JP6844145B2 - 位置検出装置、液滴吐出装置、プログラム、位置検出方法 - Google Patents
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Description
を有し、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する。
図1は、2つのナビゲーションセンサ間の距離Lの補正の概略を説明する図の一例である。HMP(ハンディモバイルプリンタ)20はHMP20の底面に距離Lをおいて配置された少なくとも2つのナビゲーションセンサS0、S1を有している。また、本実施形態のHMP20はジャイロセンサ31を有している。このジャイロセンサ31は、2つのナビゲーションセンサS0、S1が検出する移動量に基づいた回転角変化量dθnaviよりも精度よくHMP20の回転角変化量dθgyroを検出する。
位置検出装置とは位置検出方法により自機の位置を検出する装置である。位置は任意の起点に対する相対的な位置でも、絶対的な位置でもよい。また、本実施形態では、HMP20のうち画像形成機能を除いた部分を位置検出装置という。また、位置検出装置は移動した距離を検出することができるため距離測定器と呼ばれていてもよい。
図2は、HMP20による画像形成を模式的に示す図の一例である。HMP20には、例えばスマートフォンやPC(Personal Computer)等の画像データ出力器11から画像データが送信される。ユーザはHMP20を把持して、印刷媒体12(例えば定形用紙やノートなど)から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。
図3は、HMP20のハードウェア構成図の一例を示す。HMP20は、印刷媒体12に画像を形成する画像形成装置の一例である。あるいは、液滴吐出装置、プリンタ又は画像処理装置等と呼ばれてもよい。HMP20は、制御部25によって全体の動作が制御され、制御部25には通信IF27、IJ記録ヘッド駆動回路23、OPU26、ROM28、DRAM29、ジャイロセンサ31及び、2つのナビゲーションセンサS0,S1(符号は30)が電気的に接続されている。また、HMP20は電力により駆動されるため、電源22と電源回路21を有している。電源回路21が生成する電力は、点線22aで示す配線などにより、通信IF27、IJ記録ヘッド駆動回路23、OPU26、ROM28、DRAM29、IJ記録ヘッド24、制御部25、ジャイロセンサ31、及び、2つのナビゲーションセンサS0,S1に供給されている。
図6は、ナビゲーションセンサのハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサS0、S1は同じ構造である。ナビゲーションセンサS0,S1は、ホストI/F301、イメージプロセッサ302、LEDドライバ303、2つのレンズ304、306及び、イメージアレイ305を有する。LEDドライバ303は、LEDと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ302からの命令によりLED光を照射する。イメージアレイ305は、印刷媒体12からのLED光の反射光をレンズ304を介して受光する。2つのレンズ304,306は、印刷媒体12の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。
次に、図8を用いて、IJ記録ヘッド24におけるノズル位置等について説明する。図8(a)は、HMP20の平面図の一例である。図8(b)はIJ記録ヘッド24のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体12に対向する面である。
図9は、HMP20の座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体12に水平な方向をX軸、垂直な方向をY軸に設定する。原点は画像形成が開始された際のナビゲーションセンサS0の位置である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサS0は図9の座標軸(X´軸、Y´軸)で移動量を出力する。すなわち、ノズル61の配列方向をY´軸、Y´軸に直交する方向をX´軸として移動量を出力する。
X=ΔX´cosθ+ΔY´sinθ …(1)
Y=−ΔX´sinθ+ΔY´cosθ …(2)
<<回転角変化量dθの検出>>
図10を用いて、ナビゲーションセンサS0,S1が出力する移動量を用いた回転角変化量dθの算出方法を説明する。図10は、画像形成中に生じるHMP20の回転角変化量(回転角の変化量)dθの求め方を説明する図の一例である。回転角変化量dθは2つのナビゲーションセンサS0,S1が検出する移動量ΔX´を用いて算出される(ΔY´を用いてもよい)。印刷媒体12の上側のナビゲーションセンサS0が検出する移動量ΔX´0、ナビゲーションセンサS1が検出する移動量をΔX´1とする。なお、図10ではすでに得られている回転角をθとしている。
dθ=arcsin{(ΔX´0−ΔX´1)/L} …(3)
位置算出回路34がこの回転角変化量dθを積算することで回転角度θを求めることができる。式(1)(2)に示すように、回転角度θを用いてHMP20は位置を検出できる。また、式(3)から分かるように、より小さいdθを検出するには距離Lを大きくすることが好ましい。また、このLとして設計値が与えられているが、製造時にナビゲーションセンサS0,S1の取り付け誤差が生じ、ナビゲーションセンサS0とS1の実際の間隔が設計値(距離L)とならない場合がある。Lが設計値と異なると回転角変化量dθが異なってしまう。そこで、本実施形態では、ジャイロセンサ31を用いて式(3)の距離Lを補正する。
図11(a)はノズルの位置の算出を説明する図の一例である。ナビゲーションセンサの位置が1つでも分かり回転角度θが分かると、ノズル位置生成部382は各ノズル61の位置を算出できる。図11(a)のノズル61−1を例にして説明する。ナビゲーションセンサS0とIJ記録ヘッド24の間隔がa、IJ記録ヘッド24の端からノズル61−1までの距離がdである。また、印刷媒体12に垂直な軸に対する回転角度がθである。これらから、ノズル61−1の座標(X,Y)を求めることができる。
Y=Y0-(a+d)×cosθ
また、図11(b)は2つのナビゲーションセンサS0,S1を結ぶ直線上にないノズル61の位置を説明する図である。IJ記録ヘッド24がカラー印刷のために多色のノズル61を有する場合、ノズル列Y,Cは2つのナビゲーションセンサS0,S1を結ぶ直線上にない場合がある。
Y=Y0-(a+d)×cosθ- f×sinθ
<HMP20の機能について>
図12は、HMP20の機能ブロック図の一例を示す。HMP20は補正処理部51、センサ値取得部52、及び距離算出部53、を有する。これらは、図4に示したCPU33がROM28に記憶されたファームウェア(プログラム)をDRAM29に展開して実行することで得られる機能又は手段である。
図13は、画像データ出力器11とHMP20の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。まず、ユーザは画像データ出力器11の電源ボタンを押下する(U101)。画像データ出力器11はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。
印刷ジョブの実行の要求により、HMP20の通信IF27は画像データ出力器11から画像データの入力を受け付け、画像が入力された旨をOPU26のLEDを点滅させる等によりユーザに対し報知する(S106)。
図14は、画像形成の開始前に行われる距離Lの補正処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。
S1:一例として、HMP20の補正処理部51は補正処理を行うタイミングを検出すると通信部56を介して補正処理開始を補正装置70に送信する。
S2:補正装置70の通信部81は補正処理開始の通知を受信し、回転制御部82が回転部72を回転させる。
S3:これにより、HMP20のナビゲーションセンサS0,S1が移動量を検出する。
S4:また、補正装置70の回転角度検出部83は回転部72の回転角変化量dθturnを検出する。
S5:補正装置70の通信部81は、回転角変化量dθturnをHMP20に送信する。
S6:HMP20の通信部56は回転角変化量dθturnを受信し、補正処理部51が距離算出部53に送出する。これにより、実施例1〜3と同様に、距離算出部53がナビゲーションセンサS0,S1の移動量と回転角変化量dθturnを用いて距離Lnew55を算出できる。また、補正処理部51は距離Lを更新できる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
30 ナビゲーションセンサ
31 ジャイロセンサ
51 補正処理部
52 センサ値取得部
53 距離算出部
70 補正装置
100 補正システム
Claims (10)
- 移動量と姿勢とに基づいて移動面における位置を検出する位置検出装置であって、
前記移動量を検出する少なくとも2つの移動量検出手段と、
前記位置検出装置の姿勢に関する情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記2つの移動量検出手段の間の距離を求める検出手段位置算出手段と、を有し、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する位置検出装置。 - 前記2つの移動量検出手段がそれぞれ検出した前記移動量及び前記2つの移動量検出手段の間の距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出する位置算出手段を有し、
前記2つの移動量検出手段の間の距離を、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離で補正する補正手段を有する請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段を有し、
前記補正手段は、前記液滴吐出手段が画像を形成するための液滴の吐出を開始する前に前記移動量を検出する移動量検出手段の位置を補正する請求項2に記載の位置検出装置。 - 前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段を有し、
前記検出手段位置算出手段は、前記液滴吐出手段が画像を形成するための液滴の吐出を開始してから、前記位置検出装置の位置の算出のために前記移動量を検出する移動量検出手段が検出した前記移動量を用いて、前記距離を算出し、
前記補正手段は、前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離で前記移動量検出手段の位置を補正する請求項2に記載の位置検出装置。 - 前記移動量を検出する移動量検出手段は複数の前記移動量を検出し、前記姿勢情報取得手段は複数の前記姿勢に関する情報を検出し、
前記検出手段位置算出手段は、前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記2つの移動量検出手段の距離を複数回、算出し、
前記補正手段は、複数の前記距離に統計処理を施して得た前記距離で前記移動量検出手段の位置を補正する請求項2〜4のいずれか1項に記載の位置検出装置。 - 前記補正手段は、補正に用いた前記距離を記憶しておき、
前記検出手段位置算出手段が算出した複数の前記距離のうち、記憶している前記距離との差が最も少なくなる前記距離で、前記移動量検出手段の位置を補正する請求項5に記載の位置検出装置。 - 前記補正手段は、前記2つの移動量検出手段がそれぞれ検出した前記移動量及び前記2つの移動量検出手段の間の距離を用いて、前記姿勢に関する情報を算出し、
前記姿勢情報取得手段が取得した前記姿勢に関する情報と算出された前記姿勢に関する情報との差が閾値以下の場合、前記補正手段は、前記移動量を検出する移動量検出手段の位置を補正しないことを特徴とする請求項2〜6のいずれか1項に記載の位置検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の位置検出装置と、
前記位置検出装置の位置に応じて該位置の画像を形成するための液滴を吐出する液滴吐出手段と、を有する液滴吐出装置。 - 姿勢と移動量に基づいて移動面における位置を検出する情報処理装置を、
前記移動量を検出する少なくとも2つの移動量検出手段と、
前記情報処理装置の姿勢に関する情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記2つの移動量検出手段の間の距離を求める検出手段位置算出手段、として機能させ、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記情報処理装置の位置を算出するプログラム。 - 姿勢と移動量に基づいて位置検出装置が移動面における位置を検出する位置検出方法であって、
少なくとも2つの移動量検出手段が、前記移動量を検出するステップと、
姿勢情報取得手段が、前記位置検出装置の姿勢に関する情報を取得するステップと、
検出手段位置算出手段が、前記移動量と前記姿勢に関する情報を用いて前記2つの移動量検出手段の間の距離を求めるステップと、
前記検出手段位置算出手段が算出した前記距離を用いて前記位置検出装置の位置を算出するステップと、を有する位置検出方法。
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