JP6844434B2 - ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 - Google Patents
ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6844434B2 JP6844434B2 JP2017117669A JP2017117669A JP6844434B2 JP 6844434 B2 JP6844434 B2 JP 6844434B2 JP 2017117669 A JP2017117669 A JP 2017117669A JP 2017117669 A JP2017117669 A JP 2017117669A JP 6844434 B2 JP6844434 B2 JP 6844434B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- acceleration
- region
- torque
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 title claims description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 100
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35124—Calculate center of gravity of object
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40269—Naturally compliant robot arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
xcog=lhcosθh
ycog=lhsinθh
したがって、水平4軸構成のアームを備えるロボットについても、負荷の水平面内重心位置xcog,ycogを推定できる。
τf:遠心トルク Mvis:モータの粘性 Gear:ギア比
τG:重力トルク MFrc:モータの摩擦 ω:モータの角速度
Frc:摩擦トルク ω(ドット)=dω/dt:モータの角加速度
尚、以降では、角加速度を単に「加速度」と称する場合がある。ここで、モータを図2示す角速度パターンで動作させた際に、加速区間でモータに作用するトルクをτMacc,原則区間でモータに作用するトルクをτMdccとし、それらの差を求める。すると、速度に依存する項τf,Frc,Mvis,MFrcが消えて、加速度に依存する項τI,MIが残る。
xcog=lhcosθh
ycog=lhsinθh …(6)
である。これらは(4),(5)式より、(7),(8)式のように計算できる。
(J1,J2,J3,J4)=J(0,−40,220,0)
とする。尚、J3=220は、第3軸を上端にまで移動させた状態に対応する。また、この時の第4軸角度をθaとする。
J(0,40,220,0)
とする。第4軸は、初期位置のままJ4=θa=0とする。そして、(1)アームが第1推定用位置に移動するまで,及び(2)その第1推定用位置から再度第1初期位置に至るまでの第1動作期間内に、第2軸の加速度波形及び第4軸のトルク波形をサンプリングする(S3)。これらはそれぞれ、例えば図4,図5に示すような波形となる。この時、第1動作期間の上記動作(1)と上記動作(2)との波形の平均をとることで、摩擦力を除去した波形を得る。
J(0,−40,220,90)
それから、アームに、第2動作を実行させる(S8)。図7に示すように、第2推定用位置も、第1推定用位置から第4軸位置のみをθb=90°に変化させた位置となる。
J(0,40,220,90)
第1動作期間と同様に、第2推定用位置から再び第2初期位置に戻すまでが第2動作期間となる。
J(0,−40,220,−90)
それから、アームに、第3動作を実行させる(S14)。図8に示すように、第3推定用位置も、第1推定用位置から第4軸位置のみをθc=−90°に変化させた位置となる。
J(0,40,220,−90)
第1動作期間と同様に、第3推定用位置から再び第3初期位置に戻すまでが第3動作期間となる。
以上のように本実施形態によれば、コントローラ3は、先端に質量mが既知のワーク11がある状態で、水平4軸ロボット2のアームが第4軸位置をθaとする第1初期位置から、第2軸を動作させて第1推定用位置に至るまで,及び第1推定用位置から再度第1初期位置に至るまでの第1動作期間における加速領域及び減速領域について、第2軸の加速度をそれぞれ取得する。
θa,θb,θcと、角度0°,90°,−90°との対応関係を変更しても良い。また、θa,θb,θcの各設定は、上記の角度に限る必要は無い。
初期位置及び推定用位置については、適宜変更して実施しても良い。
振動の影響が問題なければ、第3軸は必ずしも上端位置を取る必要は無い。
第2,第3ステップの実行順序を入れ替えても良いし、第5,第6ステップの実行順序を入れ替えても良い。また、第8,第9ステップの実行順序を入れ替えても良い。
Claims (6)
- 水平4軸構成のロボットアームの先端に質量mが既知の負荷がある状態で、前記ロボットアームを第4軸位置をθaとする第1初期位置から、第2軸を動作させて第1推定用位置に至るまで,及び前記第1推定用位置から再度前記第1初期位置に至るまでの第1動作期間における加速領域及び減速領域について第2軸の加速度をそれぞれ取得する第1加速度取得部と、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第1トルク取得部と、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4aを算出する第1イナーシャ算出部と、
前記ロボットアームを、前記第1初期位置について第4軸位置をθb(≠θa)に変化させた第2初期位置から第2軸を動作させて、第1軸から第3軸は第1推定用位置に等しい第2推定用位置に至るまで,及び前記第2推定用位置から再度前記第2初期位置に至るまでの第2動作期間における加速領域及び減速領域について第2軸の加速度をそれぞれ取得する第2加速度取得部と、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第2トルク取得部と、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4bを算出する第2イナーシャ算出部と、
前記ロボットアームを、前記第1初期位置について第4軸位置をθc(≠θa,θb)に変化させた第3初期位置から第2軸を動作させて、第1軸から第3軸は第1推定用位置に等しい第3推定用位置に至るまで,及び前記第3推定用位置から再度前記第3初期位置に至るまでの第3動作期間について加速領域及び減速領域における第2軸の加速度をそれぞれ取得する第3加速度取得部と、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第3トルク取得部と、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4cを算出する第3イナーシャ算出部と、
前記イナーシャτI4a,τI4b及びτI4c,前記第4軸位置θa,θb及びθc 並びに前記質量mに基づいて、前記負荷の重心位置xcog,ycogを算出する重心位置算出部とを備えるロボットの負荷重心位置推定装置。 - 前記第1〜第3加速度取得部は、それぞれ前記第4軸位置θa,θb及びθcの何れかを、0°,90°,−90°に設定する請求項1記載のロボットの負荷重心位置推定装置。
- 前記第1〜第3加速度取得部は、第3軸を上端位置に固定して動作させる請求項1又は2記載のロボットの負荷重心位置推定装置。
- 水平4軸構成のロボットアームの先端に質量mが既知の負荷がある状態で、前記ロボットアームを第4軸位置をθaとする第1初期位置から、第2軸を動作させて第1推定用位置に至るまで,及び前記第1推定用位置から再度前記第1初期位置に至るまでの第1動作期間における加速領域及び減速領域について第2軸の加速度をそれぞれ取得する第1ステップと、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第2ステップと、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4aを算出する第3ステップと、
前記ロボットアームを、前記第1初期位置について第4軸位置をθb(≠θa)に変化させた第2初期位置から第2軸を動作させて、第1軸から第3軸は第1推定用位置に等しい第2推定用位置に至るまで,及び前記第2推定用位置から再度前記第2初期位置に至るまでの第2動作期間における加速領域及び減速領域について第2軸の加速度をそれぞれ取得する第4ステップと、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第5ステップと、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4bを算出する第6ステップと、
前記ロボットアームを、前記第1初期位置について第4軸位置をθc(≠θa,θb)に変化させた第3初期位置から第2軸を動作させて、第1軸から第3軸は第1推定用位置に等しい第3推定用位置に至るまで,及び前記第3推定用位置から再度前記第3初期位置に至るまでの第3動作期間における加速領域及び減速領域について第2軸の加速度をそれぞれ取得する第7ステップと、
前記加速領域における第4軸の加速トルク,及び前記減速領域における第4軸の減速トルクを取得する第8ステップと、
前記加速領域及び減速領域の加速度と、前記加速トルクと、前記減速トルクとに基づいて第4軸周りのイナーシャτI4cを算出する第9ステップと、
前記イナーシャτI4a,τI4b及びτI4c,前記第4軸位置θa,θb及びθc 並びに前記質量mに基づいて、前記負荷の重心位置xcog,ycogを算出する第10ステップとを有するロボットの負荷重心位置推定方法。 - 前記第1,第4,第7ステップにおいて、それぞれ前記第4軸位置θa,θb及びθcの何れかを、0°,90°,−90°に設定する請求項4記載のロボットの負荷重心位置推定方法。
- 前記第1,第4,第7ステップにおいて、第3軸を上端位置に固定して動作させる請求項4又は5記載のロボットの負荷重心位置推定方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017117669A JP6844434B2 (ja) | 2017-06-15 | 2017-06-15 | ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 |
US16/009,792 US10906175B2 (en) | 2017-06-15 | 2018-06-15 | Apparatus and method for estimating position of the center of gravity of robot |
DE102018114445.8A DE102018114445B4 (de) | 2017-06-15 | 2018-06-15 | Vorrichtung und Verfahren zur Einschätzung einer Position des Schwerpunkts eines Roboters |
CN201810620693.2A CN109129525B (zh) | 2017-06-15 | 2018-06-15 | 机器人的负载重心位置推定装置及负载重心位置推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017117669A JP6844434B2 (ja) | 2017-06-15 | 2017-06-15 | ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019000941A JP2019000941A (ja) | 2019-01-10 |
JP2019000941A5 JP2019000941A5 (ja) | 2020-11-05 |
JP6844434B2 true JP6844434B2 (ja) | 2021-03-17 |
Family
ID=64457939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017117669A Active JP6844434B2 (ja) | 2017-06-15 | 2017-06-15 | ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10906175B2 (ja) |
JP (1) | JP6844434B2 (ja) |
CN (1) | CN109129525B (ja) |
DE (1) | DE102018114445B4 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI642523B (zh) * | 2017-09-21 | 2018-12-01 | 上銀科技股份有限公司 | 用於機械臂之負載估測重力補償的方法及其負載估測重力補償系統 |
CN110027002B (zh) * | 2019-04-24 | 2021-09-17 | 深圳市智能机器人研究院 | 一种基于多电机驱动的仿生关节控制***及方法 |
EP4118409A4 (en) | 2020-04-15 | 2023-08-23 | Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. | METHOD OF ESTIMATION OF THE DIRECTION OF GRAVITY WITH REGARD TO A ROBOT, ROBOT SYSTEM AND NONTRANSITORY COMPUTER READABLE MEDIA |
US11446825B2 (en) * | 2020-04-15 | 2022-09-20 | Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. | Method for estimating a direction of gravity with respect to a robot |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS605783B2 (ja) | 1976-08-26 | 1985-02-14 | 本田技研工業株式会社 | エンジンの吸気加熱装置 |
JPS6077210A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 空間運動機構の制御方法 |
EP0262600B1 (en) * | 1986-09-29 | 1992-11-25 | Asea Ab | Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot |
JP2512327B2 (ja) * | 1989-02-03 | 1996-07-03 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ロボットの制御方法 |
JP3328414B2 (ja) * | 1994-02-17 | 2002-09-24 | 三洋電機株式会社 | ロボットハンドの姿勢制御装置 |
JP4611580B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | トルク付与システム |
JP3754340B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-03-08 | 株式会社デンソーウェーブ | 位置検出装置 |
JP3927454B2 (ja) * | 2002-06-27 | 2007-06-06 | 株式会社不二越 | 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法 |
DE602004029256D1 (de) * | 2003-06-27 | 2010-11-04 | Honda Motor Co Ltd | Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen |
JP2010076074A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Panasonic Corp | ロボットの制御方法 |
JP4957753B2 (ja) * | 2009-06-15 | 2012-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法 |
JP5327722B2 (ja) * | 2010-05-07 | 2013-10-30 | 株式会社安川電機 | ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法 |
KR101953113B1 (ko) * | 2011-05-30 | 2019-03-05 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어방법 |
JP5383760B2 (ja) * | 2011-09-09 | 2014-01-08 | ファナック株式会社 | ワーク質量測定機能を備えたロボット |
JP5399593B2 (ja) * | 2011-11-10 | 2014-01-29 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
JP2013131543A (ja) * | 2011-12-20 | 2013-07-04 | Tokyo Electron Ltd | 基板処理装置 |
JP6001282B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2016-10-05 | 株式会社イシダ | 振り分け装置 |
GB2518576B (en) * | 2012-08-02 | 2015-09-02 | Toshiba Machine Co Ltd | Robotic apparatus and control method therefor |
US9242376B2 (en) * | 2013-03-28 | 2016-01-26 | Denso Wave Incorporated | Method of generating path of multiaxial robot and control apparatus for the multiaxial robot |
JP5616478B1 (ja) | 2013-04-18 | 2014-10-29 | ファナック株式会社 | ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム |
JP5698789B2 (ja) | 2013-04-18 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | ワークを搬送するロボットの制御装置 |
JP5893665B2 (ja) * | 2014-04-14 | 2016-03-23 | ファナック株式会社 | 作用された力に応じて移動されるロボットを制御するロボット制御装置 |
KR101575487B1 (ko) * | 2014-06-11 | 2015-12-08 | 현대자동차주식회사 | 로봇의 대상물 무게 및 무게중심 산출시스템 및 그 제어방법 |
JP6166305B2 (ja) | 2015-05-08 | 2017-07-19 | ファナック株式会社 | 負荷パラメータ設定装置および負荷パラメータ設定方法 |
JP6881886B2 (ja) * | 2015-07-14 | 2021-06-02 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボット装置、および駆動装置 |
DE102016125317A1 (de) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | Jtekt Corporation | Unterstützungsvorrichtung, schwenkgelenkvorrichtung, linear-bewegungseinheit mit variabler steifigkeit und werkzeugmaschine |
JP6846607B2 (ja) * | 2016-12-16 | 2021-03-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
JP6568128B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | モータ選定装置 |
-
2017
- 2017-06-15 JP JP2017117669A patent/JP6844434B2/ja active Active
-
2018
- 2018-06-15 CN CN201810620693.2A patent/CN109129525B/zh active Active
- 2018-06-15 US US16/009,792 patent/US10906175B2/en active Active
- 2018-06-15 DE DE102018114445.8A patent/DE102018114445B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102018114445A1 (de) | 2018-12-20 |
CN109129525A (zh) | 2019-01-04 |
US10906175B2 (en) | 2021-02-02 |
JP2019000941A (ja) | 2019-01-10 |
DE102018114445B4 (de) | 2021-01-14 |
US20180361580A1 (en) | 2018-12-20 |
CN109129525B (zh) | 2022-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6844434B2 (ja) | ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 | |
JP6834655B2 (ja) | ロボットの負荷重心位置推定装置及びロボットの負荷重心位置推定方法 | |
US10213922B2 (en) | Robot control apparatus and robot system | |
JP6351293B2 (ja) | ロボットシステム、および物品の製造方法 | |
JP5893666B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP6846607B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP5946859B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP4858229B2 (ja) | ロボットに取り付けられた負荷の質量と重心位置の算出方法 | |
US11161249B2 (en) | Robot control apparatus and robot system | |
US10022864B2 (en) | Robot control apparatus, robot system, and robot control method | |
US20200030992A1 (en) | Robot System | |
JP2010076074A (ja) | ロボットの制御方法 | |
JPH06246652A (ja) | 重量物ハンドリング用マニピュレータ装置 | |
JP2604929B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
WO2021149563A1 (ja) | ロボットシミュレーション装置 | |
US20230052996A1 (en) | Method of obtaining vibrational properties of robot arm | |
JP2017077600A (ja) | マニピュレータ装置 | |
JP2016221653A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2016221646A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP7095944B2 (ja) | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 | |
JP2006075931A (ja) | ロボットの制御方法 | |
JPS59189416A (ja) | 産業ロボツトの誘導教示方法 | |
WO2022210186A1 (ja) | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 | |
García et al. | Sensor fusion of vision, force and acceleration for compliant robot motion control | |
WO2020240846A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6844434 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |