JP6829739B2 - 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム - Google Patents
表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6829739B2 JP6829739B2 JP2019063989A JP2019063989A JP6829739B2 JP 6829739 B2 JP6829739 B2 JP 6829739B2 JP 2019063989 A JP2019063989 A JP 2019063989A JP 2019063989 A JP2019063989 A JP 2019063989A JP 6829739 B2 JP6829739 B2 JP 6829739B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- adjacent
- display
- vehicle
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000009471 action Effects 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 2
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/85—Arrangements for transferring vehicle- or driver-related data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/3676—Overview of the route on the road map
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/176—Camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/177—Augmented reality
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/589—Wireless data transfers
- B60K2360/5915—Inter vehicle communication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
本発明は、表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムに関する。
自車両が走行する走行車線から走行車線に隣接する隣車線に自車両が車線変更を行うように自車両の走行を制御し、自車両のドライバーに車線変更の進捗状況を表示部に表示させる技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。このような技術では、車線変更の進捗状況に応じて、走行車線及び隣車線を区画する車線境界線の位置を変化させつつ車線境界線を表示部に表示させている。
しかしながら、従来の技術では、自車線と隣接車線のそれぞれの区画線を表示部に表示させても、車線変更が可能な隣接車線であるのか否かを乗員に理解させることができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
本発明に係る表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムは以下の構成を採用した。
本発明の一態様(1)は、情報を表示する表示部と、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する表示制御装置である。
本発明の一態様(1)は、情報を表示する表示部と、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する表示制御装置である。
(2)の態様は、上記(1)の態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記車線変更の禁止を表す第1色である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。
(3)の態様は、上記(2)の態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記第1色から前記車線変更の許可を表す第2色に変わった場合、前記隣接車線の区画線を制限せずに前記表示部に表示させるものである。
(4)の態様は、上記(1)から(3)のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線が、前記車両の目的地までの経路から逸脱した車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。
(5)の態様は、上記(1)から(4)のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、通行することが推奨されていない、または禁止された特定領域を挟んで前記自車線と前記隣接車線とが互いに隣接する場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。
(6)の態様は、上記(1)から(5)のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、更に、前記隣接車線を区画する前記区画線と前記隣接車線とを前記表示部に表示させることを制限するものである。
本発明の他の態様(7)は、情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する表示制御方法である。
本発明の他の態様(8)は、情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する処理と、を実行させるためのプログラムである。
(1)〜(8)のいずれかの態様によれば、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる。
以下、図面を参照し、本発明の表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の運転支援を行うにあたり、その車両の周辺の認識結果を表示装置に表示させる例について説明する。運転支援とは、例えば、ACC(Adaptive Cruise Control System)やLKAS(Lane Keeping Assistance System)といった、車両の操舵または速度のうち少なくとも一方を制御すること、或いはこれらの双方を制御することである。特に、車両の操舵および速度を制御することは自動運転とも呼ばれる。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1は、実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、車内カメラ90と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)を利用したセンサである。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標、以下省略)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信したり、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信したりする。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、HMI30は、表示装置32を備える。表示装置32には、第1表示部32Aと、第2表示部32Bとが含まれる。HMI30は、更に、スピーカや、ブザー、タッチパネルなどを備えてもよい。表示装置32は、「表示部」の一例である。
図2は、自車両Mの車内の様子を模式的に示す図である。例えば、第1表示部32Aは、インストルメントパネルIPにおける運転席(ステアリングホイールに最も近い座席)の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。第1表示部32Aは、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)表示装置等である。第1表示部32Aには、自車両Mの手動運転時または運転支援時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Mの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Mの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転支援時における自車両Mの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Mの将来の軌道(後述する目標軌道)、車線変更の有無および車線変更先の車線、認識した車線(区画線)や他車両等の情報である。また、運転支援時における自車両Mの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Mの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。
第2表示部32Bは、例えば、インストルメントパネルIPの中央に設置される。第2表示部32Bは、例えば、第1表示部32Aと同様に、LCDや有機EL表示装置等である。第2表示部32Bは、例えば、ナビゲーション装置50によるナビゲート結果を画像として表示する。また、第2表示部32Bは、テレビ番組を表示したり、DVDを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。
図1の説明に戻る。車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。
GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。
ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。
経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。
ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報、車線を区画する区画線の種別の情報などを含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、方向指示器、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、第3制御部170と、記憶部190とを備える。第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やGPU(Graphics Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100の記憶部190に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部190にインストールされてもよい。
記憶部190は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)などにより実現される。記憶部190は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。
図3は、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から直接入力された情報、または物体認識装置16を介して間接的に入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺に存在する物体を認識する。認識部130により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部130は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした相対座標上の位置(すなわち自車両Mに対する相対位置)として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、認識部130は、認識した区画線に基づいて、自車両Mが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10の画像から認識した自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。
また、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
認識部130は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Mの相対位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、自車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。
行動計画生成部140は、例えば、イベント決定部142と、目標軌道生成部144とを備える。イベント決定部142は、推奨車線が決定された経路において、自車両Mが自動運転下にある場合、その自動運転の走行態様を決定する。以下、自動運転の走行態様を規定した情報をイベントと称して説明する。
イベントには、例えば、自車両Mを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Mの前方の所定距離以内(例えば100[m]以内)に存在し、自車両Mに最も近い他車両(以下、前走車両mAと称する)に自車両Mを追従させる追従走行イベント、自車両Mを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Mを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従する」とは、例えば、自車両Mと前走車両mAとの車間距離(相対距離)を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Mと前走車両mAとの車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Mを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Mを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両mAを隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Mの前方に存在する障害物を回避するために自車両Mに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。
また、イベント決定部142は、例えば、自車両Mの走行時に認識部130により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
また、イベント決定部142は、車載機器に対する乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部142は、乗員が方向指示器を作動させた場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
例えば、乗員が方向指示器のレバー(ストークやスイッチともいう)を操作して左折を指示した場合、イベント決定部142は、自車両Mから見て左側の隣接車線へと自車両Mを車線変更させる車線変更イベントを決定する。また、例えば、乗員が方向指示器のレバーを操作して右折を指示した場合、イベント決定部142は、自車両Mから見て右側の隣接車線へと自車両Mを車線変更させる車線変更イベントを決定する。
また、イベント決定部142は、推奨車線が決定された経路において、運転支援の走行態様を定めるイベントを決定してもよい。例えば、イベント決定部142は、認識部130によって認識された先行車両Xに自車両Mを追従させる追従走行イベント(いわゆるACCを行う態様)を決定したり、認識部130によって認識された区画線の位置に応じて自車両Mの操舵を制御する車線維持イベント(いわゆるLKASを行う態様)を決定したりする。
目標軌道生成部144は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を自車両Mが走行し、更に、自車両Mが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Mを自動的に(運転者の操作に依らずに)走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Mの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Mの速度等を定めた速度要素とのうち少なくとも一方が含まれる。
例えば、目標軌道生成部144は、自車両Mが順に到達すべき複数の地点(軌道点)を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
また、目標軌道生成部144は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部144は、生成した目標軌道を示す情報を、第2制御部160に出力する。
第2制御部160は、目標軌道生成部144によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第2制御部160は、例えば、第1取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。
第1取得部162は、目標軌道生成部144から目標軌道(軌道点)の情報を取得し、記憶部190のメモリに記憶させる。
速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素(例えば目標速度や目標加速度等)に基づいて、走行駆動力出力装置200およびブレーキ装置210の一方または双方を制御する。
操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素(例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等)に応じて、ステアリング装置220を制御する。
速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーECU(Electronic Control Unit)とを備える。パワーECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
第3制御部170は、例えば、第2取得部172と、HMI制御部174とを備える。HMI制御部174は、「表示制御部」の一例である。
第2取得部172は、認識部130により認識された結果の情報を取得すると共に、目標軌道生成部144により生成された目標軌道の情報を取得する。
HMI制御部174は、第2取得部172によって取得された情報に基づいてHMI30を制御し、HMI30に各種情報を出力させる。例えば、HMI制御部174は、認識部130により自車線や隣接車線などが認識された道路をHMI30の表示装置32(特に第1表示部32A)に表示させる。更に、HMI制御部174は、認識部130により認識された他車両や、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を表示装置32に表示させてもよい。
[処理フロー]
以下、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図4は、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
以下、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図4は、実施形態の自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
まず、認識部130は、カメラ10の画像などから認識した区画線のパターンおよび色と、第2地図情報62に含まれる区画線のパターンおよび色とを比較することで、自車両Mが存在する自車線と、その自車線に隣接する隣接車線を認識する(ステップS100)。この際、認識部130は、隣接車線に隣接する他の隣接車線を認識してもよい。
次に、行動計画生成部140は、自車両Mが自車線から隣接車線に車線変更することができるか否かを判定する(ステップS102)。例えば、行動計画生成部140は、自車線と隣接車線との間で双方の車線を区画する区画線の種類に基づいて、隣接車線への車線変更が可能か否かを判定する。具体的には、自車線と隣接車線との間にある区画線の色が、車線変更が禁止されていることを表す色(例えば黄色)である場合、行動計画生成部140は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。また、隣接車線が自車両Mの目的地に至る経路から逸脱した車線である場合、行動計画生成部140は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。また、自車線と隣接車線とが、導流帯や特定の規制標示を挟んで互いに隣接している場合、行動計画生成部140は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。導流帯とは、車両の安全かつ円滑な走行を誘導する必要がある場所を表示する道路の区画線または道路標示である。導流帯は、ゼブラゾーンとも呼ばれる。特定の規制標示は、車両の立入り禁止部分を示した道路標示である。導流帯は、車両が立ち入ることについて推奨されておらず、特定の規制標示は、車両が立ち入ることについて禁止されている。導流帯や特定の規制標示は、「特定領域」の一例である。
HMI制御部174は、行動計画生成部140によって隣接車線への車線変更が可能でないと判定された場合、隣接車線の表示を制限しつつ、自車線などを表示装置32に表示させる(ステップS104)。「制限する」とは、例えば、隣接車線や、その隣接車線を区画する区画線の全部に表示しないことであってもよいし、隣接車線やその区画線の一部を表示しないことであってもよいし、隣接車線やその区画線を所定の透過率で透過させて表示することであってもよいし、隣接車線やその区画線の明度や色度を下げて表示することであってもよい。
一方、HMI制御部174は、行動計画生成部140によって隣接車線への車線変更が可能であると判定された場合、隣接車線の表示を制限せずに、隣接車線や自車線などを表示装置32に表示させる(ステップS106)。これによって本フローチャートの処理が終了する。
図5は、車線が認識された道路の一例を示す図である。図中LM1からLN4は区画線を表し、LN1からLN3は車線を表している。認識部130は、これらの複数の区画線のうち、最も自車両Mに近い2つの区画線LM2およびLM3によって区画された車線LN2を、自車線として認識する。また、認識部130は、自車線LN2を区画する2つの区画線のうち、自車両Mの進行方向から見て左側の区画線LM2と、区画線LM1との双方によって区画された車線LN1を、左の隣接車線として認識し、自車両Mの進行方向から見て右側の区画線LM3と、区画線LM4との双方によって区画された車線LN3を、右の隣接車線として認識する。
図6は、表示装置32の画面の一例を示す図である。図示の例では、HMI制御部174が、図5に例示した道路の認識結果として、4つの区画線と、それら区画線によって区画された車線とを表示装置32に表示させている。
図7は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。図中TRは、目標軌道を表している。図示の例では、HMI制御部174が、図6で説明した区画線に加えて、更に目標軌道TRを重畳させて表示装置32に表示させている。
図8は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、4つの区画線のうち、区画線LM3は、車線変更が禁止されていることを表す色によって配色されていることを表している。このような場合、行動計画生成部140は、自車線LN2から隣接車線LN3への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、HMI制御部174は、隣接車線LN3の表示を制限する。
図9は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。図示の例では、隣接車線LN3を区画する2つの区画線のうち、区画線LM4が表示されておらず、更には隣接車線LN3が表示されていない。
図10は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。図示の例では、隣接車線LN3を区画する2つの区画線のうち、区画線LM4および隣接車線LN3が半透明の状態で表示されている。これらの画面例のように、物理的には隣接車線LN3への車線変更が可能であるものの、自動運転制御装置100が制御的に自車両Mを隣接車線LN3に車線変更させない場面では、隣接車線LN3の表示を制限することで、隣接車線LN3への車線変更はできないということを乗員に理解させることができる。
図11は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、ある地点P1よりも手前の区間では、区画線LM3が車線変更が禁止されていることを表す色によって配色された実線であるのに対して、地点P1以降の区間では、区画線LM3が車線変更の許可を表す色(例えば白色)によって配色された破線に切り替わっている。このような場合、HMI制御部174は、地点P1以降の区間において、隣接車線LN3を制限せずに表示装置32に表示させる。
図12は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。地点P1で区画線の種類が切り替わる場合、HMI制御部174は、例えば、図示の例のように、地点P1よりも手前の区間では、区画線LM4と隣接車線LN3を表示させず、地点P1以降の区間では、区画線LM4と隣接車線LN3を表示させる。
図13は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、車線LN1およびLN2は、自車両Mの目的地に至る経路に含まれる車線を表しており、車線LN3は、自車両Mの目的地に至る経路から逸脱した車線を表している。このような場合、行動計画生成部140は、自車線LN2から隣接車線LN3への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、HMI制御部174は、隣接車線LN3の表示を制限する。
図14は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。図13に例示した場面では、隣接車線LN3は目的地に至る経路が逸脱した分岐車線を表している。この場合、HMI制御部174は、例えば、図示の例のように、区画線LM4と隣接車線LN3を表示させないことで、隣接車線LN3の表示を制限する。
図15は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図中Rは導流帯を表している。図示の例では、自車線LN2と隣接車線LN1との間に、導流帯Rが存在している。このような場合、行動計画生成部140は、自車線LN2から隣接車線LN1への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、HMI制御部174は、隣接車線LN1の表示を制限する。
図16は、表示装置32の画面の他の例を示す図である。図15に例示した場面では、自車線LN2と隣接車線LN1との間に、通行することが推奨されていない導流帯Rが存在している。そのため、HMI制御部174は、例えば、図示の例のように、自車両Mから見て導流帯Rの向こう側に存在する隣接車線LN1を表示させないことで、隣接車線LN1の表示を制限する。
以上説明した実施形態によれば、自車両Mが存在する自車線と、自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を表示装置32に表示させ、隣接車線が自車線からの車線変更が可能な車線である場合、隣接車線およびその区画線を表示装置32にに表示させ、隣接車線が自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、隣接車線およびその区画線を表示装置32にに表示させることを制限するため、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる。
[ハードウェア構成]
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラムなどを格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170のうち一部または全部が実現される。
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラムなどを格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を表示するディスプレイと、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両が存在する第1車線と、前記第1車線に隣接した第2車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第2車線が前記第1車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記第2車線の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第2車線が前記第1車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記第2車線の区画線を前記ディスプレイに表示させることを制限する、
ように構成されている、表示制御装置。
情報を表示するディスプレイと、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両が存在する第1車線と、前記第1車線に隣接した第2車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第2車線が前記第1車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記第2車線の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第2車線が前記第1車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記第2車線の区画線を前記ディスプレイに表示させることを制限する、
ように構成されている、表示制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、32…表示装置、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、140…行動計画生成部、142…イベント決定部、144…目標軌道生成部、160…第2制御部、162…第1取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、170…第3制御部、172…第2取得部、174…HMI制御部、190…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置
Claims (8)
- 情報を表示する表示部と、
車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記車線変更の禁止を表す第1色である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記第1色から前記車線変更の許可を表す第2色に変わった場合、前記隣接車線の区画線を制限せずに前記表示部に表示させる、
請求項2に記載の表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記隣接車線が、前記車両の目的地までの経路から逸脱した車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。 - 前記表示制御部は、通行することが推奨されていない、または禁止された特定領域を挟んで前記自車線と前記隣接車線とが互いに隣接する場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、更に、前記隣接車線を区画する前記区画線と前記隣接車線とを前記表示部に表示させることを制限する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。 - 情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、
車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させ、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
表示制御方法。 - 情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、
車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる処理と、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させる処理と、
前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する処理と、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019063989A JP6829739B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム |
US16/817,668 US11183069B2 (en) | 2019-03-28 | 2020-03-13 | Display control device, display control method, and storage medium |
CN202010215448.0A CN111824142B (zh) | 2019-03-28 | 2020-03-24 | 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019063989A JP6829739B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020163901A JP2020163901A (ja) | 2020-10-08 |
JP6829739B2 true JP6829739B2 (ja) | 2021-02-10 |
Family
ID=72603639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019063989A Active JP6829739B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11183069B2 (ja) |
JP (1) | JP6829739B2 (ja) |
CN (1) | CN111824142B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022146655A (ja) * | 2021-03-22 | 2022-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
JPWO2022254509A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009274594A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Hitachi Ltd | 車線変更支援装置 |
JP2013130552A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Aisin Aw Co Ltd | 表示システム、表示方法、及び表示プログラム |
JP2016199204A (ja) | 2015-04-14 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6485915B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2019-03-20 | 本田技研工業株式会社 | 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム |
JP6493923B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2019-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム |
JP6466899B2 (ja) * | 2016-12-01 | 2019-02-06 | 株式会社Subaru | 車両用表示装置 |
JP6887743B2 (ja) * | 2017-05-16 | 2021-06-16 | 三菱電機株式会社 | 表示制御装置および表示制御方法 |
JP6634637B2 (ja) * | 2017-08-14 | 2020-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019063989A patent/JP6829739B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-13 US US16/817,668 patent/US11183069B2/en active Active
- 2020-03-24 CN CN202010215448.0A patent/CN111824142B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11183069B2 (en) | 2021-11-23 |
JP2020163901A (ja) | 2020-10-08 |
US20200312151A1 (en) | 2020-10-01 |
CN111824142B (zh) | 2024-05-07 |
CN111824142A (zh) | 2020-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7086798B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7381780B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7048398B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7043450B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
WO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP6782370B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
WO2018138769A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP7071173B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7043295B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6843819B2 (ja) | 交通案内物認識装置、交通案内物認識方法、およびプログラム | |
JPWO2019163121A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6976280B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7098366B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020163903A (ja) | 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム | |
JP2019185112A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156271A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019147486A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN110954126A (zh) | 显示***、显示方法及存储介质 | |
JP2020083106A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6829739B2 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム | |
JP7449751B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6648384B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7080091B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6894354B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7228549B2 (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6829739 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |