとに取得する取得部と、
前記モード切替部が前記制御モードを前記手動飛行モードに切り替えた場合において、前記取得部が最後に取得した前記位置情報が示す位置から前記第1飛行ルートの目的地までの新たな飛行ルートを第2飛行ルートとして検索するルート検索部と、
前記ルート検索部が検索した第2飛行ルートを飛行した場合のリソース状態を推定する推定部と、
前記推定部が推定したリソース状態が所定の閾値を下回る場合に、前記操作端末に通知するステップと、
を有する飛行装置。 - 前記ルート検索部は、前記モード切替部が前記制御モードを手動飛行モードに切り替えた場合において、前記手動飛行モードに切り替えた前記第1飛行ルート上の地点から前記第1飛行ルートの目的地までの経路である前記第1飛行ルートに、前記モード切替部が手動飛行モードに切り替えた後に前記取得部が取得した複数の前記位置情報が示す位置それぞれを通過する飛行ルートを加えた飛行ルートを第2飛行ルートとする、
請求項12に記載の飛行装置。
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