JP6829739B2 - 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムに関する。

自車両が走行する走行車線から走行車線に隣接する隣車線に自車両が車線変更を行うように自車両の走行を制御し、自車両のドライバーに車線変更の進捗状況を表示部に表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような技術では、車線変更の進捗状況に応じて、走行車線及び隣車線を区画する車線境界線の位置を変化させつつ車線境界線を表示部に表示させている。

特開２０１６−１９９２０４号公報

しかしながら、従来の技術では、自車線と隣接車線のそれぞれの区画線を表示部に表示させても、車線変更が可能な隣接車線であるのか否かを乗員に理解させることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムは以下の構成を採用した。
本発明の一態様（１）は、情報を表示する表示部と、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する表示制御装置である。

（２）の態様は、上記（１）の態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記車線変更の禁止を表す第１色である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。

（３）の態様は、上記（２）の態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記第１色から前記車線変更の許可を表す第２色に変わった場合、前記隣接車線の区画線を制限せずに前記表示部に表示させるものである。

（４）の態様は、上記（１）から（３）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線が、前記車両の目的地までの経路から逸脱した車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。

（５）の態様は、上記（１）から（４）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、通行することが推奨されていない、または禁止された特定領域を挟んで前記自車線と前記隣接車線とが互いに隣接する場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限するものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、更に、前記隣接車線を区画する前記区画線と前記隣接車線とを前記表示部に表示させることを制限するものである。

本発明の他の態様（７）は、情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する表示制御方法である。

本発明の他の態様（８）は、情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させる処理と、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１）〜（８）のいずれかの態様によれば、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる。

実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。 実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車線が認識された道路の一例を示す図である。 表示装置３２の画面の一例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 車線が認識された道路の他の例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 車線が認識された道路の他の例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 車線が認識された道路の他の例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 車線が認識された道路の他の例を示す図である。 表示装置３２の画面の他の例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の運転支援を行うにあたり、その車両の周辺の認識結果を表示装置に表示させる例について説明する。運転支援とは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）といった、車両の操舵または速度のうち少なくとも一方を制御すること、或いはこれらの双方を制御することである。特に、車両の操舵および速度を制御することは自動運転とも呼ばれる。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を利用したセンサである。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信したり、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信したりする。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、表示装置３２を備える。表示装置３２には、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとが含まれる。ＨＭＩ３０は、更に、スピーカや、ブザー、タッチパネルなどを備えてもよい。表示装置３２は、「表示部」の一例である。

図２は、自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。例えば、第１表示部３２Ａは、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（ステアリングホイールに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。第１表示部３２Ａには、自車両Ｍの手動運転時または運転支援時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの将来の軌道（後述する目標軌道）、車線変更の有無および車線変更先の車線、認識した車線（区画線）や他車両等の情報である。また、運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。

第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央に設置される。第２表示部３２Ｂは、例えば、第１表示部３２Ａと同様に、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第２表示部３２Ｂは、例えば、ナビゲーション装置５０によるナビゲート結果を画像として表示する。また、第２表示部３２Ｂは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。

図１の説明に戻る。車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。

経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報、車線を区画する区画線の種別の情報などを含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、方向指示器、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１９０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。

図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接入力された情報、または物体認識装置１６を介して間接的に入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした相対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、認識した区画線に基づいて、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０の画像から認識した自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。

また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において、自車両Ｍが自動運転下にある場合、その自動運転の走行態様を決定する。以下、自動運転の走行態様を規定した情報をイベントと称して説明する。

イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両ｍＡと称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従する」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両ｍＡとの車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両ｍＡとの車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両ｍＡを隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。

また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

また、イベント決定部１４２は、車載機器に対する乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員が方向指示器を作動させた場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。

例えば、乗員が方向指示器のレバー（ストークやスイッチともいう）を操作して左折を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て左側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。また、例えば、乗員が方向指示器のレバーを操作して右折を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て右側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。

また、イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において、運転支援の走行態様を定めるイベントを決定してもよい。例えば、イベント決定部１４２は、認識部１３０によって認識された先行車両Ｘに自車両Ｍを追従させる追従走行イベント（いわゆるＡＣＣを行う態様）を決定したり、認識部１３０によって認識された区画線の位置に応じて自車両Ｍの操舵を制御する車線維持イベント（いわゆるＬＫＡＳを行う態様）を決定したりする。

目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とのうち少なくとも一方が含まれる。

例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。

第１取得部１６２は、目標軌道生成部１４４から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

第３制御部１７０は、例えば、第２取得部１７２と、ＨＭＩ制御部１７４とを備える。ＨＭＩ制御部１７４は、「表示制御部」の一例である。

第２取得部１７２は、認識部１３０により認識された結果の情報を取得すると共に、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道の情報を取得する。

ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２によって取得された情報に基づいてＨＭＩ３０を制御し、ＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０により自車線や隣接車線などが認識された道路をＨＭＩ３０の表示装置３２（特に第１表示部３２Ａ）に表示させる。更に、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０により認識された他車両や、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を表示装置３２に表示させてもよい。

［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図４は、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行されてよい。

まず、認識部１３０は、カメラ１０の画像などから認識した区画線のパターンおよび色と、第２地図情報６２に含まれる区画線のパターンおよび色とを比較することで、自車両Ｍが存在する自車線と、その自車線に隣接する隣接車線を認識する（ステップＳ１００）。この際、認識部１３０は、隣接車線に隣接する他の隣接車線を認識してもよい。

次に、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが自車線から隣接車線に車線変更することができるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、行動計画生成部１４０は、自車線と隣接車線との間で双方の車線を区画する区画線の種類に基づいて、隣接車線への車線変更が可能か否かを判定する。具体的には、自車線と隣接車線との間にある区画線の色が、車線変更が禁止されていることを表す色（例えば黄色）である場合、行動計画生成部１４０は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。また、隣接車線が自車両Ｍの目的地に至る経路から逸脱した車線である場合、行動計画生成部１４０は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。また、自車線と隣接車線とが、導流帯や特定の規制標示を挟んで互いに隣接している場合、行動計画生成部１４０は、隣接車線への車線変更が可能でないと判定する。導流帯とは、車両の安全かつ円滑な走行を誘導する必要がある場所を表示する道路の区画線または道路標示である。導流帯は、ゼブラゾーンとも呼ばれる。特定の規制標示は、車両の立入り禁止部分を示した道路標示である。導流帯は、車両が立ち入ることについて推奨されておらず、特定の規制標示は、車両が立ち入ることについて禁止されている。導流帯や特定の規制標示は、「特定領域」の一例である。

ＨＭＩ制御部１７４は、行動計画生成部１４０によって隣接車線への車線変更が可能でないと判定された場合、隣接車線の表示を制限しつつ、自車線などを表示装置３２に表示させる（ステップＳ１０４）。「制限する」とは、例えば、隣接車線や、その隣接車線を区画する区画線の全部に表示しないことであってもよいし、隣接車線やその区画線の一部を表示しないことであってもよいし、隣接車線やその区画線を所定の透過率で透過させて表示することであってもよいし、隣接車線やその区画線の明度や色度を下げて表示することであってもよい。

一方、ＨＭＩ制御部１７４は、行動計画生成部１４０によって隣接車線への車線変更が可能であると判定された場合、隣接車線の表示を制限せずに、隣接車線や自車線などを表示装置３２に表示させる（ステップＳ１０６）。これによって本フローチャートの処理が終了する。

図５は、車線が認識された道路の一例を示す図である。図中ＬＭ１からＬＮ４は区画線を表し、ＬＮ１からＬＮ３は車線を表している。認識部１３０は、これらの複数の区画線のうち、最も自車両Ｍに近い２つの区画線ＬＭ２およびＬＭ３によって区画された車線ＬＮ２を、自車線として認識する。また、認識部１３０は、自車線ＬＮ２を区画する２つの区画線のうち、自車両Ｍの進行方向から見て左側の区画線ＬＭ２と、区画線ＬＭ１との双方によって区画された車線ＬＮ１を、左の隣接車線として認識し、自車両Ｍの進行方向から見て右側の区画線ＬＭ３と、区画線ＬＭ４との双方によって区画された車線ＬＮ３を、右の隣接車線として認識する。

図６は、表示装置３２の画面の一例を示す図である。図示の例では、ＨＭＩ制御部１７４が、図５に例示した道路の認識結果として、４つの区画線と、それら区画線によって区画された車線とを表示装置３２に表示させている。

図７は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。図中ＴＲは、目標軌道を表している。図示の例では、ＨＭＩ制御部１７４が、図６で説明した区画線に加えて、更に目標軌道ＴＲを重畳させて表示装置３２に表示させている。

図８は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、４つの区画線のうち、区画線ＬＭ３は、車線変更が禁止されていることを表す色によって配色されていることを表している。このような場合、行動計画生成部１４０は、自車線ＬＮ２から隣接車線ＬＮ３への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、ＨＭＩ制御部１７４は、隣接車線ＬＮ３の表示を制限する。

図９は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。図示の例では、隣接車線ＬＮ３を区画する２つの区画線のうち、区画線ＬＭ４が表示されておらず、更には隣接車線ＬＮ３が表示されていない。

図１０は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。図示の例では、隣接車線ＬＮ３を区画する２つの区画線のうち、区画線ＬＭ４および隣接車線ＬＮ３が半透明の状態で表示されている。これらの画面例のように、物理的には隣接車線ＬＮ３への車線変更が可能であるものの、自動運転制御装置１００が制御的に自車両Ｍを隣接車線ＬＮ３に車線変更させない場面では、隣接車線ＬＮ３の表示を制限することで、隣接車線ＬＮ３への車線変更はできないということを乗員に理解させることができる。

図１１は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、ある地点Ｐ１よりも手前の区間では、区画線ＬＭ３が車線変更が禁止されていることを表す色によって配色された実線であるのに対して、地点Ｐ１以降の区間では、区画線ＬＭ３が車線変更の許可を表す色（例えば白色）によって配色された破線に切り替わっている。このような場合、ＨＭＩ制御部１７４は、地点Ｐ１以降の区間において、隣接車線ＬＮ３を制限せずに表示装置３２に表示させる。

図１２は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。地点Ｐ１で区画線の種類が切り替わる場合、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、図示の例のように、地点Ｐ１よりも手前の区間では、区画線ＬＭ４と隣接車線ＬＮ３を表示させず、地点Ｐ１以降の区間では、区画線ＬＭ４と隣接車線ＬＮ３を表示させる。

図１３は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図示の例では、車線ＬＮ１およびＬＮ２は、自車両Ｍの目的地に至る経路に含まれる車線を表しており、車線ＬＮ３は、自車両Ｍの目的地に至る経路から逸脱した車線を表している。このような場合、行動計画生成部１４０は、自車線ＬＮ２から隣接車線ＬＮ３への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、ＨＭＩ制御部１７４は、隣接車線ＬＮ３の表示を制限する。

図１４は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。図１３に例示した場面では、隣接車線ＬＮ３は目的地に至る経路が逸脱した分岐車線を表している。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、図示の例のように、区画線ＬＭ４と隣接車線ＬＮ３を表示させないことで、隣接車線ＬＮ３の表示を制限する。

図１５は、車線が認識された道路の他の例を示す図である。図中Ｒは導流帯を表している。図示の例では、自車線ＬＮ２と隣接車線ＬＮ１との間に、導流帯Ｒが存在している。このような場合、行動計画生成部１４０は、自車線ＬＮ２から隣接車線ＬＮ１への車線変更が可能でないと判定する。これを受けて、ＨＭＩ制御部１７４は、隣接車線ＬＮ１の表示を制限する。

図１６は、表示装置３２の画面の他の例を示す図である。図１５に例示した場面では、自車線ＬＮ２と隣接車線ＬＮ１との間に、通行することが推奨されていない導流帯Ｒが存在している。そのため、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、図示の例のように、自車両Ｍから見て導流帯Ｒの向こう側に存在する隣接車線ＬＮ１を表示させないことで、隣接車線ＬＮ１の表示を制限する。

以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍが存在する自車線と、自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を表示装置３２に表示させ、隣接車線が自車線からの車線変更が可能な車線である場合、隣接車線およびその区画線を表示装置３２にに表示させ、隣接車線が自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、隣接車線およびその区画線を表示装置３２にに表示させることを制限するため、隣接車線への車線変更の可否を乗員に正しく理解させることができる。

［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を表示するディスプレイと、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両が存在する第１車線と、前記第１車線に隣接した第２車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第２車線が前記第１車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記第２車線の区画線を前記ディスプレイに表示させ、
前記第２車線が前記第１車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記第２車線の区画線を前記ディスプレイに表示させることを制限する、
ように構成されている、表示制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…表示装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…第２取得部、１７４…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (8)

1. 情報を表示する表示部と、
   車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
   表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記車線変更の禁止を表す第１色である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記隣接車線の区画線の色が、前記第１色から前記車線変更の許可を表す第２色に変わった場合、前記隣接車線の区画線を制限せずに前記表示部に表示させる、
   請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記隣接車線が、前記車両の目的地までの経路から逸脱した車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、通行することが推奨されていない、または禁止された特定領域を挟んで前記自車線と前記隣接車線とが互いに隣接する場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、更に、前記隣接車線を区画する前記区画線と前記隣接車線とを前記表示部に表示させることを制限する、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、
   車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させ、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させ、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する、
   表示制御方法。
8. 情報を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、
   車両が存在する自車線と、前記自車線に隣接した隣接車線とのそれぞれを区画する複数の区画線を前記表示部に表示させる処理と、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線である場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させる処理と、
   前記隣接車線が前記自車線からの車線変更が可能な車線でない場合、前記隣接車線の区画線を前記表示部に表示させることを制限する処理と、
   を実行させるためのプログラム。

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