JP6836544B2 - 制御システムおよび被駆動体の制御方法 - Google Patents
制御システムおよび被駆動体の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6836544B2 JP6836544B2 JP2018090496A JP2018090496A JP6836544B2 JP 6836544 B2 JP6836544 B2 JP 6836544B2 JP 2018090496 A JP2018090496 A JP 2018090496A JP 2018090496 A JP2018090496 A JP 2018090496A JP 6836544 B2 JP6836544 B2 JP 6836544B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- correction amount
- mounting position
- value
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この構成により、正しく設定されていないパラメータ等が特定されて補正されるため、速やかにセンサの内部パラメータ、状態量、取付位置および姿勢を適切に設定できる。
この構成により、報知を受けたユーザは、センサの内部パラメータ、状態量、取付位置および姿勢のいずれかが妥当ではない状態で被駆動体が制御し続けられることを防止することができる。
この構成により、ユーザは、適切な値のみから算出したセンサの内部パラメータ、状態量、取付位置および姿勢を用いることにより、適切な振動補正量を得ることができる。
図1は、制御システム100を説明するための概略図である。制御システム100は、6つの関節軸を有する垂直多関節型ロボット(被駆動体:以降、単に「ロボット」と呼ぶ)10と、ロボット10の動作を制御する制御装置20と、ロボット10の先端に取り付けられた加速度センサ(センサ)SNとを備えている。
Memory)と、RAM(Random Access Memory)と、メモリとで構成されている。CPUが、ROMに格納されたプログラムを、RAMとメモリとに展開することにより、制御部29は、各プログラム機能を実行できる。操作部26は、キーボードおよびマウスで構成されている。
1 加速度センサSNの内部パラメータの設定値
2 エンドエフェクタEFに対する加速度センサSNの取付位置および姿勢の設定値
3 加速度センサSNの検出値
なお、以降では、上記3点の値の総称として、単に「上記内部パラメータ等」を用いる。
A 加速度センサSNのキャリブレーションデータが不適切な場合
B 加速度センサSNの取付方向の設定値が不適切な場合
C 加速度センサSNが異常値を検出している場合
本実施形態に係る制御システム100によれば、動作制御部21が、動作プログラムの指令値と、記憶部25に記憶された前回の振動補正量とを用いて、動作制御を実行する。補正量算出部23は、動作制御により検出された加速度センサSNの検出値と、指令値とを用いて振動補正量Ad1を算出する。算出された振動補正量Ad1は、補正量更新部24によって、新たな振動補正量として毎回記憶部25に記憶される。振動補正量Ad1が算出されると同時に、判定部22は、加速度センサSNの検出値と、指令値とに基づく相関値cを用いて、加速度センサSNの検出値、加速度センサSNの内部パラメータの設定値、および、エンドエフェクタEFに対する加速度センサの取付位置および姿勢の少なくとも1つの妥当性を判定する。
20 制御装置
21 動作制御部
22 判定部
23 補正量算出部
24 補正量更新部
25 記憶部
27 モニタ(報知部)
28 スピーカ(報知部)
100 制御システム
As3 第1加速度データ(第1の時系列データ)
Ac 第2加速度データ(第2の時系列データ)
Ad1 振動補正量
SN 加速度センサ(センサ)
c,c2 相関値
Claims (7)
- モータにより駆動される被駆動体と、
前記モータを制御して前記被駆動体を動作させる制御装置と、
前記被駆動体に取り付けられ取付位置における該被駆動体の状態量を検出するセンサとを備え、
前記制御装置が、
前記取付位置に生じる振動を補正するための振動補正量を記憶する記憶部と、
動作プログラムに基づいて制御周期毎に前記モータへの指令値を生成し、前記記憶部に記憶されている前記振動補正量および前記指令値に基づいて前記被駆動体の動作制御を行う動作制御部と、
該動作制御部による前記動作制御が行われたときに前記振動補正量を算出する補正量算出部と、
前記動作制御が行われる毎に前記振動補正量を更新する補正量更新部と、
前記動作制御が行われる毎に、前記指令値と前記状態量とに基づいて、前記センサの内部パラメータ、前記状態量、前記取付位置および姿勢の少なくとも1つの妥当性を判定する判定部とを備え、
該判定部が、前記センサによって検出された前記状態量と前記センサの前記内部パラメータとに基づいて算出された第1の時系列データと、前記指令値と前記センサの前記取付位置および姿勢の設定値とに基づいて算出された第2の時系列データとの積に基づいて相関値を算出し、該相関値と予め設定された閾値に基づいて前記妥当性を判定する制御システム。 - 前記第1の時系列データが、前記動作制御が実行される毎に、前記センサによって検出された前記状態量の時系列データと前記センサの前記内部パラメータとに基づいて算出された前記センサの前記取付位置における物理量であり、
前記第2の時系列データが、前記指令値の時系列データと前記センサの前記取付位置および姿勢の設定値とに基づいて算出された前記センサの前記取付位置における物理量である請求項1に記載の制御システム。 - 前記判定部が、前記妥当性がないと判定した場合に、前記センサの前記内部パラメータ、前記状態量、前記取付位置および姿勢の内、前記妥当性がないと判定した値を補正する請求項1または請求項2に記載の制御システム。
- 前記判定部によって前記妥当性がないと判定された場合に、前記妥当性がない旨を報知する報知部を備える請求項1または請求項2に記載の制御システム。
- 前記報知部が、前記センサの前記内部パラメータ、前記状態量、前記取付位置および姿勢の内、前記判定部によって前記妥当性がないと判定された値を報知する請求項4に記載の制御システム。
- 前記センサが、加速度センサ、ジャイロセンサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラおよびモーションキャプチャ装置のいずれかである請求項1から請求項5のいずれかに記載の制御システム。
- 被駆動体に取り付けられたセンサにより検出された取付位置における状態量に基づいて、前記取付位置に生じる振動を補正するための振動補正量を算出するステップと、
算出された前記振動補正量を記憶するステップと、
動作プログラムに基づいて制御周期毎に前記被駆動体への指令値を生成し、記憶されている前記振動補正量および前記指令値に基づいて前記被駆動体の動作制御を行うステップと、
前記動作制御が行われる毎に前記振動補正量を更新するステップと、
前記動作制御が行われる毎に、前記指令値と前記状態量とに基づいて、前記センサの内部パラメータ、前記状態量、前記取付位置および姿勢の少なくとも1つの妥当性を判定するステップとを含み、
該妥当性を判定するステップが、前記センサによって検出された前記状態量と前記センサの前記内部パラメータとに基づいて算出された第1の時系列データと、前記指令値と前記センサの前記取付位置および姿勢の設定値とに基づいて算出された第2の時系列データとの積に基づいて相関値を算出し、該相関値と予め設定された閾値に基づいて前記妥当性を判定する被駆動体の制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018090496A JP6836544B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
US16/373,785 US11045951B2 (en) | 2018-05-09 | 2019-04-03 | Control system and method for controlling driven body |
CN201910335153.4A CN110465936B (zh) | 2018-05-09 | 2019-04-24 | 控制***和被驱动体的控制方法 |
DE102019205890.6A DE102019205890B4 (de) | 2018-05-09 | 2019-04-25 | Steuerungssystem und Verfahren zum Steuern eines angetriebenen Körpers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018090496A JP6836544B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019195871A JP2019195871A (ja) | 2019-11-14 |
JP6836544B2 true JP6836544B2 (ja) | 2021-03-03 |
Family
ID=68337029
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018090496A Active JP6836544B2 (ja) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11045951B2 (ja) |
JP (1) | JP6836544B2 (ja) |
CN (1) | CN110465936B (ja) |
DE (1) | DE102019205890B4 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7223493B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2023-02-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7327136B2 (ja) * | 2019-12-13 | 2023-08-16 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械におけるパラメータ変更システム、パラメータ変更方法、および、パラメータ変更プログラム |
JP7405602B2 (ja) * | 2019-12-25 | 2023-12-26 | ファナック株式会社 | ノイズ除去装置 |
WO2021141049A1 (ja) * | 2020-01-10 | 2021-07-15 | ファナック株式会社 | 制御システム |
JP2022019093A (ja) * | 2020-07-17 | 2022-01-27 | セイコーエプソン株式会社 | オーバーシュート量検出方法およびロボットシステム |
JP2022117612A (ja) * | 2021-02-01 | 2022-08-12 | セイコーエプソン株式会社 | 動作パラメーター調整方法、動作パラメーター調整プログラムおよびロボットシステム |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH081560A (ja) * | 1994-06-17 | 1996-01-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの振動抑制方法および装置 |
JP4261588B2 (ja) | 2007-01-18 | 2009-04-30 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
JP4850956B2 (ja) | 2010-02-19 | 2012-01-11 | ファナック株式会社 | 学習制御機能を備えたロボット |
JP4955791B2 (ja) | 2010-04-20 | 2012-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP5849451B2 (ja) * | 2011-06-16 | 2016-01-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの故障検出方法、制御装置およびロボット |
JP5849473B2 (ja) | 2011-07-06 | 2016-01-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム |
EP2759815B1 (en) * | 2011-09-20 | 2018-02-28 | Ishida Co., Ltd. | Mass measurement device |
JP5929150B2 (ja) * | 2011-12-09 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット装置 |
JP5929224B2 (ja) | 2012-01-20 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP5986125B2 (ja) | 2014-02-28 | 2016-09-06 | ファナック株式会社 | 無線センサを有する機械システム |
JP2016032610A (ja) * | 2014-07-31 | 2016-03-10 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析システム、運動解析装置、運動解析プログラム及び運動解析方法 |
JP6652292B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-02-19 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、ロボットシステム、回転駆動装置の制御方法、およびロボット装置 |
JP6174654B2 (ja) | 2015-10-15 | 2017-08-02 | ファナック株式会社 | センサの位置と向きを算出する機能を備えたロボットシステム |
JP2017124455A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2017209762A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2018-08-29 | ファナック株式会社 | レーザ溶接システム |
CN107690376B (zh) | 2016-12-26 | 2021-05-07 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种振动调节方法、***、装置及工业机器人 |
CN107433589B (zh) * | 2017-07-28 | 2021-03-23 | 珞石(山东)智能科技有限公司 | 基于加速度传感器的机器人振动抑制方法 |
-
2018
- 2018-05-09 JP JP2018090496A patent/JP6836544B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-03 US US16/373,785 patent/US11045951B2/en active Active
- 2019-04-24 CN CN201910335153.4A patent/CN110465936B/zh active Active
- 2019-04-25 DE DE102019205890.6A patent/DE102019205890B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190344440A1 (en) | 2019-11-14 |
DE102019205890B4 (de) | 2022-11-10 |
CN110465936B (zh) | 2024-06-18 |
CN110465936A (zh) | 2019-11-19 |
US11045951B2 (en) | 2021-06-29 |
JP2019195871A (ja) | 2019-11-14 |
DE102019205890A1 (de) | 2019-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6836544B2 (ja) | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 | |
JP5929224B2 (ja) | ロボット | |
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
JP6174654B2 (ja) | センサの位置と向きを算出する機能を備えたロボットシステム | |
JP6314426B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
US8260463B2 (en) | Robot system | |
US20180207797A1 (en) | Control system having learning control function and control method | |
JP6700726B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御システムおよびコンピュータプログラム | |
JP5849451B2 (ja) | ロボットの故障検出方法、制御装置およびロボット | |
JP7225563B2 (ja) | ロボット、制御装置およびロボットの制御方法 | |
CN110340909B (zh) | 使用电动机编码器和传感器来进行学习控制的机器人*** | |
JP6622765B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN110919627B (zh) | 机器人的控制方法及控制装置 | |
CN110303474B (zh) | 使用图像处理修正机器人的示教的机器人*** | |
JP2016190292A (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
JP2008006517A (ja) | 外力検知方法およびマニピュレータ制御方法 | |
JP5576008B2 (ja) | 方向付け/位置決めシステム制御方法 | |
KR20110048870A (ko) | 4축 팔레타이징 로봇용 부하 추정 방법 | |
WO2019239562A1 (ja) | 機械学習装置及びこれを備えたロボットシステム | |
US11691293B2 (en) | Robot | |
JP2021121451A (ja) | 教示方法およびロボットシステム | |
JP7483597B2 (ja) | 装着型ロボット | |
KR20230160260A (ko) | 의료용 또는 수술용 원격동작을 위한 마스터-슬레이브 로봇 시스템의 비구속 마스터 장치의 가속도 측정 또는 검출에 기반하여 동작 이상상태를 검출하는 방법 및 관련 로봇 시스템 | |
JP5733516B2 (ja) | 移動体把持装置と方法 | |
JP7053941B2 (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191008 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200121 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6836544 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |