JP6843317B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6843317B2 JP6843317B2 JP2020564967A JP2020564967A JP6843317B2 JP 6843317 B2 JP6843317 B2 JP 6843317B2 JP 2020564967 A JP2020564967 A JP 2020564967A JP 2020564967 A JP2020564967 A JP 2020564967A JP 6843317 B2 JP6843317 B2 JP 6843317B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- flight
- bush
- hole
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 16
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 11
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 6
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 6
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 4
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000010730 cutting oil Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットの構成を示す斜視図である。図2は、実施の形態1に係るロボットの断面図である。産業用ロボットであるロボット100は、ベース部1と、ベース部1から延びるアーム2とを有する。
本発明の実施の形態2に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図5は、本発明の実施の形態2に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態2に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、外縁部から各ケーブル穴113につながるスリット114が形成されている。
本発明の実施の形態3に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図6は、本発明の実施の形態3に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態3に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、四隅が丸め面取りされた長方形の板状であり、長辺に沿ってケーブル穴113が直列に配列されている。
本発明の実施の形態4に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図7は、本発明の実施の形態4に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態4に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、四隅が丸め面取りされた長方形の板状であり、長辺に沿ってケーブル穴113が直列に配列されている。実施の形態4に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、縁部から各ケーブル穴113につながるスリット114が形成されている。
本発明の実施の形態5に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図8は、本発明の実施の形態5に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態5に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、四隅が丸め面取りされた長方形の板状であり、長辺に沿ってケーブル穴113が直列に配列されている。実施の形態5に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、ケーブル穴113同士を接続するスリット114が形成されている。
本発明の実施の形態6に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図9は、本発明の実施の形態6に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態6に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、側面がテーパ面であり、保護ボックス11の本体12への挿入側ほど幅狭になっている。すなわち、実施の形態6に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、機内ケーブル穴111への挿入方向の先端側の面積が小さいテーパ形状である。
本発明の実施の形態7に係るロボット100の構造は、実施の形態1に係るロボット100と同様であるが、ケーブルブッシュ112の構造が異なっている。図10は、本発明の実施の形態7に係るロボットのケーブルブッシュの構成を示す図である。実施の形態7に係るロボット100のケーブルブッシュ112は、ケーブル穴113が楕円形となっている。ケーブル穴113の長軸方向はケーブルブッシュ112の短手方向であり、ケーブル穴113の短軸方向は、ケーブルブッシュ112の長手方向である。
Claims (8)
- 制御基板を収容する保護ボックスを備えたベース部と、
関節を有し、前記ベース部から延び、エンドエフェクタが装着されるリスト部が先端に設けられた曲げ伸ばし可能なアームと、
前記アームの内部に設置され、前記関節を駆動して前記アームの曲げ伸ばしと前記リスト部の姿勢の変更とを行う複数のモータと、
前記保護ボックス内から引き出され、前記アームの内部を引き回して前記モータに接続された機内ケーブルと、
前記保護ボックスのうち前記機内ケーブルを引き出す機内ケーブル穴に圧入されるケーブルブッシュとを備え、
前記ケーブルブッシュは、弾性材料で形成され、前記機内ケーブルが配置されるケーブル穴が形成されており、
前記ケーブル穴は、前記機内ケーブルが配置されていない状態では、前記機内ケーブルの外径よりも小さく、
前記ケーブルブッシュは、前記ケーブル穴を複数有し、
前記機内ケーブルは、電源線及び信号線を含むマルチケーブルであり、
前記機内ケーブルの電源線及び前記機内ケーブルの信号線が、複数の前記ケーブル穴にそれぞれ配置されており、
前記制御基板は、前記機内ケーブルの信号線が接続される機内ケーブルコネクタと、前記保護ボックスから引き出されて他の機器に接続される機器間ケーブルの信号線が接続される機器間ケーブルコネクタとが実装されており、
前記機器間ケーブルは、電源線及び信号線を含むマルチケーブルであり、
前記保護ボックスの内部には、前記機器間ケーブルの電源線と、前記機内ケーブルの電源線とを接続する中継コネクタが収容されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記保護ボックスのうち、前記機器間ケーブルが引き出される部分には、内部に筒状のパッキンが配置された接続ユニオンが設置されており、
前記筒状のパッキンの内径は、前記機器間ケーブルの外径以下であることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。 - 前記ケーブルブッシュは、外縁部から前記ケーブル穴の各々につながる複数のスリットが形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の産業用ロボット。
- 前記ケーブルブッシュは、隣接する前記ケーブル穴同士を接続するスリットが形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の産業用ロボット。
- 前記ケーブルブッシュは、四隅が丸め面取りされた長方形の板状であり、長辺に沿う方向に複数の前記ケーブル穴が配列されていることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記ケーブル穴は、楕円形であり、
前記ケーブル穴の長軸方向は、前記ケーブルブッシュの短手方向であり、
前記ケーブル穴の短軸方向は、前記ケーブルブッシュの長手方向であることを特徴とする請求項5に記載の産業用ロボット。 - 制御基板を収容する保護ボックスを備えたベース部と、
関節を有し、前記ベース部から延び、エンドエフェクタが装着されるリスト部が先端に設けられた曲げ伸ばし可能なアームと、
前記アームの内部に設置され、前記関節を駆動して前記アームの曲げ伸ばしと前記リスト部の姿勢の変更とを行う複数のモータと、
前記保護ボックス内から引き出され、前記アームの内部を引き回して前記モータに接続された機内ケーブルと、
前記保護ボックスのうち前記機内ケーブルを引き出す機内ケーブル穴に圧入されるケーブルブッシュとを備え、
前記ケーブルブッシュは、弾性材料で形成され、前記機内ケーブルが配置されるケーブル穴が形成されており、
前記ケーブル穴は、前記機内ケーブルが配置されていない状態では、前記機内ケーブルの外径よりも小さく、
前記ケーブル穴は、楕円形であり、
前記ケーブル穴の長軸方向は、前記ケーブルブッシュの短手方向であり、
前記ケーブル穴の短軸方向は、前記ケーブルブッシュの長手方向であることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記ケーブルブッシュは、前記機内ケーブル穴への挿入方向の先端側の面積が小さいテーパ形状であることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/010974 WO2020188659A1 (ja) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6843317B2 true JP6843317B2 (ja) | 2021-03-17 |
JPWO2020188659A1 JPWO2020188659A1 (ja) | 2021-04-08 |
Family
ID=72520632
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020564967A Active JP6843317B2 (ja) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 産業用ロボット |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6843317B2 (ja) |
CN (1) | CN113557109A (ja) |
WO (1) | WO2020188659A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113997323A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-02-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 线缆组件和水平多关节工业机器人 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61182793A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-15 | フアナツク株式会社 | ロボツトのケ−ブル引込み装置 |
JPH09317951A (ja) * | 1996-05-27 | 1997-12-12 | Rinnai Corp | シール構造、ケーブル保持部材、及び、シール構造を用いた機器 |
JP3502611B2 (ja) * | 2001-02-19 | 2004-03-02 | 三菱電線工業株式会社 | ケーブルの支持方法及びケーブル支持用ブッシング |
JP2005014159A (ja) * | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Fanuc Ltd | ロボット |
JP4848700B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2011-12-28 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
TW200810265A (en) * | 2006-05-31 | 2008-02-16 | Roxtec Ab | A plug unit for a cable entry |
JP5670588B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2015-02-18 | 株式会社ダイヘン | 多関節形ロボット |
JP6524631B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2019-06-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
JP6286376B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2018-02-28 | ファナック株式会社 | 電子機器の筐体からケーブルを引き出すための器具、および電子機器 |
CN104889974B (zh) * | 2015-05-14 | 2017-12-08 | 湖北骐通智能科技股份有限公司 | 机器人的线缆构造以及使用其的机器人 |
JP2018051708A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節型ロボット |
JP6911564B2 (ja) * | 2017-06-21 | 2021-07-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
CN108582163A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-09-28 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于防尘防湿密封的机器人转座结构 |
-
2019
- 2019-03-15 JP JP2020564967A patent/JP6843317B2/ja active Active
- 2019-03-15 CN CN201980093855.4A patent/CN113557109A/zh active Pending
- 2019-03-15 WO PCT/JP2019/010974 patent/WO2020188659A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020188659A1 (ja) | 2021-04-08 |
CN113557109A (zh) | 2021-10-26 |
WO2020188659A1 (ja) | 2020-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9806457B2 (en) | Articulated robot with connection member for connecting wire body arranged on arm | |
US20190337165A1 (en) | Sealed joint module and arm using same | |
JP7027774B2 (ja) | ロボット | |
US11027421B2 (en) | Robot and robot system | |
WO2018195670A1 (en) | Two joint module and arm using same | |
US9481095B2 (en) | Robot | |
JP4848700B2 (ja) | 産業用ロボット | |
US20130260606A1 (en) | Robot system and robot | |
US10525586B2 (en) | Robot | |
CN106514688B (zh) | 机器人 | |
JP7176330B2 (ja) | ロボット | |
JP7027775B2 (ja) | ロボット | |
CN109571448B (zh) | 机器人以及机器人*** | |
US11040454B2 (en) | Robot | |
TW201321150A (zh) | 機器人臂部件 | |
CN109746905B (zh) | 机器人及机器人*** | |
JP6843317B2 (ja) | 産業用ロボット | |
CN108789482B (zh) | 机器人 | |
JP2019010695A (ja) | ロボット | |
JP2022044794A (ja) | ロボット装置 | |
EP3397433B1 (en) | Stopper apparatus, rotary joint and robot | |
JP6911564B2 (ja) | ロボット、及びロボットシステム | |
JP2017131969A (ja) | ロボット | |
KR20200059697A (ko) | 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 | |
JP2019048360A (ja) | ロボット、及びロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201119 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201119 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20201119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20210118 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6843317 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |