JP6829505B1 - Control program generator, control program generation method, program - Google Patents

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Abstract

【課題】自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを自動で生成する。【解決手段】自動製造機械（１）に搭載されている複数のアクチュエータの基本動作と、基本動作を実現するためのプログラム要素とを対応付けて記憶しておく。また、自動製造機械の動作を、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、自動製造機械の動作が複数の基本動作に分解されると共に、基本動作が複数の部分期間の何れかに割り当てられた動作チャート（２００）によって記述しておく。そして、自動製造機械の動作が記述された動作チャートを読み込んで、動作チャート中の基本動作をプログラム要素に変換すると共に、動作チャート中での部分期間の順番に従ってプログラム要素を結合する。こうすれば、自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを自動で生成することが可能となる。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically generate a control program for controlling an operation of an automatic manufacturing machine. SOLUTION: A basic operation of a plurality of actuators mounted on an automatic manufacturing machine (1) and a program element for realizing the basic operation are stored in association with each other. In addition, the operation period of the automatic manufacturing machine from the start to the end of the operation is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine is decomposed into a plurality of basic operations. At the same time, the basic operation is described by an operation chart (200) assigned to any of a plurality of subperiods. Then, the operation chart in which the operation of the automatic manufacturing machine is described is read, the basic operation in the operation chart is converted into a program element, and the program elements are combined according to the order of the partial periods in the operation chart. In this way, it is possible to automatically generate a control program that controls the operation of the automatic manufacturing machine. [Selection diagram] Fig. 4

Description

本発明は、複数のアクチュエータを備えた自動製造機械の制御プログラムを生成する技術に関する。 The present invention relates to a technique for generating a control program of an automatic manufacturing machine including a plurality of actuators.

今日では、あらゆる業種に亘って、工場などの製造現場で省力化が強く要請されるようになっており、この傾向は今後も益々強まるものと予想されている。製造現場の省力化を推進するためには、加工あるいは製造しようとする対象物を把持したり、対象物を搬送したり、対象物に対して各種の加工を施したり、加熱したりする動作を自動で行う自動製造機械を活用することが必須となる。 Today, there is a strong demand for labor saving at manufacturing sites such as factories across all industries, and this tendency is expected to continue to grow. In order to promote labor saving at the manufacturing site, operations such as grasping the object to be processed or manufactured, transporting the object, performing various processing on the object, and heating are performed. It is essential to utilize automatic manufacturing machines that are performed automatically.

そこで、加工あるいは製造しようとする対象物や、加工の内容（例えば、切削加工や、曲げ加工）や、食品の場合は加熱の程度などに応じて、様々なタイプの自動製造機械が開発されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。 Therefore, various types of automatic manufacturing machines have been developed according to the object to be processed or manufactured, the content of processing (for example, cutting or bending), and the degree of heating in the case of food. (For example, Patent Document 1, Patent Document 2).

また、加工あるいは製造する対象物の大きさや形状や材質などは製造現場毎に異なっており、更に、加工の内容や加熱の程度なども製造現場によって異なっている。このため、製造現場に自動製造機械を導入する際には、他の製造現場で用いられている自動製造機械を流用することは困難であり、製造現場毎に専用の自動製造機械を新たに開発しなければならないことが一般的である。 In addition, the size, shape, material, etc. of the object to be processed or manufactured differ depending on the manufacturing site, and further, the content of processing, the degree of heating, and the like also differ depending on the manufacturing site. For this reason, when introducing an automatic manufacturing machine to a manufacturing site, it is difficult to divert the automatic manufacturing machine used at another manufacturing site, and a new dedicated automatic manufacturing machine is developed for each manufacturing site. It is common to have to do.

特開２０１１−２４５６０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-245602 特開２０１８−１９２５７０号公報JP-A-2018-192570

しかし、新たな自動製造機械を開発するには、その自動製造機械を制御するための制御プログラムも新たに作成する必要があり、このことが、製造現場に新たな自動製造機械を導入する際の大きな障害になっているという問題があった。この理由は次のようなものである。 However, in order to develop a new automatic manufacturing machine, it is necessary to create a new control program to control the automatic manufacturing machine, which is the reason for introducing a new automatic manufacturing machine to the manufacturing site. There was a problem that it was a big obstacle. The reason for this is as follows.

新たな自動製造機械を開発する際には、先ず始めに機械設計技術者が、自動製造機械に要求される各種の機能を把握した上で、要求される機能を実現可能な自動製造機械の図面を作成する。続いて、プログラムを作成するための技術を有する技術者（いわゆるプログラマ）が、図面に記載された各種のアクチュエータや機械部品の動作を理解した上で、各種のアクチュエータが協調しながら動作することによって、要求される機能を実現するような制御プログラムを作成する必要がある。 When developing a new automatic manufacturing machine, the mechanical design engineer first understands the various functions required for the automatic manufacturing machine, and then draws the automatic manufacturing machine that can realize the required functions. To create. Subsequently, an engineer (so-called programmer) who has the technology for creating a program understands the operation of various actuators and mechanical parts described in the drawings, and then the various actuators operate in cooperation with each other. , It is necessary to create a control program that realizes the required functions.

このように、制御プログラムを作成するには、自動製造機械の設計が終わった後に、専門的な技能を有するプログラマが取り掛かる必要があるため、制御プログラムの作成に取り掛かる時期が遅くなる。加えて、プログラマが各種のアクチュエータや機械部品の動作を理解する時間も必要となる。その結果、自動製造機械の開発に取り掛かってから、製造現場に納品するまでに長い時間が必要となっており、このことが、製造現場に新たな自動製造機械を導入する際の大きな障害になっていた。 In this way, in order to create a control program, it is necessary for a programmer having specialized skills to start after the design of the automatic manufacturing machine is completed, so that the time to start creating the control program is delayed. In addition, it requires time for the programmer to understand the operation of various actuators and mechanical parts. As a result, it takes a long time from the start of the development of the automatic manufacturing machine to the delivery to the manufacturing site, which is a major obstacle when introducing a new automatic manufacturing machine to the manufacturing site. Was there.

この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するために成されたものであり、自動製造機械の制御プログラムを自動で生成することによって、新たな自動製造機械を開発するために要する時間を大幅に短縮することが可能な技術の提供を目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and the time required to develop a new automatic manufacturing machine by automatically generating a control program of the automatic manufacturing machine. The purpose is to provide a technology that can significantly reduce the number of items.

上述した課題を解決するために、本発明の制御プログラム生成装置は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１００ａ、１１０）であって、
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the control program generator of the present invention adopts the following configuration. That is,
A control program generator (100a, 110) for generating a control program of an automatic manufacturing machine (1) provided with a plurality of actuators (10 to 20).
A basic motion storage unit (102) that stores a basic motion in which the actuator operates in the direction of freedom of the actuator with a specified motion amount in association with a program element that realizes the basic motion.
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, the operation of the automatic manufacturing machine is decomposed into the plurality of basic operations, and the basic operation is divided into a plurality of basic operations. , An operation chart reading unit that reads an operation chart (200) in which the operation of the automatic manufacturing machine is described by being assigned to any one of the partial periods selected for each of the basic operations. (103) and
The automatic manufacturing machine is operated by combining the program elements of the basic operations assigned to the partial periods on the operation chart in the order of the partial periods on the operation chart. It is characterized by including a control program generation unit (105) that generates a control program.

また、上述した制御プログラム生成装置に対応する本発明の制御プログラム生成方法は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムをコンピュータに生成させる制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析工程（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ３）と
を備えることを特徴とする。 Further, the control program generation method of the present invention corresponding to the above-mentioned control program generation device adopts the following configuration. That is,
An automatic manufacturing machine (1) control program generating method a control program Ru is generated on a computer having a plurality of actuators (10-20),
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine has a degree of freedom of the actuator with a specified operating amount. while being decomposed into a plurality of basic operations which operate in the direction, the automatic prepared by the basic operation is assigned to any one of the partial periods are selected for each of the basic operation from among the plurality of partial periods The operation chart reading process (STEP1) for reading the operation chart (200) in which the operation of the machine is described, and
An operation chart analysis step (STEP2) of extracting a plurality of the basic operations included in the operation chart and the partial period to which the plurality of basic operations are assigned by analyzing the operation chart.
By referring to the correspondence relationship stored in association with the basic operation and the program element for realizing the basic operation, the basic operation described in the operation chart is converted into the program element, and the program element is converted into the program element. It is characterized by comprising a control program generation step (STEP3) for generating the control program for operating the automatic manufacturing machine by combining the program elements in the order of the partial periods.

かかる本発明の制御プログラム生成装置および制御プログラム生成方法では、自動製造機械に搭載されている複数のアクチュエータの基本動作と、基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて予め記憶されている。また、自動製造機械の動作が、次のような動作チャートによって予め記述されている。すなわち、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、自動製造機械の動作が複数の基本動作に分解されている。そして、それぞれの基本動作毎に、複数の部分期間の中から何れか1つの部分期間が選択されて、その部分期間に基本動作が割り当てられることによって、自動製造機械の動作が記述された動作チャートが予め作成されている。そして、自動製造機械の制御プログラムを生成するに際しては、自動製造機械の動作が記述された動作チャートを読み込んで、動作チャートに記載された基本動作をプログラム要素に変換すると共に、それらのプログラム要素を、部分期間の順番に従って結合することによって、制御プログラムを生成する。 In the control program generation device and the control program generation method of the present invention, the basic operations of a plurality of actuators mounted on the automatic manufacturing machine and the program elements for realizing the basic operations are stored in advance in association with each other. .. Further, the operation of the automatic manufacturing machine is described in advance by the following operation chart. That is, the operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine is decomposed into a plurality of basic operations. Then, for each basic operation, any one subperiod is selected from a plurality of subperiods, and the basic operation is assigned to the subperiod, whereby the operation chart of the automatic manufacturing machine is described. Is created in advance. Then, when generating the control program of the automatic manufacturing machine, the operation chart in which the operation of the automatic manufacturing machine is described is read, the basic operation described in the operation chart is converted into program elements, and those program elements are converted. , Generate a control program by combining according to the order of partial periods.

アクチュエータの基本動作は単純な動作であるため、アクチュエータに基本動作を行わせるためのプログラム要素を予め作成しておくことができる。また、機械設計技術者は自動製造機械を設計する際に、アクチュエータの基本動作を組み合わせることによって、自動製造機械の動作を実現しているから、自動製造機械を設計した機械設計技術者や、自動製造機械の構造について十分な知識を有する技術者であれば、自動製造機械の動作を記述した動作チャートを容易に作成することができる。従って、動作チャートを読み込んで、動作チャート中の基本動作をプログラム要素に変換し、動作チャートに従ってプログラム要素を結合してやれば、自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを自動で生成することが可能となる。 Since the basic operation of the actuator is a simple operation, a program element for causing the actuator to perform the basic operation can be created in advance. In addition, since the mechanical design engineer realizes the operation of the automatic manufacturing machine by combining the basic operation of the actuator when designing the automatic manufacturing machine, the mechanical design engineer who designed the automatic manufacturing machine and the automatic An engineer who has sufficient knowledge about the structure of a manufacturing machine can easily create an operation chart describing the operation of an automatic manufacturing machine. Therefore, if the operation chart is read, the basic operation in the operation chart is converted into program elements, and the program elements are combined according to the operation chart, it is possible to automatically generate a control program that controls the operation of the automatic manufacturing machine. Become.

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、次のような動作チャートを用いて、自動製造機械の動作を記述するようにしても良い。すなわち、動作チャートを、複数の部分期間が横方向または縦方向の何れか一方に並んで配置され、更に、横方向または縦方向の何れか他方には、複数のアクチュエータが並んで割り当てられた表形式の動作チャートとする。そして、表形式の動作チャート上で、対応する座標位置に基本動作を記入することによって、自動製造機械の動作を記述するようにしても良い。 Further, in the control program generator of the present invention described above, the operation of the automatic manufacturing machine may be described by using the following operation chart. That is, a table in which a plurality of partial periods are arranged side by side in either the horizontal direction or the vertical direction, and a plurality of actuators are arranged side by side in either the horizontal direction or the vertical direction. The operation chart is in the format. Then, the operation of the automatic manufacturing machine may be described by entering the basic operation at the corresponding coordinate position on the operation chart in tabular form.

こうすれば、基本動作させるアクチュエータを動作チャート上の座標位置で特定することができるので、基本動作をアクチュエータに固有の動作とする必要が無い。このため、同じ基本動作を異なるアクチュエータに割り当てられるので、プログラム要素の種類を減らすことができる。また、動作チャート中に、基本動作が割り当てられていない部分期間が存在することや、基本動作が割り当てられていないアクチュエータが存在することを、容易に認識することができるので、動作チャートに記入ミスがあった場合でも、そのことに気づいて修正することで、適切な制御プログラムを生成することが可能となる。 In this way, the actuator to be basically operated can be specified by the coordinate position on the operation chart, so that the basic operation does not need to be an operation peculiar to the actuator. Therefore, the same basic operation can be assigned to different actuators, so that the types of program elements can be reduced. In addition, since it is possible to easily recognize that there is a partial period in which the basic motion is not assigned and that there is an actuator to which the basic motion is not assigned in the motion chart, it is possible to make an entry error in the motion chart. Even if there is, it is possible to generate an appropriate control program by noticing it and correcting it.

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、自動製造機械の動作を記述する動作チャートに、タイマによる計時動作または計数器による計数動作の少なくとも一方を、基準動作に準じた動作として記述しても良い。 Further, in the control program generator of the present invention described above, at least one of the time counting operation by the timer and the counting operation by the counter is described as the operation according to the reference operation in the operation chart describing the operation of the automatic manufacturing machine. You may.

こうすれば、例えば、一定時間が経過するまで動作の開始を遅らせたり、所定のボタンが押された回数が所定回数に達するまで動作の開始を遅らせたりする動作を、動作チャートに記述することが可能となる。 In this way, for example, an operation that delays the start of the operation until a certain time elapses or delays the start of the operation until the number of times a predetermined button is pressed reaches a predetermined number of times can be described in the operation chart. It will be possible.

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、自動製造機械の動作を記述する動作チャートに、スイッチの状態を監視することによってスイッチが切り換わったことを検知するスイッチ検知動作を、基準動作に準じた動作として記述しても良い。 Further, in the control program generator of the present invention described above, the switch detection operation for detecting that the switch has been switched by monitoring the state of the switch is set as a reference operation on the operation chart describing the operation of the automatic manufacturing machine. It may be described as an operation according to.

こうすれば、例えば、部品が通過したことを確認できていなければアクチュエータを動作させないような動作を、動作チャートに記述することが可能となる。 In this way, for example, it is possible to describe in the operation chart an operation in which the actuator is not operated unless it is confirmed that the component has passed.

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、自動製造機械の動作を記述する動作チャートに、スピーカーによる音声出力動作またはライトによる発光動作の少なくとも一方を、基準動作に準じた動作として記述しても良い。 Further, in the control program generator of the present invention described above, at least one of the voice output operation by the speaker and the light emission operation by the light is described as an operation according to the reference operation in the operation chart describing the operation of the automatic manufacturing machine. You may.

こうすれば、例えば、スピーカーから効果音などの音声を出力した後にアクチュエータを動作させたり、ライトを点灯あるいは点滅してからアクチュエータを動作させたりする動作を、動作チャートに記述することが可能となる。 In this way, for example, it is possible to describe in the operation chart the operation of operating the actuator after outputting a sound such as a sound effect from the speaker, or operating the actuator after turning on or blinking the light. ..

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、自動製造機械の動作を記述する動作チャートに、ヒーターによる加熱動作を、基準動作に準じた動作として記述しても良い。 Further, in the control program generator of the present invention described above, the heating operation by the heater may be described as an operation according to the reference operation in the operation chart describing the operation of the automatic manufacturing machine.

こうすれば、例えば、金属材料に熱処理を行う自動製造機械の動作や、食材を加熱調理する動作を、動作チャートに記述することが可能となる。 In this way, for example, the operation of an automatic manufacturing machine that heat-treats a metal material and the operation of cooking food can be described in an operation chart.

また、前述した本発明の制御プログラム生成方法は、コンピュータを用いて制御プログラム生成方法を実現するためのプログラムとして把握することも可能である。すなわち、本発明のプログラムは、
複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析機能（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ３）と
を、コンピュータを用いて実現することを特徴とする。 Further, the control program generation method of the present invention described above can be grasped as a program for realizing the control program generation method using a computer. That is, the program of the present invention
A program that realizes a method of generating a control program of an automatic manufacturing machine (1) provided with a plurality of actuators (10 to 20) by using a computer.
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine has a degree of freedom of the actuator with a specified operating amount. while being decomposed into a plurality of basic operations which operate in the direction, the automatic prepared by the basic operation is assigned to any one of the partial periods are selected for each of the basic operation from among the plurality of partial periods The operation chart reading function (STEP1) that reads the operation chart (200) that describes the operation of the machine, and
An operation chart analysis function (STEP2) for extracting a plurality of the basic operations included in the operation chart and the partial period to which the plurality of basic operations are assigned by analyzing the operation chart.
By referring to the correspondence relationship stored in association with the basic operation and the program element for realizing the basic operation, the basic operation described in the operation chart is converted into the program element, and the program element is converted into the program element. A control program generation function (STEP3) for generating the control program for operating the automatic manufacturing machine by combining the program elements in the order of the partial periods is realized by using a computer.

このようなプログラムをコンピュータに読み込ませて実行させれば、自動製造機械の動作を制御する制御プログラムを動作チャートから自動で生成することが可能となる。 If such a program is loaded into a computer and executed, a control program that controls the operation of the automatic manufacturing machine can be automatically generated from the operation chart.

本実施例の自動製造機械制御装置１００によって制御される自動製造機械１の外観形状を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the appearance shape of the automatic manufacturing machine 1 controlled by the automatic manufacturing machine control device 100 of this Example. 自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載された各種のアクチュエータ１０〜２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。It is a block diagram conceptually showing how the automatic manufacturing machine control device 100 controls the operation of various actuators 10 to 20 mounted on the automatic manufacturing machine 1. 新たな自動製造機械１を開発するための大まかな工程を概念的に示した説明図である。It is explanatory drawing which conceptually showed the rough process for developing a new automatic manufacturing machine 1. 本実施例の自動製造機械制御装置１００が自動製造機械１を動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する基本原理についての説明図である。It is explanatory drawing about the basic principle that the automatic manufacturing machine control device 100 of this Example automatically generates the control program of the automatic manufacturing machine 1 from the operation chart (YOGO chart). 本実施例の自動製造機械制御装置１００が読み込む自動製造機械１の動作チャート（ＹＯＧＯチャート）の一部を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated a part of the operation chart (YOGO chart) of the automatic manufacturing machine 1 read by the automatic manufacturing machine control device 100 of this Example. 繰り返し動作や条件分岐動作を有する動作チャート（ＹＯＧＯチャート）を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated the operation chart (YOGO chart) which has a repetitive operation and a conditional branch operation. 動作チャート（ＹＯＧＯチャート）上で基本動作と同様に取り扱うことが可能な動作を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the operation which can be handled in the same manner as the basic operation on the operation chart (YOGO chart). 本実施例の自動製造機械制御装置１００が備える機能を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the function which the automatic manufacturing machine control apparatus 100 of this Example has. 本実施例の基本動作記憶部１０２に記憶されている対応関係を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated the correspondence relation stored in the basic operation storage part 102 of this Example. 本実施例の自動製造機械制御装置１００が動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から制御プログラムを生成するために実行する制御プログラム生成処理のフローチャートである。6 is a flowchart of a control program generation process executed by the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment to generate a control program from an operation chart (YOGO chart). 制御プログラム生成処理の中で実行されるＹＯＧＯチャート解析処理のフローチャートである。It is a flowchart of the YOGO chart analysis process executed in the control program generation process. ＹＯＧＯチャート解析処理によって生成される中間データを例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated the intermediate data generated by the YOGO chart analysis processing. 中間データを変換することによって生成された制御プログラムを例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the control program generated by converting the intermediate data. 本実施例の自動製造機械制御装置１００が制御プログラムデータに基づいて各アクチュエータの動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。6 is a flowchart of an operation control process in which the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment controls the operation of each actuator based on control program data. 制御プログラム生成部１０５と制御実行部１０６とが異なる記憶部を参照する変形例の自動製造機械制御装置１００についての説明図である。It is explanatory drawing about the automatic manufacturing machine control apparatus 100 of the modification which refers to the storage part which is different from the control program generation part 105 and the control execution part 106. 自動製造機械制御装置１００がＹＯＧＯチャート処理装置１００ａと制御実行装置１００ｂとによって形成された変形例についての説明図である。It is explanatory drawing about the modification which the automatic manufacturing machine control apparatus 100 was formed by the YOGO chart processing apparatus 100a and the control execution apparatus 100b.

Ａ．装置構成 ：
図１は、本実施例の自動製造機械１の大まかな外観形状を示した説明図である。本実施例の自動製造機械１は、長尺のパイプ材に対して自動で曲げ加工を施すことによって、所望の形状に加工する工作機械（いわゆるパイプベンダ）である。もちろん、本実施例の自動製造機械１は、複数のアクチュエータを搭載して、対象物に対して把持、搬送、加工、加熱などの複数の動作を自動で実行することができれば、パイプベンダ以外の製造機械であっても良い。例えば、食料品を自動で製造するための製造機械であっても良い。あるいは、複数の関節を有するアームロボットと搬送装置とを組み合わせた製造システムであっても良い。 A. Device configuration :
FIG. 1 is an explanatory view showing a rough external shape of the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment. The automatic manufacturing machine 1 of this embodiment is a machine tool (so-called pipe bender) that automatically bends a long pipe material to form a desired shape. Of course, if the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment is equipped with a plurality of actuators and can automatically perform a plurality of operations such as gripping, transporting, processing, and heating on an object, it is not a pipe bender. It may be a manufacturing machine. For example, it may be a manufacturing machine for automatically manufacturing food products. Alternatively, it may be a manufacturing system in which an arm robot having a plurality of joints and a transfer device are combined.

図１に示したように、本実施例の自動製造機械１は、大まかには横長の直方体形状となっており、直方体の上面側には長手方向に２本のレール２が架設され、レール２上の一端側（図１では左側）には、加工対象の図示しないパイプ材を把持して搬送する搬送ユニット３が搭載されている。また、搬送ユニット３が搭載されている側に対して反対側には、図示しないパイプ材に曲げなどの加工を施す加工ユニット４が搭載されている。搬送ユニット３には、円柱形状の把持軸３ａが突設されており、把持軸３ａの先端には、図示しないパイプ材を把持するチャック３ｂが取り付けられている。このため、チャック３ｂでパイプ材を把持した状態で搬送ユニット３をレール２上で移動させることによって、パイプ材を加工ユニット４に供給し、そのパイプ材に対して加工ユニット４で曲げ加工などを施すことが可能となっている。 As shown in FIG. 1, the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment has a roughly horizontally long rectangular parallelepiped shape, and two rails 2 are erected in the longitudinal direction on the upper surface side of the rectangular parallelepiped, and the rails 2 A transport unit 3 for gripping and transporting a pipe material (not shown) to be processed is mounted on one upper end side (left side in FIG. 1). Further, on the side opposite to the side on which the transport unit 3 is mounted, a processing unit 4 that performs processing such as bending on a pipe material (not shown) is mounted. A cylindrical gripping shaft 3a is projected from the transport unit 3, and a chuck 3b for gripping a pipe material (not shown) is attached to the tip of the gripping shaft 3a. Therefore, by moving the transport unit 3 on the rail 2 while the pipe material is gripped by the chuck 3b, the pipe material is supplied to the processing unit 4, and the pipe material is bent by the processing unit 4. It is possible to apply.

本実施例の自動製造機械１は、搬送ユニット３の移動量によってパイプ材の送り量を制御することができるので、パイプ材に曲げ加工などを施す位置を自由に制御することができる。また、チャック３ｂが取り付けられた把持軸３ａを軸回りに回転（いわゆる捻り動作）させることによって、所望の方向にパイプ材を曲げることも可能となっている。こうしたことを実現するために、搬送ユニット３の内部には、チャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータ１０や、把持軸３ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータ１１や、把持軸３ａを軸方向に進退動させるためのアクチュエータ１２や、レール２上で搬送ユニット３を進退動させるためのアクチュエータ１３などが搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、これらのアクチュエータ１０〜１３は何れも交流電源で動作するサーボモータが用いられているが、アクチュエータに要求される性能に応じて、他の駆動方式のアクチュエータ（例えば、油圧シリンダや、ソレノイドや、ステッピングモータなど）を採用することができる。尚、搬送ユニット３には、把持軸３ａの回転位置や、搬送ユニット３の移動位置を検出するためのエンコーダや、リミットスイッチなどのセンサー類も搭載されているが、図面が煩雑となることを回避する目的で、図１では図示が省略されている。 Since the automatic manufacturing machine 1 of the present embodiment can control the feed amount of the pipe material by the movement amount of the transport unit 3, it is possible to freely control the position where the pipe material is bent or the like. Further, by rotating the gripping shaft 3a to which the chuck 3b is attached around the axis (so-called twisting operation), it is possible to bend the pipe material in a desired direction. In order to realize such a thing, the actuator 10 for opening and closing the chuck 3b, the actuator 11 for rotating the gripping shaft 3a around the axis, and the gripping shaft 3a advance and retreat in the axial direction inside the transport unit 3. An actuator 12 for moving the transfer unit 3 and an actuator 13 for moving the transport unit 3 on the rail 2 are mounted. In the automatic manufacturing machine 1 of the present embodiment, all of these actuators 10 to 13 use a servomotor that operates with an AC power supply, but depending on the performance required for the actuator, an actuator of another drive type (actuator of another drive method ( For example, a hydraulic cylinder, a solenoid, a stepping motor, etc.) can be adopted. The transport unit 3 is also equipped with an encoder for detecting the rotation position of the gripping shaft 3a and the movement position of the transport unit 3, and sensors such as a limit switch, but the drawing becomes complicated. For the purpose of avoiding this, the illustration is omitted in FIG.

加工ユニット４の内部には、パイプ材を曲げるためのアクチュエータ１７や、パイプ材を曲げる際に、パイプ材に力を加える位置を移動させるためのアクチュエータ１８や、加工ユニット４全体を上下方向に移動させるためのアクチュエータ１９や、パイプ材に対してフランジと呼ばれる平端面を形成したり、バルジと呼ばれる環状の凸部を形成したりするためのアクチュエータ２０などが搭載されている。尚、加工ユニット４にも、エンコーダや、接点スイッチなどのスイッチ・センサー類が搭載されているが、図面が煩雑となることを避けるため、これらについては図示が省略されている。 Inside the processing unit 4, the actuator 17 for bending the pipe material, the actuator 18 for moving the position where a force is applied to the pipe material when bending the pipe material, and the entire processing unit 4 are moved in the vertical direction. An actuator 19 for forming a flat end surface called a flange on a pipe material, an actuator 20 for forming an annular convex portion called a bulge, and the like are mounted. The processing unit 4 is also equipped with switch sensors such as an encoder and a contact switch, but these are not shown in order to avoid complicating the drawings.

また、加工ユニット４の内部には、上述した各種のアクチュエータ１０〜１３、１７〜２０を駆動するための複数のドライバ回路（図示は省略）が搭載されている。ここで、ドライバ回路とは、次のような機能を有する電気部品である。アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０に所望の動作をさせるためには、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０に適切な波形の駆動電流を供給する必要がある。しかし、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０に供給するべき駆動電流は、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０の駆動方式によって異なっており、更に同じ方式のアクチュエータであっても、駆動電流の電流値はアクチュエータによって異なっている。そこで、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０にはドライバ回路と呼ばれる専用の電気部品が用意されており、ドライバ回路に対して駆動量を指定すると、ドライバ回路がアクチュエータ１０〜１３、１７〜２０に対して適切な駆動電流を出力し、その結果、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０が駆動されるようになっている。 Further, a plurality of driver circuits (not shown) for driving the various actuators 10 to 13 and 17 to 20 described above are mounted inside the processing unit 4. Here, the driver circuit is an electric component having the following functions. In order for the actuators 10 to 13 and 17 to 20 to perform the desired operation, it is necessary to supply the actuators 10 to 13 and 17 to 20 with a drive current having an appropriate waveform. However, the drive current to be supplied to the actuators 10 to 13 and 17 to 20 differs depending on the drive system of the actuators 10 to 13 and 17 to 20, and even if the actuators have the same system, the current value of the drive current is different. It depends on the actuator. Therefore, the actuators 10 to 13 and 17 to 20 are provided with dedicated electric components called driver circuits, and when the drive amount is specified for the driver circuit, the driver circuit is applied to the actuators 10 to 13 and 17 to 20. An appropriate drive current is output, and as a result, the actuators 10 to 13 and 17 to 20 are driven.

更に、図１に示されるように、２本のレール２の下方の空間にも各種の機械部品が搭載されているが、この空間は、加工ユニット４内に搭載された複数のドライバ回路（図示は省略）から、搬送ユニット３内の各種のアクチュエータ１０〜１３に向かって駆動電流を供給する電気ケーブル（図示は省略）や、搬送ユニット３に搭載された各種のスイッチ・センサー類からの信号を、加工ユニット４に伝達するための信号ケーブル（図示は省略）などが配線される空間となっている。レール２上で搬送ユニット３が進退動する動きに伴って、これらの電気ケーブルや信号ケーブルが空間内で移動すると、互いに絡まったり、何かに引っ掛かったりする虞が生じる。そこで、こうした事態が発生することを避けるため、レール２の下方の空間には、電気ケーブルや信号ケーブルに不要な遊びがある場合はケーブルを手繰ることによって不要な遊びを解消し、電気ケーブルや信号ケーブルが強い力で引っ張られる場合は、手繰ったケーブルを送り出すことによって、ケーブルに適度な遊びを持たせるためのアクチュエータ１４〜１６も搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１４〜１６としてエアシリンダが採用されており、これらのエアシリンダの動作も、図示しないドライバ回路によって制御されている。 Further, as shown in FIG. 1, various mechanical parts are also mounted in the space below the two rails 2, and this space is a plurality of driver circuits (shown) mounted in the processing unit 4. Is omitted), signals from electric cables (not shown) that supply drive currents to various actuators 10 to 13 in the transfer unit 3 and various switches and sensors mounted on the transfer unit 3. , A space for wiring a signal cable (not shown) for transmitting to the processing unit 4. If these electric cables and signal cables move in the space as the transport unit 3 moves back and forth on the rail 2, there is a risk that they may get entangled with each other or get caught in something. Therefore, in order to avoid such a situation, if there is unnecessary play in the electric cable or signal cable in the space below the rail 2, the unnecessary play is eliminated by pulling the cable, and the electric cable or the electric cable or the signal cable is used. When the signal cable is pulled with a strong force, actuators 14 to 16 are also mounted to give the cable an appropriate amount of play by sending out the hand-held cable. In the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment, air cylinders are adopted as actuators 14 to 16, and the operation of these air cylinders is also controlled by a driver circuit (not shown).

以上に説明したように、自動製造機械１には多数のアクチュエータ１０〜２０が搭載されている。そして、加工しようとする対象物（ここではパイプ材）を目的とする形状に自動で加工するためには、これらのアクチュエータ１０〜２０を適切なタイミングで、適切に動作させる必要がある。これらのアクチュエータ１０〜２０を駆動するのは、それぞれのアクチュエータ１０〜２０のドライバ回路であるが、ドライバ回路がそれぞれのアクチュエータ１０〜２０を駆動する動作は、後述する自動製造機械制御装置１００が、予め読み込んでおいた制御プログラムに従って制御している。 As described above, the automatic manufacturing machine 1 is equipped with a large number of actuators 10 to 20. Then, in order to automatically process the object to be processed (here, the pipe material) into the desired shape, it is necessary to operate these actuators 10 to 20 appropriately at an appropriate timing. It is the driver circuits of the respective actuators 10 to 20 that drive these actuators 10 to 20, but the operation of the driver circuits driving the respective actuators 10 to 20 is carried out by the automatic manufacturing machine control device 100 described later. It is controlled according to the control program loaded in advance.

図２は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０〜２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。尚、図２においても、制御に必要なスイッチ・センサー類については図示が省略されている。図示されるように、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０との間には、アクチュエータ１０の駆動用のドライバ回路１０ｄが設けられており、自動製造機械制御装置１００は、直接的にはドライバ回路１０ｄを制御している。アクチュエータ１１〜２０についても同様に、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１１〜２０との間には、アクチュエータ１１〜２０を駆動するためのドライバ回路１１ｄ〜２０ｄが設けられており、自動製造機械制御装置１００は、ドライバ回路１１ｄ〜２０ｄを介して、間接的にアクチュエータ１０〜２０を制御している。 FIG. 2 is a block diagram conceptually showing how the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment controls the operation of the actuators 10 to 20 mounted on the automatic manufacturing machine 1. Also in FIG. 2, the switches and sensors required for control are not shown. As shown in the drawing, a driver circuit 10d for driving the actuator 10 is provided between the automatic manufacturing machine control device 100 and the actuator 10, and the automatic manufacturing machine control device 100 directly has a driver circuit. It controls 10d. Similarly, for the actuators 11 to 20, driver circuits 11d to 20d for driving the actuators 11 to 20 are provided between the automatic manufacturing machine control device 100 and the actuators 11 to 20, and the automatic manufacturing machine control The device 100 indirectly controls the actuators 10 to 20 via the driver circuits 11d to 20d.

また、図１を用いて前述したように、本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１０〜１３、１７〜２０にサーボモータが採用されており、アクチュエータ１４〜１６にはエアシリンダが採用されている。ここで、サーボモータとは、サーボ制御されたモータのことであり、代表的には、位置（あるいは角度や、速度など）が目標値となるようにモータに流れる電流値をフィードバック制御するモータである。また、エアシリンダとは、空気圧を利用して可動部を直線移動させるアクチュエータであり、圧縮空気の供給源に接続されたポートを開閉することによって動作するようになっている。また、ポートの開閉にはシーケンス制御が用いられている。 Further, as described above with reference to FIG. 1, in the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment, servomotors are adopted for actuators 10 to 13, 17 to 20, and air cylinders are adopted for actuators 14 to 16. ing. Here, the servo motor is a servo-controlled motor, and is typically a motor that feedback-controls the current value flowing through the motor so that the position (or angle, speed, etc.) becomes a target value. is there. Further, the air cylinder is an actuator that linearly moves a movable part by using air pressure, and operates by opening and closing a port connected to a source of compressed air. In addition, sequence control is used to open and close the port.

このように本実施例の自動製造機械制御装置１００には、サーボ制御されるアクチュエータ１０〜１３、１７〜２０と、シーケンス制御されるアクチュエータ１４〜１６とが接続されている。図中で、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０〜１３、１７〜２０とが実線で接続されているのは、これらのアクチュエータ１０〜１３、１７〜２０がサーボ制御されていることを表している。また、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１４〜１６とが破線で接続されているのは、これらのアクチュエータ１４〜１６がシーケンス制御されることを表している。もちろん、サーボ制御やシーケンス制御以外の方式で制御されるアクチュエータを接続することも可能である。 In this way, the servo-controlled actuators 10 to 13, 17 to 20 and the sequence-controlled actuators 14 to 16 are connected to the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment. In the figure, the fact that the automatic manufacturing machine control device 100 and the actuators 10 to 13, 17 to 20 are connected by a solid line indicates that these actuators 10 to 13, 17 to 20 are servo-controlled. There is. Further, the fact that the automatic manufacturing machine control device 100 and the actuators 14 to 16 are connected by a broken line indicates that these actuators 14 to 16 are sequence-controlled. Of course, it is also possible to connect an actuator controlled by a method other than servo control or sequence control.

自動製造機械制御装置１００は制御プログラムに従って、ドライバ回路１０ｄ〜２０ｄを介してアクチュエータ１０〜２０を制御しており、その制御プログラムは、予め作成して自動製造機械制御装置１００に読み込ませておく必要がある。ここで、図２に示したように多数のアクチュエータ１０〜２０を、適切なタイミングで適切に動作させるための制御プログラムを作成するのは容易なことではない。特に、サーボ制御やシーケンス制御のように、異なる制御方式のアクチュエータが混在している場合は、制御プログラムの作成に長い期間が必要となる。このため、新たな自動製造機械１の開発期間の中で、半分以上の期間が制御プログラムの作成に費やされてしまうのが現状となっている。 The automatic manufacturing machine control device 100 controls the actuators 10 to 20 via the driver circuits 10d to 20d according to the control program, and the control program needs to be created in advance and read into the automatic manufacturing machine control device 100. There is. Here, as shown in FIG. 2, it is not easy to create a control program for appropriately operating a large number of actuators 10 to 20 at an appropriate timing. In particular, when actuators of different control methods are mixed, such as servo control and sequence control, a long period of time is required to create a control program. For this reason, the current situation is that more than half of the development period of the new automatic manufacturing machine 1 is spent on creating the control program.

Ｂ．制御プログラムの作成方法 ：
Ｂ−１．概要 ：
図３は、新たな自動製造機械１を開発するための大まかな工程を概念的に示した説明図である。図３（ａ）には、従来から行われてきた開発工程が示されている。また、図３（ｂ）には、本願の発明者が提案する新たな開発工程が示されている。 B. How to create a control program:
B-1. Overview :
FIG. 3 is an explanatory diagram conceptually showing a rough process for developing a new automatic manufacturing machine 1. FIG. 3A shows a development process that has been conventionally performed. Further, FIG. 3B shows a new development process proposed by the inventor of the present application.

従来の開発工程では、図３（ａ）に示すように、先ず初めに機械設計技術者が、自動製造機械１に要求される各種の機能を把握した上で、それらの機能を実現するための機構が組み込まれた自動製造機械１の図面を作成する。図面を作成するに際して機械設計技術者は、どのような可動部分が必要なのか、それら可動部分がどのような動作をしなければならないのか、その動作をさせるためには、どれくらいのトルクや可動量や精度を有するアクチュエータが、何処に、どれだけ必要なのかといった内容を、一つ一つ検討して決定して行くことになる。そして、実際に搭載するアクチュエータを決定して、アクチュエータの搭載性や整備性なども考慮した上で、最終的に図面を完成させる。 In the conventional development process, as shown in FIG. 3A, the mechanical design engineer first grasps various functions required for the automatic manufacturing machine 1 and then realizes those functions. Create a drawing of the automatic manufacturing machine 1 in which the mechanism is incorporated. When creating a drawing, a mechanical design engineer asks what kind of moving parts are required, what kind of movement these moving parts must perform, and how much torque and amount of movement are required to make those movements. It is necessary to examine and decide the contents such as where and how much the actuator with the accuracy and accuracy is required one by one. Then, the actuator to be actually mounted is determined, and the drawing is finally completed after considering the mountability and maintainability of the actuator.

こうして自動製造機械１の機械設計が完了したら、今度は、その自動製造機械１を制御するための制御プログラムの作成に移行する。制御プログラムの作成には、機械設計とは異なる専門技術が必要となるため、専門技術を有する技術者（すなわちプログラマ）が作成しなければならない。そこで、機械技術者は機械設計が終了すると、自らが考えた自動製造機械１の動作を表現するフローチャートを作成した上で、プログラマと打ち合わせをして自動製造機械１の動作を説明する。ここまでが、機械設計技術者による作業となる。 When the mechanical design of the automatic manufacturing machine 1 is completed in this way, the process shifts to the creation of a control program for controlling the automatic manufacturing machine 1. Since creating a control program requires specialized technology different from mechanical design, it must be created by an engineer (that is, a programmer) who has specialized technology. Therefore, when the machine design is completed, the machine engineer creates a flowchart expressing the operation of the automatic manufacturing machine 1 that he / she thinks, and then has a meeting with the programmer to explain the operation of the automatic manufacturing machine 1. Up to this point, the work is done by a mechanical design engineer.

一方、機械設計技術者と打ち合わせたプログラマは、機械設計技術者が作成したフローチャートや、必要に応じて図面や、その他の資料を熟読することによって自動製造機械１の動作を理解した上で、自動製造機械１に搭載された各種のアクチュエータの動作を制御するための制御プログラムの作成を開始する。プログラマは、人間が判読可能な高級プログラム言語を用いて制御プログラムを作成することが普通であるが、コンピュータは高級プログラム言語のままでは制御プログラムを実行することはできない。そこで、プログラマは、制御プログラムが完成したら、高級プログラム言語で記述された制御プログラムを、コンピュータが実行可能な機械語の制御プログラムに変換することによって、最終的に制御プログラムを完成させる。尚、高級プログラム言語の制御プログラムを機械語の制御プログラムに変換する作業は、コンパイルと呼ばれており、この作業は、コンパイラと呼ばれる専用プログラムを用いることによって短時間で終了する。 On the other hand, the program who had a meeting with the mechanical design engineer understands the operation of the automatic manufacturing machine 1 by carefully reading the flowchart created by the mechanical design engineer, drawings and other materials as necessary, and then automatically. Creation of a control program for controlling the operation of various actuators mounted on the manufacturing machine 1 is started. Programmers usually create control programs using a human-readable high-level program language, but computers cannot execute control programs in the high-level program language as it is. Therefore, when the control program is completed, the programmer finally completes the control program by converting the control program written in the high-level program language into a machine language control program that can be executed by a computer. The work of converting a control program of a high-level program language into a control program of a machine language is called compilation, and this work is completed in a short time by using a dedicated program called a compiler.

図３（ａ）に例示されるように、従来から行われてきた開発工程では、機械設計に要する期間の１．５倍〜２．５倍程度の期間が、制御プログラムの作成に費やされるのが通常である。しかも、機械設計と制御プログラムの作成とは、原則的にはオーバーラップさせて進行させることが困難であるため、自動製造機械１の開発期間が長くなってしまう。加えて、機械設計技術者およびプログラマという異なる技術を有する専門家を確保する必要があり、このことも、新たな自動製造機械１を開発する際の大きな障害となっている。 As illustrated in FIG. 3A, in the conventional development process, a period of about 1.5 to 2.5 times the period required for mechanical design is spent on creating a control program. Is normal. Moreover, since it is difficult in principle to overlap the mechanical design and the creation of the control program to proceed, the development period of the automatic manufacturing machine 1 becomes long. In addition, it is necessary to secure specialists with different skills such as mechanical design engineers and programmers, which is also a major obstacle in developing a new automatic manufacturing machine 1.

一方、図３（ｂ）には、本願の発明者が提案する新たな方法を用いて、自動製造機械１を開発する工程が示されている。新たな方法を用いた場合でも、機械設計自体は、従来の方法と同様である。すなわち、機械設計技術者が、自動製造機械１に要求される各種の機能を把握した上で、それらの機能を実現するための機構が組み込まれた自動製造機械１の図面を作成する。その際には、機能の実現に必要な可動部分や、可動部分の動作内容や、可動部分を動かすためのアクチュエータの性能などを検討して、アクチュエータを決定した上で、アクチュエータの搭載性や整備性なども考慮して最終的に図面を完成させる。 On the other hand, FIG. 3B shows a process of developing the automatic manufacturing machine 1 by using a new method proposed by the inventor of the present application. Even when the new method is used, the mechanical design itself is the same as the conventional method. That is, the mechanical design engineer grasps various functions required for the automatic manufacturing machine 1, and then creates a drawing of the automatic manufacturing machine 1 in which a mechanism for realizing those functions is incorporated. In that case, after considering the moving parts necessary for realizing the function, the operation contents of the moving parts, the performance of the actuator for moving the moving parts, etc., and deciding the actuator, the mountability and maintenance of the actuator The drawing is finally completed in consideration of gender.

図面が完成すると、新たな開発工程では、機械設計技術者は、フローチャートの代わりに動作チャートを作成する（図３（ｂ）参照）。この動作チャートについては、後ほど詳しく説明するが、機械設計技術者が機械設計する際に考えた各アクチュエータの動作を、チャートの形式で記述したものである。この動作チャートは、本願の発明者が独自に発案したもので、世の中には存在しないチャートであるため、「ＹＯＧＯチャート」と名付けることにした。そこで以下では、この新たな動作チャートのことを、ＹＯＧＯチャートと表記する。従って、本実施例のＹＯＧＯチャートは、本発明における「動作チャート」に対応する。 When the drawing is completed, in the new development process, the mechanical design engineer creates an operation chart instead of the flowchart (see FIG. 3 (b)). This operation chart will be described in detail later, but the operation of each actuator considered by the mechanical design engineer when designing the machine is described in the form of a chart. Since this operation chart was originally invented by the inventor of the present application and does not exist in the world, it was named "YOGO chart". Therefore, in the following, this new operation chart will be referred to as a YOGO chart. Therefore, the YOGO chart of the present embodiment corresponds to the "operation chart" in the present invention.

後述するようにＹＯＧＯチャートは、機械設計する際に、機械設計技術者が考えた各アクチュエータの動作を、考えた通りに書き表したものに過ぎない。このため、機械設計した機械設計技術者であれば、フローチャートを作成する半分程度の期間で作成することができる（図３（ｂ）参照）。加えて、ＹＯＧＯチャートは、専用のコンパイラに掛けることによって、コンピュータのＣＰＵが実行可能な制御プログラムに変換することができる。ＹＯＧＯチャートを制御プログラムに変換可能な理由についても後述する。このように、自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャートに記述するようにすれば、ＹＯＧＯチャートから機械語の制御プログラムを生成することができるので、図３に示したように、従来の方法に比べて、新たな自動製造機械１の開発期間を、少なくとも半分以下（代表的には１／３程度）に短縮することができる。加えて、ＹＯＧＯチャートは機械設計技術者が簡単に作成することができ、プログラマを確保しておく必要もない。このため、新たな自動製造機械１を開発する際に大きな障害となっていた様々な事柄を、ほとんど完全に解消することが可能となる。加えて、自動製造機械１の動作を変更する場合や、自動製造機械１に新たなアクチュエータを追加する場合でも、ＹＯＧＯチャートを書き直して専用のコンパイラに掛けてやれば、直ちに制御プログラムを生成することが可能となる。以下では、こうしたことが可能となる理由について説明する。 As will be described later, the YOGO chart is merely a description of the operation of each actuator considered by the mechanical design engineer when designing the machine. Therefore, a mechanical design engineer who designed a machine can create a flowchart in about half the time (see FIG. 3B). In addition, the YOGO chart can be converted into a control program that can be executed by the CPU of the computer by applying it to a dedicated compiler. The reason why the YOGO chart can be converted into a control program will also be described later. In this way, if the operation of the automatic manufacturing machine 1 is described in the YOGO chart, a machine language control program can be generated from the YOGO chart. Therefore, as shown in FIG. 3, as compared with the conventional method. Therefore, the development period of the new automatic manufacturing machine 1 can be shortened to at least half or less (typically about 1/3). In addition, the YOGO chart can be easily created by a mechanical design engineer, and there is no need to secure a programmer. For this reason, it is possible to almost completely eliminate various matters that have been major obstacles when developing a new automatic manufacturing machine 1. In addition, even when changing the operation of the automatic manufacturing machine 1 or adding a new actuator to the automatic manufacturing machine 1, if the YOGO chart is rewritten and applied to a dedicated compiler, a control program can be generated immediately. Is possible. The reasons why this is possible will be explained below.

Ｂ−２．ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理 ：
図４は、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する原理についての説明図である。図４（ａ）には、各種改良を施す前の原始的なＹＯＧＯチャートが示されている。後述する本実施例のＹＯＧＯチャートは、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを発展させて改良したものとなっているが、制御プログラムを自動で生成する原理は原始的なＹＯＧＯチャートと同じである。そこで、理解を容易とするために、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを用いて、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理について説明する。また、説明が複雑化することを避けるため、自動製造機械１に搭載されているアクチュエータは、２つのモータＡ，Ｂ、および２つのシリンダＡ，Ｂのみであるとする。 B-2. Principle of automatically generating a control program from the YOGO chart:
FIG. 4 is an explanatory diagram of a principle of automatically generating a control program of the automatic manufacturing machine 1 from an operation chart (YOGO chart). FIG. 4A shows a primitive YOGO chart before various improvements are made. The YOGO chart of this embodiment, which will be described later, is an improved version of the primitive YOGO chart shown in FIG. 4 (a), but the principle of automatically generating a control program is a primitive YOGO chart. Is the same as. Therefore, in order to facilitate understanding, the principle of automatically generating a control program from the YOGO chart will be described using the primitive YOGO chart shown in FIG. 4A. Further, in order to avoid complicating the explanation, it is assumed that the actuators mounted on the automatic manufacturing machine 1 are only two motors A and B and two cylinders A and B.

図４（ａ）に示したように、ＹＯＧＯチャートでは、これらのアクチュエータ（ここでは、モータＡ，Ｂ、およびシリンダＡ，Ｂ）の基本的な動作を組み合わせることによって、自動製造機械１の動作を表現する。ここで、アクチュエータの基本的な動作とは、アクチュエータが有する自由度方向への動作（以下、基本動作）のことである。例えば、モータのような回転するアクチュエータであれば、回転動作が基本動作となり、シリンダのような進退動するアクチュエータであれば、進退動する動作が基本動作となる。また、モータによってボールねじを回転させることによって、ボールねじに噛み合う部材を進退動させるようなアクチュエータの場合は、モータの回転動作、あるいは部材が進退動する動作の何れかが基本動作となる。 As shown in FIG. 4A, in the YOGO chart, the operation of the automatic manufacturing machine 1 is performed by combining the basic operations of these actuators (here, the motors A and B, and the cylinders A and B). Express. Here, the basic operation of the actuator is an operation in the direction of freedom of the actuator (hereinafter, basic operation). For example, in the case of a rotating actuator such as a motor, the rotation operation is the basic operation, and in the case of an actuator such as a cylinder that moves forward and backward, the operation of moving forward and backward is the basic operation. Further, in the case of an actuator in which a member that meshes with the ball screw is moved forward and backward by rotating the ball screw by a motor, either the rotation operation of the motor or the movement of the member moving forward or backward is the basic operation.

また、ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械１が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、個々のアクチュエータの基本動作は、これらの部分期間の何れかに割り当てられている。図４（ａ）に示した例では、自動製造機械１の動作期間が５つの部分期間１〜５に分割されており、部分期間１には、シリンダＡが動作量（ａ）で進退動する動作が割り当てられている。また、部分期間２には、モータＡが動作量（ｂ）で回転する動作が割り当てられている。部分期間には複数の動作を割り当てることもできる。すなわち、部分期間３には、モータＢが動作量（ｃ）で回転する動作と、シリンダＢが動作量（ｄ）で進退動する動作の２つの動作が割り当てられており、部分期間４には、モータＡが動作量（−ｂ）で回転する動作と、モータＢが動作量（−ｃ）で回転する動作と、シリンダＢが動作量（−ｄ）で進退動する動作の３つの動作が割り当てられている。そして、最後の部分期間５には、シリンダＡが動作量（−ａ）で進退動する動作が割り当てられている。 Further, in the YOGO chart, the operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine 1 is divided into a plurality of partial periods, and the basic operation of each actuator is set to any of these partial periods. Assigned. In the example shown in FIG. 4A, the operating period of the automatic manufacturing machine 1 is divided into five partial periods 1 to 5, and in the partial period 1, the cylinder A moves forward and backward according to the operating amount (a). Actions are assigned. Further, the partial period 2 is assigned an operation in which the motor A rotates with the operating amount (b). Multiple actions can be assigned to a partial period. That is, the partial period 3 is assigned two operations, that is, the motor B rotates with the operating amount (c) and the cylinder B moves forward and backward with the operating amount (d), and the partial period 4 is assigned. , The motor A rotates with the operating amount (-b), the motor B rotates with the operating amount (-c), and the cylinder B moves forward and backward with the operating amount (-d). Assigned. Then, in the final partial period 5, an operation in which the cylinder A moves forward and backward with an operating amount (−a) is assigned.

このように、部分期間にアクチュエータの基本動作を割り当てることによって、自動製造機械１が実行する次のような動作を記述することができる。先ず、シリンダＡを動作量（ａ）だけ進退動させて、シリンダＡの動作が終了したら、モータＡを動作量（ｂ）だけ回転させる。そして、モータＡの動作が終了したら、モータＢを動作量（ｃ）だけ回転させると共に、シリンダＢを動作量（ｄ）だけ進退動させる。モータＢおよびシリンダＢの動作が終了したら、モータＡおよびモータＢをそれぞれ動作量（−ａ）および動作量（−ｃ）だけ回転させると共に、シリンダＢを動作量（−ｄ）だけ進退動させる。そして、モータＡ、モータＢ、およびシリンダＢの全ての動作が終了したら、最後にシリンダＡを動作量（−ａ）だけ進退動させて、全ての動作を終了する。このように、自動製造機械１に搭載されているアクチュエータの基本動作を何れかの部分期間に割り当ててやれば、自動製造機械１の動作を記述することが可能となる。 By allocating the basic operation of the actuator to the partial period in this way, the following operation executed by the automatic manufacturing machine 1 can be described. First, the cylinder A is moved forward and backward by the operating amount (a), and when the operation of the cylinder A is completed, the motor A is rotated by the operating amount (b). Then, when the operation of the motor A is completed, the motor B is rotated by the operating amount (c), and the cylinder B is moved forward and backward by the operating amount (d). When the operation of the motor B and the cylinder B is completed, the motor A and the motor B are rotated by the operating amount (−a) and the operating amount (−c), respectively, and the cylinder B is moved forward and backward by the operating amount (−d), respectively. Then, when all the operations of the motor A, the motor B, and the cylinder B are completed, the cylinder A is finally moved forward and backward by the amount of operation (-a) to end all the operations. In this way, if the basic operation of the actuator mounted on the automatic manufacturing machine 1 is assigned to any partial period, the operation of the automatic manufacturing machine 1 can be described.

尚、以上の説明から明らかなように、部分期間は、割り当てられたアクチュエータが動作する期間を示しており、時間の長さを示しているわけではない。例えば、部分期間１の時間の長さはシリンダＡが動作に要する時間となり、部分期間２の時間の長さはモータＡが動作に要する時間となり、部分期間３の時間の長さは、モータＢが動作に要する時間、およびシリンダＢが動作に要する時間の長い方の時間となる。従って、それぞれの部分期間の時間の長さは、互いに異なっていることが通常である。 As is clear from the above description, the partial period indicates the period during which the assigned actuator operates, and does not indicate the length of time. For example, the length of time in partial period 1 is the time required for cylinder A to operate, the length of time in partial period 2 is the time required for motor A to operate, and the length of time in partial period 3 is motor B. Is the longer time required for operation and the time required for cylinder B to operate. Therefore, the length of time in each subperiod is usually different from each other.

また、部分期間に割り当てられるアクチュエータの基本動作は、例えばモータを一定量だけ回転させたり、あるいはシリンダを一定量だけ進退動させたりするといった単純な動作である。従って、アクチュエータに基本動作させるための小さなプログラム（以下、ブログラム要素と呼ぶ）を予め作成しておくことができる。ここでは自動製造機械１に搭載されているアクチュエータは、シリンダＡ，Ｂ、およびモータＡ，Ｂの４つであるとしているから、図４（ｂ）に示すように、モータＡを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ１と、モータＢを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ２と、シリンダＡを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ３と、シリンダＢを動作させるためのプログラム要素ｐｒｏｇ４とを予め作成しておくことができる。 Further, the basic operation of the actuator assigned to the partial period is a simple operation such as rotating the motor by a certain amount or moving the cylinder forward or backward by a certain amount. Therefore, a small program (hereinafter referred to as a program element) for causing the actuator to perform basic operation can be created in advance. Here, it is assumed that there are four actuators mounted on the automatic manufacturing machine 1: cylinders A and B and motors A and B. Therefore, as shown in FIG. 4B, for operating the motor A. A program element prog1, a program element prog2 for operating the motor B, a program element prog3 for operating the cylinder A, and a program element prog4 for operating the cylinder B can be created in advance.

そこで、これらのプログラム要素を、図４（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートに記述された通りに連結してやれば、自動製造機械１を動作させるための制御プログラムを自動で生成することが可能となる。すなわち、図４（ｃ）に示したように、初めにプログラム要素ｐｒｏｇ３が起動し、プログラム要素ｐｒｏｇ３が終了したらプログラム要素ｐｒｏｇ１が起動し、プログラム要素ｐｒｏｇ１が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ２およびプログラム要素ｐｒｏｇ４が起動する。プログラム要素ｐｒｏｇ３、プログラム要素ｐｒｏｇ１、プログラム要素ｐｒｏｇ２、プログラム要素ｐｒｏｇ４の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って、それぞれ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）を使用する。更に、プログラム要素ｐｒｏｇ２およびプログラム要素ｐｒｏｇ４が何れも終了したら、今度は、プログラム要素ｐｒｏｇ１と、プログラム要素ｐｒｏｇ２と、プログラム要素ｐｒｏｇ４とを起動する。この時の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って、それぞれ（−ｂ）、（−ｃ）、（−ｄ）を使用する。これらのプログラム要素ｐｒｏｇ１、ｐｒｏｇ２、ｐｒｏｇ４が何れも終了したら、最後にプログラム要素ｐｒｏｇ３を起動する。この時の動作量は、ＹＯＧＯチャート上での指定に従って（−ａ）を使用する。そして、プログラム要素ｐｒｏｇ３が終了したら、図４（ａ）のＹＯＧＯチャートに記述した自動製造機械１の動作が終了したことになる。 Therefore, if these program elements are connected as described in the primitive YOGO chart shown in FIG. 4A, it is possible to automatically generate a control program for operating the automatic manufacturing machine 1. It becomes. That is, as shown in FIG. 4C, the program element prog3 is started first, the program element prog1 is started when the program element prog3 is finished, and the program element prog2 and the program element prog4 are started when the program element prog1 is finished. to start. The operating amounts of the program element prog3, the program element prog1, the program element prog2, and the program element prog4 use (a), (b), (c), and (d), respectively, according to the specifications on the YOGO chart. Further, when both the program element prog2 and the program element prog4 are completed, the program element prog1, the program element prog2, and the program element prog4 are started this time. For the amount of operation at this time, (-b), (-c), and (-d) are used according to the specifications on the YOGO chart. When all of these program elements prog1, prog2, and prog4 are completed, the program element prog3 is finally started. As the amount of operation at this time, (-a) is used according to the specification on the YOGO chart. Then, when the program element program 3 is completed, the operation of the automatic manufacturing machine 1 described in the YOGO chart of FIG. 4A is completed.

以上に説明したように、自動製造機械１の動作を、図４（ａ）に示したＹＯＧＯチャートの態様で記述しておけば、図４（ｃ）に示した制御プログラムを生成して、自動製造機械１を動作させることができる。もっとも、自動製造機械１が意図した通りに動作するためには、ＹＯＧＯチャートが正しく作成されている必要がある。以下に説明する本実施例のＹＯＧＯチャートは、こうした観点から、図４（ａ）に例示した原始的なＹＯＧＯチャートに対して様々な改良を加えた結果として得られたものである。 As described above, if the operation of the automatic manufacturing machine 1 is described in the mode of the YOGO chart shown in FIG. 4 (a), the control program shown in FIG. 4 (c) is generated and automatically. The manufacturing machine 1 can be operated. However, in order for the automatic manufacturing machine 1 to operate as intended, the YOGO chart needs to be created correctly. The YOGO chart of the present embodiment described below is obtained as a result of making various improvements to the primitive YOGO chart illustrated in FIG. 4A from this viewpoint.

Ｂ−３．ＹＯＧＯチャート２００ ：
図５は、ＹＯＧＯチャート２００の概要を説明するための説明図である。尚、ＹＯＧＯチャート２００の全体を表示するために縮尺すると、潰れて判読不能となってしまうので、図５ではＹＯＧＯチャート２００の一部分（左上隅の部分）が表示されている。図５に示されるように、ＹＯＧＯチャート２００は、複数本の横線と複数本の縦線とが交差した大きな表のような形状となっている。以下では、交差する複数本の線の内、横線については「仕切線」２０１と称し、縦線については「トリガー線」２０２と称することにする。 B-3. YOGO Chart 200:
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the outline of the YOGO chart 200. If the scale is reduced to display the entire YOGO chart 200, it will be crushed and unreadable. Therefore, in FIG. 5, a part (upper left corner portion) of the YOGO chart 200 is displayed. As shown in FIG. 5, the YOGO chart 200 has a shape like a large table in which a plurality of horizontal lines and a plurality of vertical lines intersect. In the following, among the plurality of intersecting lines, the horizontal line will be referred to as "partition line" 201, and the vertical line will be referred to as "trigger line" 202.

トリガー線２０２には、１番から始まる通し番号が付けられている。図５に示した例では、ＹＯＧＯチャート２００の上端の欄内に、その下のトリガー線２０２の通し番号が記載されている。また、互いに隣接するトリガー線２０２の間の領域は、図４を用いて前述した部分期間となっており、部分期間にも１番から始まる通し番号（以下、部分期間番号と称する）が付けられている。尚、図５に例示したＹＯＧＯチャートでは、トリガー線２０２が縦方向に引かれており、従って、トリガー線２０２とトリガー線２０２とに挟まれた部分期間は横方向に並んでいる。しかし、トリガー線２０２は横方向に引いても良く、この場合は、複数の部分期間が縦方向に並ぶことになる。 The trigger line 202 is numbered serially starting from 1. In the example shown in FIG. 5, the serial number of the trigger line 202 below the upper end column of the YOGO chart 200 is described. Further, the area between the trigger lines 202 adjacent to each other is the partial period described above with reference to FIG. 4, and the partial period is also given a serial number starting from No. 1 (hereinafter, referred to as a partial period number). There is. In the YOGO chart illustrated in FIG. 5, the trigger line 202 is drawn in the vertical direction, and therefore, the partial period sandwiched between the trigger line 202 and the trigger line 202 is arranged in the horizontal direction. However, the trigger line 202 may be drawn in the horizontal direction, and in this case, a plurality of partial periods are arranged in the vertical direction.

また、本実施例のＹＯＧＯチャートは、複数の仕切線２０１によって複数の横長の領域に分割されており、これらの横長の領域には１番から始まる通し番号（以下、アクチュエータ番号と称する）が付けられている。自動製造機械１に搭載されたアクチュエータは、何れかの領域に割り当てられている。図５に示した例では、アクチュエータ番号が１番の領域には、アクチュエータ１０（図２参照）が割り当てられており、アクチュエータ番号が２番の領域にはアクチュエータ１１（図２参照）が割り当てられ、アクチュエータ番号が３番の領域にはアクチュエータ１２（図２参照）が、アクチュエータ番号が４番の領域にはアクチュエータ１３（図２参照）が割り当てられている。本実施例の自動製造機械１にはアクチュエータ１０〜２０の１１個のアクチュエータが搭載されているから、これらすべてのアクチュエータについて、このように横長の領域が１つずつ割り当てられることになる。 Further, the YOGO chart of this embodiment is divided into a plurality of horizontally long regions by a plurality of partition lines 201, and these horizontally long regions are assigned serial numbers starting from No. 1 (hereinafter, referred to as actuator numbers). ing. The actuator mounted on the automatic manufacturing machine 1 is assigned to any area. In the example shown in FIG. 5, the actuator 10 (see FIG. 2) is assigned to the region having the actuator number 1, and the actuator 11 (see FIG. 2) is assigned to the region having the actuator number 2. The actuator 12 (see FIG. 2) is assigned to the region where the actuator number is 3, and the actuator 13 (see FIG. 2) is assigned to the region where the actuator number is 4. Since the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment is equipped with 11 actuators of actuators 10 to 20, a horizontally long region is allocated to all of these actuators one by one.

そして、アクチュエータ１０〜２０の基本動作は、そのアクチュエータ１０〜２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。例えば、アクチュエータ１０を部分期間４で基本動作させるのであれば、ＹＯＧＯチャート上で、アクチュエータ番号が１番、部分期間番号が４番で特定されるマス目状の座標位置に、アクチュエータ１０にさせたい基本動作を記載する。また、部分期間４と部分期間８とでアクチュエータ１０に基本動作させるのであれば、アクチュエータ番号が１番、部分期間番号が４番のマス目状の座標位置と、部分期間番号が８番の座標位置とに、アクチュエータ１０にさせたい基本動作を記載することになる。このように、アクチュエータ１０の基本動作は、ＹＯＧＯチャート上でアクチュエータ番号が１番の横長の領域上に記載され、アクチュエータ１１の基本動作は、アクチュエータ番号が２番の横長の領域上に記載されるというように、アクチュエータ１０〜２０の基本動作は、ＹＯＧＯチャート上でそのアクチュエータ１０〜２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。本実施例のＹＯＧＯチャートが、このようにして基本動作を記載しているのは、次のような理由による。 The basic operation of the actuators 10 to 20 is described on the area to which the actuators 10 to 20 are assigned. For example, if the actuator 10 is basically operated in the partial period 4, the actuator 10 is desired to be set at the grid-like coordinate position specified by the actuator number 1 and the partial period number 4 on the YOGO chart. Describe the basic operation. Further, if the actuator 10 is basically operated in the partial period 4 and the partial period 8, the coordinate positions of the grids in which the actuator number is 1 and the partial period number is 4 and the coordinates in which the partial period number is 8 are obtained. The position and the basic operation to be performed by the actuator 10 will be described. As described above, the basic operation of the actuator 10 is described on the horizontally long region of the actuator number 1 on the YOGO chart, and the basic operation of the actuator 11 is described on the horizontally long region of the actuator number 2. As described above, the basic operation of the actuators 10 to 20 is described on the YOGO chart on the area to which the actuators 10 to 20 are assigned. The reason why the YOGO chart of this embodiment describes the basic operation in this way is as follows.

初めに、図４（ａ）に例示した原始的なＹＯＧＯチャートについて説明すると、原始的なＹＯＧＯチャートでは、複数のアクチュエータの動作が混在して記述されており、例えば、部分期間１で動作したシリンダＡが、次にどの動作期間で動作するのかを、直ちに認識することが難しい。このため、それぞれのアクチュエータが動作する様子をイメージすることが難しく、更には、各アクチュエータの動作回数を判読することも難しい。その結果、例えば、元の位置に復帰していないアクチュエータが存在することに気づかなかったり、動作を記述し忘れているアクチュエータが存在することに気づかなかったりする虞がある。 First, the primitive YOGO chart illustrated in FIG. 4A will be described. In the primitive YOGO chart, the operations of a plurality of actuators are described in a mixed manner. For example, a cylinder operated in a partial period 1 It is difficult to immediately recognize which operation period A will operate next. For this reason, it is difficult to imagine how each actuator operates, and it is also difficult to decipher the number of times each actuator operates. As a result, for example, there is a possibility that the presence of the actuator that has not returned to the original position may not be noticed, or that the presence of the actuator that has forgotten to describe the operation may not be noticed.

これに対して、本実施例のＹＯＧＯチャートは、図５に示されるように、アクチュエータ毎に動作が記述される領域が分離されているので、どのアクチュエータが、どの部分期間で動作しているのかを視覚によって把握して容易にイメージすることができ、各アクチュエータの動作回数を容易に判読することができる。このため、元の位置に復帰していないアクチュエータが存在していたり、動作を記述し忘れているアクチュエータが存在していたりした場合でも、そのことを容易に認識することができる。その結果、自動製造機械１を意図した通りに動作させるＹＯＧＯチャートを容易に作成することが可能となる。 On the other hand, in the YOGO chart of this embodiment, as shown in FIG. 5, the area where the operation is described is separated for each actuator, so which actuator is operating in which partial period. Can be visually grasped and easily imaged, and the number of operations of each actuator can be easily read. Therefore, even if there is an actuator that has not returned to the original position, or if there is an actuator that has forgotten to describe the operation, it can be easily recognized. As a result, it becomes possible to easily create a YOGO chart that operates the automatic manufacturing machine 1 as intended.

尚、後述するように、ＹＯＧＯチャート２００には、アクチュエータ以外の機器の動作も記述することが可能であり、それらの機器についても、横長の領域が１つずつ割り当てられている。 As will be described later, the YOGO chart 200 can also describe the operation of devices other than the actuator, and the horizontally long areas are also assigned to each of these devices.

また、本実施例のＹＯＧＯチャートでは、次のようにして基本動作を記載する。例えば、図５に例示したＹＯＧＯチャートで、最初に開始されるアクチュエータ１３の基本動作について説明すると、この基本動作が記載される位置は、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番のマス目状の座標位置となる。部分期間番号が１番のマス目は、１番のトリガー線２０２と、２番のトリガー線２０２とに挟まれているから、左側に存在する１番のトリガー線２０２から、右側に存在する２番のトリガー線２０２に向かって、アクチュエータの動作を示す動作線２０３を記入する。そして、動作線２０３の左端（従って１番のトリガー線２０２上）には動作の開始を示す始点２０４を記入し、動作線２０３の右端（従って２番のトリガー線２０２上）には動作の終了を示す終点２０５を記入する。図５に示した例では、動作線２０３は太い実線で示されており、始点２０４は白抜きの丸印で示されて、終点２０５は黒い丸印で示されている。 Further, in the YOGO chart of this embodiment, the basic operation is described as follows. For example, in the YOGO chart illustrated in FIG. 5, the basic operation of the actuator 13 to be started first will be described. At the position where this basic operation is described, the actuator number is No. 4 and the partial period number is No. 1. It becomes a coordinate position in a grid pattern. Since the square with the partial period number 1 is sandwiched between the 1st trigger line 202 and the 2nd trigger line 202, the 1st trigger line 202 existing on the left side and the 2 existing on the right side An operation line 203 indicating the operation of the actuator is entered toward the trigger line 202 of the number. Then, the start point 204 indicating the start of the operation is entered at the left end of the operation line 203 (hence, on the first trigger line 202), and the end of the operation is entered at the right end of the operation line 203 (hence, on the second trigger line 202). Enter the end point 205 indicating. In the example shown in FIG. 5, the operation line 203 is indicated by a thick solid line, the start point 204 is indicated by a white circle, and the end point 205 is indicated by a black circle.

更に、動作線２０３の上には、アクチュエータにさせようとする基本動作の名称（以下、基本動作名２０６）を記入する。図５に示した例では、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番の基本動作には「Ω−ＡＡ」という基本動作名２０６が記入されている。後述するように基本動作名２０６は、アクチュエータに基本動作を行わせるためのコンピュータで実行可能なプログラム要素に対応付けられている。従って、動作線２０３の上に基本動作名２０６を記入することによって、コンピュータが実行可能なプログラム要素を特定することができる。更に、動作線２０３および基本動作名２０６が記入された座標位置のアクチュエータ番号から、プログラム要素を用いて動作させるアクチュエータを特定することができる。そして、座標位置の部分期間番号からは、アクチュエータを動作させる部分期間を特定することができる。 Further, on the operation line 203, the name of the basic operation to be caused by the actuator (hereinafter, the basic operation name 206) is written. In the example shown in FIG. 5, the basic operation name 206 of "Ω-AA" is entered in the basic operation in which the actuator number is No. 4 and the partial period number is No. 1. As will be described later, the basic operation name 206 is associated with a computer-executable program element for causing the actuator to perform the basic operation. Therefore, by writing the basic operation name 206 on the operation line 203, a computer-executable program element can be specified. Further, the actuator to be operated by using the program element can be specified from the actuator number at the coordinate position where the operation line 203 and the basic operation name 206 are entered. Then, the partial period for operating the actuator can be specified from the partial period number of the coordinate position.

また、基本動作に対しては、回転速度あるいは移動速度や、動作時間などのパラメータを指定することによって、より詳細な動作を指定することができる。図５に示した例では、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番の座標位置に、「Ω−ＡＡ」という基本動作名２０６の下に記載されている「Ａ−１００」という表示は、「Ω−ＡＡ」という基本動作名２０６の基本動作に指定されたパラメータを表している。もちろん、基本動作に対して複数のパラメータを指定することによって、より一層詳細に動作を指定することもできる。例えば、アクチュエータがモータの場合は、回転速度と回転角度とを指定するようにしても良いし、アクチュエータがリニアモータであった場合は、移動速度と移動距離とを指定するようにしても良い。このように複数種類のパラメータが指定される場合を考慮して、パラメータの先頭には、パラメータの種類を表すアルファベットが記載されている。尚、パラメータによって指定する内容は、速度や位置などを表す数値に限らず、例えばモータの加速や減速の程度や、加減速の仕方を表す駆動パターンなどを指定するようにしても良い。 Further, for the basic operation, more detailed operation can be specified by specifying parameters such as rotation speed or movement speed and operation time. In the example shown in FIG. 5, the actuator number is No. 4, the partial period number is No. 1, and the display "A-100" described under the basic operation name 206 "Ω-AA" is displayed. Represents the parameter specified for the basic operation of the basic operation name 206 of "Ω-AA". Of course, by specifying a plurality of parameters for the basic operation, the operation can be specified in more detail. For example, when the actuator is a motor, the rotation speed and the rotation angle may be specified, and when the actuator is a linear motor, the movement speed and the movement distance may be specified. In consideration of the case where a plurality of types of parameters are specified in this way, an alphabet indicating the type of the parameter is described at the beginning of the parameter. The content specified by the parameter is not limited to numerical values representing speed, position, etc., and may be specified, for example, the degree of acceleration or deceleration of the motor, a drive pattern indicating how of acceleration / deceleration, or the like.

また、アクチュエータが、例えばエアシリンダのように、ストローク限界まで前進あるいは後退させるというような単純な動作のアクチュエータである場合は、プログラム要素によって実現される基本動作は、一定時間が経過するまで単に前進あるいは後退させる動作、若しくは、接点スイッチがＯＮになるまで前進あるいは後退させる動作となる。このような単純な動作であればパラメータは不要なので、動作線２０３の上には、パラメータを伴わない基本動作名２０６が記入されることになる。 Further, when the actuator is an actuator having a simple operation such as moving forward or backward to the stroke limit, such as an air cylinder, the basic operation realized by the program element simply moves forward until a certain period of time elapses. Alternatively, the operation is to move backward, or to move forward or backward until the contact switch is turned on. Since no parameter is required for such a simple operation, the basic operation name 206 without the parameter is written on the operation line 203.

図５に例示したＹＯＧＯチャート上で、２番目に動作するアクチュエータ１１の基本動作についても同様にして記載される。以下簡単に説明すると、この基本動作は、アクチュエータ１１が２番目の部分期間で実行する動作であるから、基本動画が記載される位置は、アクチュエータ番号が２番で、部分期間番号が２番の座標位置となる。そこで、左側に存在する２番のトリガー線２０２から、右側に存在する３番のトリガー線２０２まで動作線２０３を引いて、動作線２０３の左端には始点２０４を、動作線２０３の右端には終点２０５を記入する。そして、動作線２０３の上には、アクチュエータ１１に行わせたい基本動作を特定するために基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＡＢ）を記入し、その下の位置には、パラメータ（ここでは、Ａ−１０）を記入する。この結果、２番目の部分期間では、アクチュエータ１１に対して、「Ａ−１０」というパラメータを指定して「Ω−ＡＢ」という基本動作を行わせるという内容が記載されることになる。 The basic operation of the actuator 11 that operates second on the YOGO chart illustrated in FIG. 5 is also described in the same manner. Briefly, since this basic operation is an operation executed by the actuator 11 in the second partial period, the position where the basic moving image is described is the actuator number 2 and the partial period number 2. It becomes the coordinate position. Therefore, the operation line 203 is drawn from the second trigger line 202 on the left side to the third trigger line 202 on the right side, the start point 204 is at the left end of the operation line 203, and the right end of the operation line 203 is. Enter the end point 205. Then, a basic operation name 206 (here, Ω-AB) is entered on the operation line 203 in order to specify the basic operation to be performed by the actuator 11, and a parameter (here, here) is written at a position below it. , A-10). As a result, in the second partial period, it is described that the actuator 11 is made to perform the basic operation of "Ω-AB" by designating the parameter of "A-10".

以上が、ＹＯＧＯチャート２００を用いて自動製造機械１の動作を記述する基本的な方法であるが、動作の記述をより一層容易にする目的で、ＹＯＧＯチャート２００には、様々な記述方法が用意されている。 The above is the basic method for describing the operation of the automatic manufacturing machine 1 using the YOGO chart 200. However, for the purpose of further facilitating the description of the operation, various description methods are prepared for the YOGO chart 200. Has been done.

例えば、図６に示したＹＯＧＯチャートは、上述した図５のＹＯＧＯチャートに対して、５番のトリガー線２０２および７番のトリガー線２０２が、破線のトリガー線２０２に変更されている。これは、５番〜７番のトリガー線２０２に挟まれた部分期間（すなわち、部分期間番号が５番および６番の部分期間）に割り当てられた動作を繰り返して行うことを表している。これら２本のトリガー線２０２の内、初めに登場する５番のトリガー線２０２の下方には、破線の矩形２０８の中に繰返条件が記入されている。図６中に示した例では、ＶＣという変数の値が０になるまで、５番のトリガー線２０２から７番のトリガー線２０２までの部分期間に割り当てられた動作が繰り返して実行される。そして、５番のトリガー線２０２の下方に記入された繰返条件（ここでは、変数ＶＣ＝０）が成立すると、９番のトリガー線２０２上に始点２０４が記入された動作（すなわち、部分期間番号が９番の部分期間に割り当てられた動作）が開始されることになる。 For example, in the YOGO chart shown in FIG. 6, the trigger line 202 of No. 5 and the trigger line 202 of No. 7 are changed to the trigger line 202 of the broken line with respect to the YOGO chart of FIG. 5 described above. This means that the operation assigned to the partial period (that is, the partial period whose partial period numbers are 5 and 6) sandwiched between the 5th to 7th trigger lines 202 is repeatedly performed. Of these two trigger lines 202, the repetition condition is written in the broken line rectangle 208 below the fifth trigger line 202 that appears first. In the example shown in FIG. 6, the operations assigned to the partial periods from the 5th trigger line 202 to the 7th trigger line 202 are repeatedly executed until the value of the variable VC becomes 0. Then, when the repeat condition (variable VC = 0 in this case) written below the trigger line 202 of No. 5 is satisfied, the operation (that is, the partial period) in which the start point 204 is written on the trigger line 202 of No. 9 is satisfied. The operation (operation assigned to the partial period of number 9) will be started.

また、図６に示したＹＯＧＯチャートは、上述した図５のＹＯＧＯチャートに対して、９番のトリガー線２０２および１３番のトリガー線２０２が、一点鎖線のトリガー線２０２に変更されている。これらは条件分岐することを表している。また、９番のトリガー線２０２の下方、および１３番のトリガー線２０２の下方には、それぞれ一点鎖線の矩形２０８が表示されているが、これらは分岐条件を表している。図６に示した例では、９番のトリガー線２０２の下方の矩形２０８の中には「Ａ＞Ｂ」と記入されており、１３番のトリガー線２０２の下方の矩形２０８の中には「ＥＬＳＥ」と記入されているが、これらは、「Ａ＞Ｂ」の条件が成立していれば、９番のトリガー線２０２上に始点２０４が記入された動作（すなわち、部分期間番号が９番の部分期間に割り当てられた動作）を開始し、「Ａ＞Ｂ」の条件が成立していない場合（ＥＬＳＥの場合）は、１３番のトリガー線２０２上に始点２０４が記入された動作（すなわち、部分期間番号が１３番の部分期間に割り当てられた動作）を開始することを表している。 Further, in the YOGO chart shown in FIG. 6, the trigger line 202 of No. 9 and the trigger line 202 of No. 13 are changed to the trigger line 202 of the alternate long and short dash line with respect to the YOGO chart of FIG. 5 described above. These represent conditional branching. Further, below the trigger line 202 of No. 9 and below the trigger line 202 of No. 13, a rectangular alternate long and short dash line 208 is displayed, respectively, and these represent branching conditions. In the example shown in FIG. 6, "A> B" is written in the rectangle 208 below the trigger line 202 of No. 9, and "A> B" is written in the rectangle 208 below the trigger line 202 of No. 13. Although "ELSE" is entered, these are operations in which the start point 204 is entered on the 9th trigger line 202 (that is, the partial period number is 9th) if the condition of "A> B" is satisfied. If the condition of "A> B" is not satisfied (in the case of ELSE), the operation in which the start point 204 is written on the 13th trigger line 202 (that is, the operation) is started. , The operation in which the partial period number is assigned to the 13th partial period) is started.

また、自動製造機械１では、アクチュエータの動作の開始前に一定時間の間隔を空けたり、例えば一定個数の部品が供給されたことを確認してからアクチュエータを動作させたりする場合がある。更には、アクチュエータの動作の開始前に音声（効果音を含む）を出力して周囲の作業者に注意を促したり、一定時間に亘ってライトを点灯させたり点滅させたりすることがある。このように、タイマを用いて一定時間を計時する動作や、計数器を用いて一定数を計数する動作や、スピーカーから音声を出力する動作や、ライトを発光させて点灯あるいは点滅させる動作は、アクチュエータによる動作ではないが、それに準じた動作として基本動作と同様に取り扱うことができる。ＹＯＧＯチャート２００には、アクチュエータによる動作ではないが基本動作と同様に取り扱うことが可能な動作も記述することができる。 Further, in the automatic manufacturing machine 1, there are cases where an interval of a certain time is provided before the operation of the actuator is started, or the actuator is operated after confirming that a certain number of parts have been supplied, for example. Further, before the operation of the actuator is started, a sound (including a sound effect) may be output to call attention to surrounding workers, or the light may be turned on or blinked for a certain period of time. In this way, the operation of counting a certain time using a timer, the operation of counting a certain number using a counter, the operation of outputting sound from a speaker, and the operation of turning on or blinking a light are performed. Although it is not an operation by an actuator, it can be handled in the same way as a basic operation as an operation similar to it. The YOGO chart 200 can also describe an operation that is not an actuator operation but can be handled in the same manner as a basic operation.

図７は、ＹＯＧＯチャート２００上で、基本動作と同様に取り扱うことが可能な動作を記述する態様を例示した説明図である。図７（ａ）には、所定時間の経過したことを計時する動作（計時動作）が記述されている。ＹＯＧＯチャート２００では、タイマによる計時動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、タイマによる計時を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＴＭ１）を記入することによって記述する。タイマで計時する経過時間は、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a mode for describing an operation that can be handled in the same manner as the basic operation on the YOGO chart 200. FIG. 7A describes an operation (timekeeping operation) for measuring the passage of a predetermined time. In the YOGO chart 200, for the timekeeping operation by the timer, the basic operation name 206 (here, Ω-TM1) indicating the timekeeping by the timer is entered on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. Describe by doing. The elapsed time measured by the timer can be specified using parameters.

図７（ｂ）には、所定個数（あるいは所定回数）を計数する動作（計数動作）が記述されている。計数器による計数動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、計数器による計数動作を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＣＴ１）を記入することによって記述する。計数器で計数する計数値は、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7B describes an operation (counting operation) of counting a predetermined number (or a predetermined number of times). For the counting operation by the counter, enter the basic operation name 206 (here, Ω-CT1) indicating the counting operation by the counter on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. Described by. The counting value to be counted by the counter can be specified by using a parameter.

図７（ｃ）には、所定時間の間、スイッチの状態を監視して、スイッチが切り換わったことを検知する動作（スイッチ検知動作）が記述されている。ここで、スイッチとは、操作ボタンのようなスイッチでも良いし、近接スイッチでも良いし、フォトカプラのような光学的なスイッチであっても構わない。このようなスイッチ検知動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、スイッチ検知動作を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＳＷ１）を記入することによって記述する。スイッチの状態を監視する時間は、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7C describes an operation (switch detection operation) of monitoring the state of the switch for a predetermined time and detecting that the switch has been switched. Here, the switch may be a switch such as an operation button, a proximity switch, or an optical switch such as a photocoupler. Such a switch detection operation is also performed by writing the basic operation name 206 (here, Ω-SW1) indicating the switch detection operation on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. Describe. The time to monitor the switch status can be specified using parameters.

図７（ｄ）には、スピーカーから音声を出力する動作（音声出力動作）が記述されている。ＹＯＧＯチャート２００では、スピーカーによる音声出力動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、スピーカーの駆動を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＳＰ１）を記入することによって記述する。スピーカーから出力する音声データは、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7D describes an operation of outputting audio from the speaker (audio output operation). In the YOGO chart 200, the voice output operation by the speaker also has the basic operation name 206 (here, Ω-SP1) indicating the drive of the speaker on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. Describe by filling in. The audio data output from the speaker can be specified using parameters.

図７（ｅ）には、ライトを発光させる発光動作が記述されている。ライトによる発光動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、ライトの発光動作を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＬＬ１）を記入することによって記述する。ライトを発光させる態様（例えば、点灯あるいは点滅させる態様）は、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7 (e) describes a light emitting operation for causing the light to emit light. The light emitting operation by the light is also described by writing the basic operation name 206 (here, Ω-LL1) indicating the light emitting operation on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. To do. The mode in which the light is emitted (for example, the mode in which the light is turned on or blinked) can be specified using a parameter.

図７（ｆ）には、ヒーターを用いて対象物を加熱したり、食材を加熱調理したりする加熱動作が記述されている。ヒーターによる加熱動作も、左端に始点２０４を有し右端に終点２０５を有する動作線２０３の上に、ヒーターによる加熱動作を示す基本動作名２０６（ここでは、Ω−ＨＴ１）を記入することによって記述する。加熱温度や加熱時間は、パラメータを用いて指定することができる。 FIG. 7 (f) describes a heating operation in which an object is heated by using a heater or food is cooked. The heating operation by the heater is also described by writing the basic operation name 206 (here, Ω-HT1) indicating the heating operation by the heater on the operation line 203 having the start point 204 at the left end and the end point 205 at the right end. To do. The heating temperature and heating time can be specified using parameters.

以上のように、本実施例のＹＯＧＯチャートでは、アクチュエータ番号と、部分期間番号とによって特定されるマス目状の座標位置に、動作線２０３と、始点２０４と、終点２０５と、基本動作名２０６と、必要な場合はパラメータとを記入することによって基本動作を記載する。そして、自動製造機械１に搭載された全てのアクチュエータ１０〜２０の基本動作を、このようにしてＹＯＧＯチャート上に記載することによって、自動製造機械１の動作を記述する。そして、自動製造機械制御装置１００は、このようなＹＯＧＯチャートから制御プログラムを生成して、自動製造機械１の動作を制御する。 As described above, in the YOGO chart of this embodiment, the operation line 203, the start point 204, the end point 205, and the basic operation name 206 are located at the coordinate positions in the grid pattern specified by the actuator number and the partial period number. And, if necessary, describe the basic operation by entering the parameters. Then, the operation of the automatic manufacturing machine 1 is described by describing the basic operations of all the actuators 10 to 20 mounted on the automatic manufacturing machine 1 on the YOGO chart in this way. Then, the automatic manufacturing machine control device 100 generates a control program from such a YOGO chart to control the operation of the automatic manufacturing machine 1.

Ｃ．本実施例の自動製造機械制御装置１００ ：
図８は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が備える機能を示した説明図である。図８に示されるように、本実施例の自動製造機械制御装置１００は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１や、基本動作記憶部１０２や、ＹＯＧＯチャート読込部１０３や、ＹＯＧＯチャート解析部１０４や、制御プログラム生成部１０５や、制御実行部１０６などを備えている。尚、これらの「部」は、自動製造機械制御装置１００を用いてＹＯＧＯチャート２００を作成し、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成して自動製造機械１の動作を制御するために、自動製造機械制御装置１００に備えておくべき複数の機能を表した抽象的な概念である。従って、自動製造機械制御装置１００が、これらの「部」に相当する部品を組み合わせて形成されていることを表しているわけではない。実際には、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるプログラムの形態で実現することもできるし、ＩＣチップやＬＳＩなどを組み合わせた電子回路の形態で実現することもできるし、更には、これらが混在した形態など、様々な形態で実現することができる。 C. Automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment:
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the functions included in the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment. As shown in FIG. 8, the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment includes a YOGO chart creation unit 101, a basic operation storage unit 102, a YOGO chart reading unit 103, a YOGO chart analysis unit 104, and a control program. It includes a generation unit 105, a control execution unit 106, and the like. It should be noted that these "parts" are automatically manufactured in order to create a YOGO chart 200 using the automatic manufacturing machine control device 100, generate a control program from the YOGO chart 200, and control the operation of the automatic manufacturing machine 1. It is an abstract concept that represents a plurality of functions that should be provided in the machine control device 100. Therefore, it does not mean that the automatic manufacturing machine control device 100 is formed by combining the parts corresponding to these "parts". Actually, these "parts" can be realized in the form of a program executed by a CPU, can be realized in the form of an electronic circuit in which an IC chip, an LSI, or the like is combined, and further. It can be realized in various forms such as a form in which these are mixed.

ＹＯＧＯチャート作成部１０１は、モニター画面１００ｍや、操作入力ボタン１００ｓなどに接続されており、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者などが、モニター画面１００ｍを見ながら操作入力ボタン１００ｓを操作することによって、図５に例示したようなＹＯＧＯチャート２００を作成する。前述したように、ＹＯＧＯチャート２００は自動製造機械１に搭載されている複数のアクチュエータの基本動作を、部分期間の何れかに割り当てることによって、自動製造機械１の動作を記述したものである。機械設計に際して機械設計技術者は、自動製造機械１の動作を実現するためには、複数のアクチュエータの基本動作をどのように組み合わせれば良いかについて、十分に検討しているので、機械設計を行った機械設計技術者であれば、自動製造機械１の動作を記述したＹＯＧＯチャート２００を簡単に作成することができる。もちろん、自動製造機械１の構造や動作について十分な知識を有する機械技術者であれば、自動製造機械１を設計した技術者でなくても、簡単にＹＯＧＯチャート２００を作成することができる。 The YOGO chart creation unit 101 is connected to a monitor screen 100m, an operation input button 100s, etc., and a machine engineer or the like who has sufficient knowledge about the automatic manufacturing machine 1 presses the operation input button 100s while looking at the monitor screen 100m. By operating, a YOGO chart 200 as illustrated in FIG. 5 is created. As described above, the YOGO chart 200 describes the operation of the automatic manufacturing machine 1 by assigning the basic operations of the plurality of actuators mounted on the automatic manufacturing machine 1 to any of the partial periods. When designing a machine, a mechanical design engineer has fully considered how to combine the basic operations of a plurality of actuators in order to realize the operation of the automatic manufacturing machine 1, so that the mechanical design should be performed. Any mechanical design engineer who has performed this can easily create a YOGO chart 200 that describes the operation of the automatic manufacturing machine 1. Of course, a mechanical engineer who has sufficient knowledge about the structure and operation of the automatic manufacturing machine 1 can easily create the YOGO chart 200 even if he / she is not the engineer who designed the automatic manufacturing machine 1.

また、図５〜図７を用いて前述したように、ＹＯＧＯチャート２００には、基本動作（あるいは基本動作に準じた動作）を特定するための基本動作名２０６を記入する必要がある。そこで、基本動作記憶部１０２には、アクチュエータ（あるいは、スピーカー、ライト、スイッチなど）の名称と、そのアクチュエータなどで実行可能な基本動作などの基本動作名２０６とが対応付けて記憶されている。 Further, as described above with reference to FIGS. 5 to 7, it is necessary to enter the basic operation name 206 for specifying the basic operation (or the operation according to the basic operation) on the YOGO chart 200. Therefore, in the basic operation storage unit 102, the name of the actuator (or the speaker, the light, the switch, etc.) and the basic operation name 206 such as the basic operation that can be executed by the actuator or the like are stored in association with each other.

図９は、アクチュエータなどの名称と、基本動作名２０６とが対応付けられている様子を示した説明図である。このような対応関係は、基本動作記憶部１０２に記憶されている。図示されるように、アクチュエータなどに対して基本動作（計時動作などの基本動作に準じた動作も含む）などの基本動作名２０６が対応付けて記憶されている。複数種類の基本動作が実行可能なアクチュエータなどに対しては、実行可能なそれぞれの基本動作に対して基本動作名２０６が記憶されることになる。更に、それぞれの基本動作名２０６に対しては、プログラム要素番号や、プログラム要素を格納した先頭アドレス値も記憶されている。プログラム要素番号とは、基本動作（あるいは基本動作に準じた動作）を実現するためのプログラム要素を特定する番号である。また、プログラム要素はＣＰＵが実行可能な形式でメモリに格納されており、メモリ上でプログラム要素が格納されているアドレスの先頭のアドレス値も、基本動作記憶部１０２に対応付けて記憶されている。 FIG. 9 is an explanatory diagram showing how the names of the actuator and the like are associated with the basic operation name 206. Such a correspondence is stored in the basic operation storage unit 102. As shown in the figure, a basic operation name 206 such as a basic operation (including an operation according to a basic operation such as a timekeeping operation) is stored in association with an actuator or the like. For an actuator or the like capable of executing a plurality of types of basic operations, the basic operation name 206 is stored for each of the basic operations that can be executed. Further, for each basic operation name 206, the program element number and the start address value storing the program element are also stored. The program element number is a number that specifies a program element for realizing a basic operation (or an operation according to the basic operation). Further, the program element is stored in the memory in a format that can be executed by the CPU, and the address value at the beginning of the address in which the program element is stored in the memory is also stored in association with the basic operation storage unit 102. ..

図８に示すように、ＹＯＧＯチャート作成部１０１は基本動作記憶部１０２に接続されている。このため、機械設計技術者（あるいは機械技術者）は、ＹＯＧＯチャート２００を作成するに際して、基本動作記憶部１０２に記憶されている図９のデータを参照することができる。そして、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者であれば、どのようなアクチュエータをどのように動作させるかは十分に分かっているので、アクチュエータなどの名称から基本動作名２０６を知ることができ、更に、パラメータに指定する内容も容易に決めることができる。このため、ＹＯＧＯチャート２００を簡単に作成することができる。 As shown in FIG. 8, the YOGO chart creation unit 101 is connected to the basic operation storage unit 102. Therefore, the mechanical design engineer (or the mechanical engineer) can refer to the data of FIG. 9 stored in the basic operation storage unit 102 when creating the YOGO chart 200. A mechanical engineer who has sufficient knowledge about the automatic manufacturing machine 1 fully knows what kind of actuator is to be operated and how to operate it. Therefore, it is necessary to know the basic operation name 206 from the name of the actuator or the like. Furthermore, the contents specified in the parameters can be easily determined. Therefore, the YOGO chart 200 can be easily created.

ＹＯＧＯチャート読込部１０３は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１で作成したＹＯＧＯチャート２００を読み込んで、ＹＯＧＯチャート解析部１０４に出力する。尚、本実施例では、自動製造機械制御装置１００でＹＯＧＯチャート２００を作成するものとしており、このことに対応して、ＹＯＧＯチャート読込部１０３は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１からＹＯＧＯチャート２００を読み込んでいる。これに対して、自動製造機械１とは別体に設けたコンピュータ５０でＹＯＧＯチャート２００を作成しておき、そのＹＯＧＯチャートをＹＯＧＯチャート読込部１０３が読み込むようにしても良い。 The YOGO chart reading unit 103 reads the YOGO chart 200 created by the YOGO chart creating unit 101 and outputs it to the YOGO chart analysis unit 104. In this embodiment, the automatic manufacturing machine control device 100 creates the YOGO chart 200. Correspondingly, the YOGO chart reading unit 103 reads the YOGO chart 200 from the YOGO chart creating unit 101. There is. On the other hand, the YOGO chart 200 may be created by a computer 50 provided separately from the automatic manufacturing machine 1, and the YOGO chart reading unit 103 may read the YOGO chart.

ＹＯＧＯチャート解析部１０４は、ＹＯＧＯチャート読込部１０３から受け取ったＹＯＧＯチャート２００を解析することによって、中間データを生成した後、中間データを制御プログラム生成部１０５に出力する。ＹＯＧＯチャートから中間データを生成する処理については、後ほど詳しく説明する。 The YOGO chart analysis unit 104 analyzes the YOGO chart 200 received from the YOGO chart reading unit 103 to generate intermediate data, and then outputs the intermediate data to the control program generation unit 105. The process of generating intermediate data from the YOGO chart will be described in detail later.

制御プログラム生成部１０５は、中間データを受け取ると、基本動作記憶部１０２に記憶されている基本動作名２０６とプログラム要素番号との対応関係を参照することによって、中間データから制御プログラムを生成する。中間データから制御プログラムを生成する方法については、後ほど詳しく説明する。そして、得られた制御プログラムを制御実行部１０６に出力する。 When the control program generation unit 105 receives the intermediate data, the control program generation unit 105 generates a control program from the intermediate data by referring to the correspondence between the basic operation name 206 stored in the basic operation storage unit 102 and the program element number. The method of generating the control program from the intermediate data will be described in detail later. Then, the obtained control program is output to the control execution unit 106.

制御実行部１０６は、制御プログラム生成部１０５から制御プログラムを受け取ると、基本動作記憶部１０２を参照することによって、制御プログラム中のプログラム要素番号に対応するプログラム要素を取得する。すなわち、図９を用いて前述したように、基本動作記憶部１０２には、プログラム要素番号に対応付けて、プログラム要素が格納されている先頭アドレス値が記憶されているので、プログラム要素番号に対応するプログラム要素を読み込むことができる。そして、読み込んだプログラム要素を実行することによって、ドライバ回路１０ｄ〜２０ｄを介してアクチュエータ１０〜２０を制御する。こうすることによって、ＹＯＧＯチャートに記載された通りに、自動製造機械１が動作することになる。 When the control execution unit 106 receives the control program from the control program generation unit 105, the control execution unit 106 acquires the program element corresponding to the program element number in the control program by referring to the basic operation storage unit 102. That is, as described above with reference to FIG. 9, since the start address value in which the program element is stored is stored in the basic operation storage unit 102 in association with the program element number, it corresponds to the program element number. Can read program elements to be used. Then, the actuators 10 to 20 are controlled via the driver circuits 10d to 20d by executing the read program element. By doing so, the automatic manufacturing machine 1 operates as described in the YOGO chart.

尚、本実施例のＹＯＧＯチャート読込部１０３は、本発明の「動作チャート読込部」に対応している。また、図８を用いて前述したＹＯＧＯチャート読込部１０３と、ＹＯＧＯチャート解析部１０４と、制御プログラム生成部１０５とは、これらが一体となって、ＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成する機能を実現している。従って、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、ＹＯＧＯチャート読込部１０３と、ＹＯＧＯチャート解析部１０４と、および制御プログラム生成部１０５とが、本発明の「制御プログラム生成装置１１０」に対応する。 The YOGO chart reading unit 103 of the present embodiment corresponds to the "operation chart reading unit" of the present invention. Further, the YOGO chart reading unit 103, the YOGO chart analysis unit 104, and the control program generation unit 105 described above using FIG. 8 are integrated to realize a function of generating a control program from the YOGO chart 200. doing. Therefore, in the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment, the YOGO chart reading unit 103, the YOGO chart analysis unit 104, and the control program generation unit 105 correspond to the "control program generation device 110" of the present invention. ..

Ｄ．制御プログラム生成処理 ：
図１０は、本実施例の自動製造機械制御装置１００の中で、制御プログラム生成装置１１０に対応する部分が実行する制御プログラム生成処理の概要を示したフローチャートである。図示されるように、制御プログラム生成処理では、先ず初めにＹＯＧＯチャートを読み込む（ＳＴＥＰ１）。本実施例では、自動製造機械制御装置１００がＹＯＧＯチャートを作成しているから、作成したＹＯＧＯチャートのデータを読み込むことになる。もちろん、他のコンピュータ５０で作成したＹＯＧＯチャートのデータを読み込んでも良い。 D. Control program generation process:
FIG. 10 is a flowchart showing an outline of the control program generation process executed by the portion corresponding to the control program generation device 110 in the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment. As shown in the figure, in the control program generation process, the YOGO chart is first read (STEP 1). In this embodiment, since the automatic manufacturing machine control device 100 creates the YOGO chart, the data of the created YOGO chart is read. Of course, the data of the YOGO chart created by another computer 50 may be read.

続いて、読み込んだＹＯＧＯチャートを解析して中間データを出力する（ＳＴＥＰ２）。これは次のような処理である。図１１は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、ＹＯＧＯチャートを解析して中間データを出力する処理（ＹＯＧＯチャート解析処理）のフローチャートである。この処理は、図８中に示したＹＯＧＯチャート解析部１０４が実行する処理である。 Then, the read YOGO chart is analyzed and intermediate data is output (STEP2). This is the following process. FIG. 11 is a flowchart of a process (YOGO chart analysis process) in which the automatic manufacturing machine control device 100 of this embodiment analyzes the YOGO chart and outputs intermediate data. This process is a process executed by the YOGO chart analysis unit 104 shown in FIG.

図１１に示したように、ＹＯＧＯチャートに解析処理を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ１０）。続いて、ＹＯＧＯチャート上での座標（Ｎ，Ｍ）の位置に、基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。ここで、ＹＯＧＯチャート上での座標（Ｎ，Ｍ）とは、ＹＯＧＯチャート上で、部分期間番号Ｎとアクチュエータ番号Ｍとの組み合わせで特定されるマス目状の座標位置を表している。ＳＴＥＰ１０で部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを初期化した直後は、ＮおよびＭは何れも「１」であるから、ＹＯＧＯチャート上の座標（１，１）の位置に基本動作が記入されているか否かを判断することになる。 As shown in FIG. 11, when the analysis process is started on the YOGO chart, first, the partial period number N and the actuator number M are initialized to "1" (STEP 10). Subsequently, it is determined whether or not the basic operation is entered at the position of the coordinates (N, M) on the YOGO chart (STEP 11). Here, the coordinates (N, M) on the YOGO chart represent the coordinate positions in a grid pattern specified by the combination of the partial period number N and the actuator number M on the YOGO chart. Immediately after initializing the partial period number N and the actuator number M in STEP 10, since both N and M are "1", is the basic operation entered at the position of the coordinates (1, 1) on the YOGO chart? It will be judged whether or not.

図５に例示したＹＯＧＯチャートの場合では、座標（１，１）には基本動作は記入されていないから、ＳＴＥＰ１１では「ｎｏ」と判断して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。本実施例の自動製造機械１には１１個のアクチュエータ１０〜２０が搭載されているから、アクチュエータ番号Ｍの最終値は１１となる。従って、座標（１，１）の基本動作の有無を確認した後のＳＴＥＰ１４の判断では、「ｎｏ」と判断されるので、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させる（ＳＴＥＰ１５）。そして、増加させたアクチュエータ番号Ｍを用いて、再び、座標位置（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。 In the case of the YOGO chart illustrated in FIG. 5, since the basic operation is not entered in the coordinates (1, 1), it is judged as "no" in STEP 11 and whether or not the actuator number M has reached the final value. Is determined (STEP 14). Since 11 actuators 10 to 20 are mounted on the automatic manufacturing machine 1 of this embodiment, the final value of the actuator number M is 11. Therefore, in the determination of STEP 14 after confirming the presence or absence of the basic operation of the coordinates (1, 1), it is determined to be "no", so the actuator number M is increased by one (STEP 15). Then, using the increased actuator number M, it is determined again whether or not the basic operation is entered in the coordinate positions (N, M) (STEP 11).

このように、部分期間番号Ｎは「１」のまま、アクチュエータ番号Ｍを１つずつ増加させながら、座標（１，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断していくと、やがては、基本動作が記入されている座標（１，Ｍ）になった時に、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されることになる。 In this way, while the partial period number N remains "1" and the actuator number M is incremented by one, it is determined whether or not the basic operation is entered in the coordinates (1, M). Will be determined as "yes" in STEP 11 when the coordinates (1, M) in which the basic operation is entered are reached.

そして、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断された場合は、その座標に記入されている基本動作名２０６、およびパラメータが記入されている場合はパラメータを読み込む（ＳＴＥＰ１２）。図５に例示したＹＯＧＯチャートでは、座標（１，４）に達した時に、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されて、「Ω−ＡＡ」という基本動作名２０６と、「Ａ−１００」というパラメータとを読み込むことになる。 Then, when it is determined as "yes" in STEP 11, the basic operation name 206 entered in the coordinates and the parameter are read if the parameter is entered (STEP 12). In the YOGO chart illustrated in FIG. 5, when the coordinates (1,4) are reached, it is determined as "yes" in STEP 11, and the basic operation name 206 of "Ω-AA" and the parameter of "A-100" are used. Will be read.

続いて、（Ｎ，Ｍ，基本動作名，パラメータ）という中間データをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１）。図５に例示したＹＯＧＯチャートの座標（１，４）の場合であれば、（１，４，Ω−ＡＡ，Ａ−１００）という中間データをメモリに記憶することになる。従って、この中間データは、ＹＯＧＯチャート上で部分期間番号が１番、アクチュエータ番号Ｍが４番の位置に、「Ω−ＡＡ」という名前の基本動作が記入されており、その基本動作には「Ａ−１００」というパラメータが設定されていることを表している。 Subsequently, intermediate data (N, M, basic operation name, parameter) is stored in the memory (STEP 1). In the case of the coordinates (1,4) of the YOGO chart illustrated in FIG. 5, the intermediate data (1,4, Ω-AA, A-100) is stored in the memory. Therefore, in this intermediate data, the basic operation named "Ω-AA" is entered at the position where the partial period number is No. 1 and the actuator number M is No. 4 on the YOGO chart, and the basic operation is "Ω-AA". This indicates that the parameter "A-100" is set.

こうして、ＹＯＧＯチャートから読み出したデータをメモリに記憶した後は（ＳＴＥＰ１３）、アクチュエータ番号Ｍが最終値（ここでは、１１）に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。その結果、最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１４：ｎｏ）、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ１５）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上の座標（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。 In this way, after storing the data read from the YOGO chart in the memory (STEP 13), it is determined whether or not the actuator number M has reached the final value (here, 11) (STEP 14). As a result, if the final value is not reached (STEP14: no), the actuator number M is increased by one (STEP15), then the process returns to STEP11, and the coordinates (N, M) on the YOGO chart are used again. Determine if the action is entered.

これに対して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達していた場合は（ＳＴＥＰ１４：ｙｅｓ）、今度は、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１６）。例えば、ＹＯＧＯチャート上で、自動製造機械１の動作が１００個の部分期間を用いて記述されているのであれば、部分期間番号Ｎの最終値は１００となる。 On the other hand, when the actuator number M has reached the final value (STEP14: yes), this time, it is determined whether or not the partial period number N has reached the final value (STEP16). For example, if the operation of the automatic manufacturing machine 1 is described using 100 partial periods on the YOGO chart, the final value of the partial period number N is 100.

その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１６：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させると共に（ＳＴＥＰ１７）、アクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化した後（ＳＴＥＰ１８）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上の座標（Ｎ，Ｍ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。すなわち、ＹＯＧＯチャート上で（図５参照）、部分期間番号Ｎが１番の部分期間を上から順番に確認して行き、一番下まで確認したら、今度は、部分期間番号Ｎが２番の部分期間を上から順番に確認して行き、２番の部分期間を確認し終わったら、部分期間番号Ｎが３番の部分期間というように、部分期間番号Ｎが小さな部分期間から大きな部分期間に向かって順番に、ＹＯＧＯチャートに記入されている基本動作名およびパラメータを読みだして、中間データをメモリに記憶して行くのである。 As a result, when the partial period number N has not reached the final value (STEP16: no), the partial period number N is increased by one (STEP17), and after the actuator number M is initialized to "1" (STEP18). ), Returning to STEP11, it is determined again whether or not the basic operation is entered in the coordinates (N, M) on the YOGO chart. That is, on the YOGO chart (see FIG. 5), the partial period with the partial period number N is checked in order from the top, and after checking to the bottom, this time, the partial period number N is the second. Check the partial period in order from the top, and when you finish checking the second partial period, the partial period number N is the third partial period, and so on, from the small partial period to the large partial period. In order, the basic operation names and parameters entered in the YOGO chart are read out, and the intermediate data is stored in the memory.

そして、このような操作を繰り返していき、最終的に、部分期間番号Ｎが最終値に達したと判断したら（ＳＴＥＰ１６：ｙｅｓ）、ＹＯＧＯチャートに記入された全ての基本動作を読み出したことになる。そこで、メモリに記憶しておいた中間データを読み出して、制御プログラム生成部１０５に出力する（ＳＴＥＰ１９）。図１２には、図５に例示したＹＯＧＯチャートを解析した場合に得られる中間データが例示されている。このような中間データを出力したら、図１１のＹＯＧＯチャート解析処理を終了して、図１０の制御プログラム生成処理に復帰する。 Then, by repeating such operations and finally determining that the partial period number N has reached the final value (STEP16: yes), it means that all the basic operations entered in the YOGO chart have been read out. .. Therefore, the intermediate data stored in the memory is read out and output to the control program generation unit 105 (STEP 19). FIG. 12 illustrates intermediate data obtained when the YOGO chart illustrated in FIG. 5 is analyzed. After outputting such intermediate data, the YOGO chart analysis process of FIG. 11 is terminated, and the process returns to the control program generation process of FIG.

図１０の制御プログラム生成処理では、このようにして得られた中間データに基づいて、制御プログラムを生成する（ＳＴＥＰ３）。図１３には、図１２に例示した中間データから生成された制御プログラムが示されている。図１２の中間データと、図１３の制御プログラムとを比較すれば明らかなように、制御プログラムでは、中間データの基本動作名２０６およびパラメータが、数値に置き換えられたものとなっている。すなわち、制御プログラムは、中間データの基本動作名２０６を、その基本動作を実現するプログラム要素番号に置き換えると共に、中間データのパラメータを、そのバラメータが表す具体的な数値に置き換えることによって生成されている。 In the control program generation process of FIG. 10, a control program is generated based on the intermediate data thus obtained (STEP 3). FIG. 13 shows a control program generated from the intermediate data illustrated in FIG. As is clear from comparing the intermediate data of FIG. 12 with the control program of FIG. 13, in the control program, the basic operation name 206 and the parameters of the intermediate data are replaced with numerical values. That is, the control program is generated by replacing the basic operation name 206 of the intermediate data with the program element number that realizes the basic operation, and replacing the parameters of the intermediate data with the concrete numerical values represented by the parameter. ..

中間データの基本動作名２０６およびパラメータを数値に置き換える操作は、図８中の制御プログラム生成部１０５が、基本動作記憶部１０２を参照することによって実行される。すなわち、基本動作記憶部１０２には、図９を用いて前述したように、基本動作名と、その基本動作名の基本動作を実現させるプログラム要素番号とが対応付けて記憶されている。また、パラメータについても、基本動作記憶部１０２には、パラメータと具体的な数値とを対応付ける図示しない対応関係が記憶されている。そこで、制御プログラム生成部１０５は、中間データに記載されている基本動作名２０６やパラメータを、プログラム要素番号や具体的な数値に置き換えることによって、制御実行部１０６が実行可能な制御プログラムに変換する。 The operation of replacing the basic operation name 206 and the parameters of the intermediate data with numerical values is executed by the control program generation unit 105 in FIG. 8 referring to the basic operation storage unit 102. That is, as described above with reference to FIG. 9, the basic operation storage unit 102 stores the basic operation name and the program element number that realizes the basic operation of the basic operation name in association with each other. As for the parameters, the basic operation storage unit 102 stores a correspondence relationship (not shown) that associates the parameters with specific numerical values. Therefore, the control program generation unit 105 converts the basic operation name 206 and parameters described in the intermediate data into a control program that can be executed by the control execution unit 106 by replacing them with program element numbers and specific numerical values. ..

このように、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、基本動作記憶部１０２を参照して、基本動作名２０６やパラメータを、プログラム要素番号や具体的な数値に置き換えることとしているので、ＹＯＧＯチャートに記入する基本動作名２０６やパラメータは、人間が分かり易い表記とすることができる。このため、ＹＯＧＯチャートに誤った基本動作名２０６やパラメータを記入してしまい、自動製造機械１が意図しない動作をしてしまう事態を防止することができる。 As described above, in the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment, the basic operation name 206 and the parameters are replaced with the program element numbers and specific numerical values with reference to the basic operation storage unit 102. Therefore, YOGO The basic operation name 206 and parameters to be entered in the chart can be written in a way that is easy for humans to understand. Therefore, it is possible to prevent the automatic manufacturing machine 1 from performing an unintended operation due to an erroneous basic operation name 206 or parameters being entered in the YOGO chart.

以上のようにして、中間データから制御プログラムを生成したら（図１０のＳＴＥＰ３）、生成した制御プログラムを制御実行部１０６に出力して（ＳＴＥＰ４）、図１０の制御プログラム生成処理を終了する。 After the control program is generated from the intermediate data as described above (STEP 3 in FIG. 10), the generated control program is output to the control execution unit 106 (STEP 4), and the control program generation process in FIG. 10 is completed.

尚、図１３に示すように、本実施例の制御プログラムは、部分期間番号Ｎ、アクチュエータ番号Ｍ、プログラム要素番号、パラメータ値が、この順序で並んだ一組のデータ（以下、「データ組」と呼ぶ）が集まったものとなっている。そこで、データ組の中で、部分期間番号Ｎを表す１番目のデータを「第１要素」と呼び、アクチュエータ番号Ｍを表す２番目のデータを「第２要素」と呼び、プログラム要素番号を表す３番目のデータを「第３要素」と呼ぶことにする。 As shown in FIG. 13, in the control program of this embodiment, a set of data in which the partial period number N, the actuator number M, the program element number, and the parameter value are arranged in this order (hereinafter, "data set"). It is a collection of). Therefore, in the data set, the first data representing the partial period number N is called the "first element", the second data representing the actuator number M is called the "second element", and represents the program element number. The third data will be referred to as the "third element".

Ｅ．動作制御処理 ：
上述した制御プログラム生成処理によって生成される制御プログラムは、図１３に例示するように、複数のデータ組が連続したデータに過ぎない。しかし、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６は、このような制御プログラムに基づいて、以下のようにして、自動製造機械制御装置１００のアクチュエータ１０〜２０の動作を制御する。 E. Operation control processing:
As illustrated in FIG. 13, the control program generated by the control program generation process described above is merely data in which a plurality of data sets are continuous. However, the control execution unit 106 of the automatic manufacturing machine control device 100 controls the operations of the actuators 10 to 20 of the automatic manufacturing machine control device 100 as follows based on such a control program.

図１４は、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６が、制御プログラムに従って自動製造機械１の動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。図１４に示すように、動作制御処理を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ５０）。続いて、制御プログラムの中から、第１要素がＮのデータ組を取得する（ＳＴＥＰ５１）。動作制御処理を開始した直後であれば、部分期間番号Ｎは「１」に設定されているから、図１３に例示した制御プログラムから、（１，４，１，１２０）というデータ組を読み出すことになる。 FIG. 14 is a flowchart of an operation control process in which the control execution unit 106 of the automatic manufacturing machine control device 100 controls the operation of the automatic manufacturing machine 1 according to a control program. As shown in FIG. 14, when the operation control process is started, the partial period number N is first initialized to "1" (STEP 50). Subsequently, a data set in which the first element is N is acquired from the control program (STEP51). Immediately after starting the operation control process, the partial period number N is set to "1", so that the data set (1, 4, 1, 120) is read from the control program illustrated in FIG. become.

続いて、読み出したデータ組の第２要素の値に基づいて、制御対象となるアクチュエータを特定する（ＳＴＥＰ５２）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータ組を（１，４，１，１２０）とすれば第２要素の値は「４」であるから、アクチュエータ番号Ｍが「２」のアクチュエータが制御対象のアクチュエータとなる。また、ＳＴＥＰ５１で複数のデータ組を読み出していた場合には、それぞれのデータ組の第２要素の値に基づいて、制御対象となるそれぞれのアクチュエータを特定する。 Subsequently, the actuator to be controlled is specified based on the value of the second element of the read data set (STEP 52). Assuming that the data set read in STEP 51 is (1, 4, 1, 120), the value of the second element is "4", so that the actuator whose actuator number M is "2" is the actuator to be controlled. Further, when a plurality of data sets are read out in STEP 51, each actuator to be controlled is specified based on the value of the second element of each data set.

更に、読み出したデータ組の第３要素の値に基づいて、アクチュエータに基本動作させるためのプログラム要素を取得する（ＳＴＥＰ５３）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータ組を（１，４，１，１２０）とすれば第３要素の値は「１」であるから、基本動作させるためのプログラム要素は、プログラム要素番号が「１」番のプログラム要素となる。そこで、基本動作記憶部１０２に記憶されている対応関係（図９参照）を参照して、プログラム要素番号に対応する先頭アドレス値を取得することによって、ＣＰＵが実行可能なプログラム要素を読み出す。もちろん、ＳＴＥＰ５１で複数のデータ組を読み出していた場合には、それぞれのデータ組の第３要素の値に基づいて、それぞれのプログラム要素を読み出すことになる。 Further, based on the value of the third element of the read data set, the program element for causing the actuator to perform the basic operation is acquired (STEP53). If the data set read in STEP 51 is (1, 4, 1, 120), the value of the third element is "1". Therefore, the program element for basic operation has the program element number "1". It becomes a program element. Therefore, by referring to the correspondence relationship (see FIG. 9) stored in the basic operation storage unit 102 and acquiring the start address value corresponding to the program element number, the CPU reads out the program element that can be executed. Of course, when a plurality of data sets are read in STEP 51, each program element is read based on the value of the third element of each data set.

また、データ組中に第１要素〜第３要素以外の要素が存在している場合は、それは（あるいは、それらは）プログラム要素に指定するパラメータなので、それ（あるいは、それら）を読み出して、プログラム要素に引数として設定する（ＳＴＥＰ５４）。 Also, if there are elements other than the first to third elements in the data set, they are (or they) parameters specified for the program element, so read them (or them) and program. Set as an argument to the element (STEP54).

以上のＳＴＥＰ５１〜ＳＴＥＰ５４の操作を行うことによって、ＹＯＧＯチャート上のある部分期間（動作制御処理が開始された直後は、部分期間番号Ｎが「１」番の部分期間）に記入された基本動作を、それぞれのアクチュエータに行わせる準備が整ったことになる。すなわち、制御対象となるアクチュエータが特定され（ＳＴＥＰ５２）、制御に用いるプログラム要素が取得され（ＳＴＥＰ５３）、プログラム要素に対して引数が設定された（ＳＴＥＰ５４）ことになるので、そのプログラム要素を実行する（ＳＴＥＰ５５）。例えば、アクチュエータがサーボモータであり、基本動作の内容がモータを正方向に１８０度回転させるという内容であった場合は、モータの回転角度を検出しながら、回転角度が１８０度になるまでモータを駆動する動作を、所定の制御周期で繰り返すようなプログラム要素を実行する。また、複数のプログラム要素が存在する場合は、それらのプログラム要素が並行して実行されることになる。 By performing the above operations of STEP 51 to STEP 54, the basic operation entered in a certain partial period on the YOGO chart (immediately after the operation control process is started, the partial period number N is the "1" partial period) is performed. , It means that each actuator is ready to do it. That is, the actuator to be controlled is specified (STEP52), the program element used for control is acquired (STEP53), and the argument is set for the program element (STEP54). Therefore, the program element is executed. (STEP55). For example, if the actuator is a servomotor and the basic operation is to rotate the motor 180 degrees in the forward direction, the motor is operated until the rotation angle reaches 180 degrees while detecting the rotation angle of the motor. A program element that repeats the driving operation at a predetermined control cycle is executed. Further, when a plurality of program elements exist, those program elements are executed in parallel.

続いて、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５６）。すなわち、ＳＴＥＰ５５で複数のプログラム要素を実行した場合は、それらのプログラム要素の実行が同時に終了するとは限らないので、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する。もちろん、ＳＴＥＰ５５で１つのプログラム要素しか実行していない場合は、そのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断することになる。 Then, it is determined whether or not the execution of all the program elements is completed (STEP56). That is, when a plurality of program elements are executed in STEP55, the execution of those program elements is not always completed at the same time, so it is determined whether or not the execution of all the program elements is completed. Of course, when only one program element is executed in STEP55, it is determined whether or not the execution of the program element is completed.

その結果、実行中のプログラム要素が残っている場合は、ＳＴＥＰ５６では「ｎｏ」と判断して、再び同じ判断（ＳＴＥＰ５６）を繰り返す。こうすることによって、全てのプログラム要素の実行が終了するまで待機状態となる。そして、全てのプログラム要素の実行が終了したら（ＳＴＥＰ５６：ｙｅｓ）、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。例えば、ＹＯＧＯチャート上で自動製造機械１の動作を記述するために、１００個の部分期間が用いられていた場合は、部分期間番号Ｎが「１００」に達したか否かを判断する。 As a result, if the program element being executed remains, it is determined as "no" in STEP56, and the same determination (STEP56) is repeated again. By doing so, the program waits until the execution of all the program elements is completed. Then, when the execution of all the program elements is completed (STEP56: yes), it is determined whether or not the partial period number N has reached the final value (STEP57). For example, when 100 partial periods are used to describe the operation of the automatic manufacturing machine 1 on the YOGO chart, it is determined whether or not the partial period number N has reached "100".

その結果、部分期間番号Ｎがまだ最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させる（ＳＴＥＰ５８）。そして、ＳＴＥＰ５１に戻って、制御プログラムの中から、第１要素が新たな部分期間番号Ｎに一致するデータ組を読み出した後、読み出したデータ組に対して上述したＳＴＥＰ５２〜ＳＴＥＰ５５の操作を行う。こうすることにより、先に基本動作を実行した部分期間から１つ部分期間を進めて、新たな部分期間に記入された全ての基本動作が実行されることになる。そして、新たな部分期間の全ての基本動作が終了して、ＳＴＥＰ５６で「ｙｅｓ」と判断したら、その部分期間の部分期間番号Ｎが最終値に達しているか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ５８）、ＳＴＥＰ５１に戻って、新たな部分期間番号Ｎについて、上述したＳＴＥＰ５１〜ＳＴＥＰ５７の操作を繰り返す。 As a result, if the partial period number N has not yet reached the final value (STEP57: no), the partial period number N is increased by one (STEP58). Then, returning to STEP 51, the data set whose first element matches the new partial period number N is read from the control program, and then the above-described STEP 52 to STEP 55 operations are performed on the read data set. By doing so, all the basic operations entered in the new partial period are executed by advancing one partial period from the partial period in which the basic operation was executed earlier. Then, when all the basic operations of the new partial period are completed and "yes" is determined in STEP 56, it is determined whether or not the partial period number N of the partial period has reached the final value (STEP 57). As a result, if the partial period number N has not reached the final value (STEP57: no), after increasing the partial period number N by one (STEP58), the process returns to STEP51 and the new partial period number N is described. The above-mentioned operations of STEP 51 to STEP 57 are repeated.

このように、図１４の動作制御処理では、ＹＯＧＯチャートの先頭の部分期間（すなわち、部分期間番号Ｎが１番の部分期間）から最後の部分期間（部分期間番号Ｎが最終値の部分期間）に向かって、部分期間を１つずつ選択して、その部分期間に記載された基本動作を実行する動作を繰り返す。そして、最後の部分期間の基本動作が終了したら、ＳＴＥＰ５７で「ｙｅｓ」と判断して、動作制御処理を終了する。 As described above, in the operation control process of FIG. 14, the first partial period (that is, the partial period number N is the first partial period) to the last partial period (the partial period number N is the final value partial period) of the YOGO chart. The operation of executing the basic operation described in the partial period is repeated by selecting the partial periods one by one. Then, when the basic operation of the last partial period is completed, STEP57 determines "yes" and ends the operation control process.

以上に詳しく説明したように、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャート２００で記述することによって、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを自動で生成して、自動製造機械制御装置１００を動作させることができる。また、ＹＯＧＯチャートは、自動製造機械１の構造や動作が分かっていれば、プログラムに関する知識が無くても簡単に作成することができるので、プログラマが制御プログラムを作成する必要が無い。このため、新たな自動製造機械１を開発するために要する時間を、大幅に（少なくとも半分以下に）短縮することができ、加えて、プログラマを確保しておく必要も無くなる。その結果、製造現場に新たな自動製造機械を導入することが容易になって、産業界での省力化に対する要請に十分に対応することが可能となる。 As described in detail above, in the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment, by describing the operation of the automatic manufacturing machine 1 on the YOGO chart 200, a control program is automatically generated from the YOGO chart 200. The automatic manufacturing machine control device 100 can be operated. Further, if the structure and operation of the automatic manufacturing machine 1 are known, the YOGO chart can be easily created without any knowledge about the program, so that the programmer does not need to create the control program. Therefore, the time required to develop the new automatic manufacturing machine 1 can be significantly reduced (at least half or less), and in addition, it is not necessary to secure a programmer. As a result, it becomes easy to introduce a new automatic manufacturing machine to the manufacturing site, and it becomes possible to fully meet the demand for labor saving in the industrial world.

以上、本実施例の自動製造機械制御装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。 Although the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various modes without departing from the gist thereof.

例えば、上述した実施例の自動製造機械制御装置１００では、図８に示したように、制御プログラム生成部１０５および制御実行部１０６の何れも、基本動作記憶部１０２を参照するものとして説明した。これは、制御プログラム生成部１０５が制御プログラムを生成する際に参照する対応関係（すなわち、基本動作名２０６（およびパラメータ）とプログラム要素番号（および具体的な数値）との対応関係）と、制御実行部１０６が制御プログラムを実行する際に参照する対応関係（すなわち、プログラム要素番号とプログラム要素を格納した先頭アドレス値との対応関係）とが、何れも基本動作記憶部１０２に記憶されているためである。従って、基本動作記憶部１０２に記憶されている対応関係を、制御プログラム生成部１０５が参照する対応関係と、制御実行部１０６が参照する対応関係とに分割して、制御実行部１０６が参照する対応関係については、基本動作記憶部１０２とは別の記憶部で記憶するようにしても良い。 For example, in the automatic manufacturing machine control device 100 of the above-described embodiment, as shown in FIG. 8, both the control program generation unit 105 and the control execution unit 106 have been described as referring to the basic operation storage unit 102. This is the correspondence (that is, the correspondence between the basic operation name 206 (and the parameter) and the program element number (and the specific numerical value)) that the control program generation unit 105 refers to when generating the control program, and the control. The correspondence relationship (that is, the correspondence relationship between the program element number and the start address value storing the program element) that the execution unit 106 refers to when executing the control program is stored in the basic operation storage unit 102. Because. Therefore, the correspondence relationship stored in the basic operation storage unit 102 is divided into a correspondence relationship referred to by the control program generation unit 105 and a correspondence relationship referred to by the control execution unit 106, and the control execution unit 106 refers to the correspondence relationship. The correspondence may be stored in a storage unit different from the basic operation storage unit 102.

図１５は、制御プログラム生成部１０５が参照する対応関係と、制御実行部１０６が参照する対応関係を分割することにより、制御プログラム生成部１０５と制御実行部１０６とが異なる記憶部を参照するようにした変形例の自動製造機械制御装置１００についての説明図である。図１５に示した変形例の自動製造機械制御装置１００は、図８を用いて前述した本実施例の自動製造機械制御装置１００に対して、制御実行部１０６が、基本動作記憶部１０２ではなくブログラム要素記憶部１０７を参照している点が異なっている。このブログラム要素記憶部１０７には、図９を用いて前述した対応関係の中で、プログラム要素番号と、プログラム要素が格納された先頭アドレス値とを対応付けた部分が記憶されている。また、このことに伴って、変形例の基本動作記憶部１０２に記憶されている対応関係からは、プログラム要素番号に対して先頭アドレス値を対応付けた部分が除かれている。このような変形例の自動製造機械制御装置１００では、制御実行部１０６が制御プログラムを実行する際に、ブログラム要素記憶部１０７を参照して読み出したプログラム要素を実行することになる。 FIG. 15 shows that the control program generation unit 105 and the control execution unit 106 refer to different storage units by dividing the correspondence relationship referred to by the control program generation unit 105 and the correspondence relationship referred to by the control execution unit 106. It is explanatory drawing of the automatic manufacturing machine control apparatus 100 of the modification of the above. In the automatic manufacturing machine control device 100 of the modified example shown in FIG. 15, the control execution unit 106 is not the basic operation storage unit 102 but the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment described with reference to FIG. The difference is that it refers to the program element storage unit 107. The program element storage unit 107 stores a portion in which the program element number and the start address value in which the program element is stored are associated with each other in the correspondence relationship described above with reference to FIG. Along with this, the portion in which the start address value is associated with the program element number is excluded from the correspondence relationship stored in the basic operation storage unit 102 of the modified example. In the automatic manufacturing machine control device 100 of such a modification, when the control execution unit 106 executes the control program, the program element read by referring to the program element storage unit 107 is executed.

尚、上述した変形例の基本動作記憶部１０２が記憶している対応関係について、疑義を招かないように補足説明しておく。前述した本実施例の自動製造機械制御装置１００では、図９に例示したように、プログラム要素を格納した先頭アドレス値と、基本動作名２０６との対応関係が基本動作記憶部１０２に記憶されていた。これに対して、上述した変形例では、基本動作記憶部１０２に対応付けて記憶されているのは、基本動作名２０６とプログラム要素番号との対応関係に過ぎず、基本動作名２０６とプログラム要素の先頭アドレス値との対応関係が記憶されているわけではない。従って、変形例の基本動作記憶部１０２を参照しても、基本動作を実現するプログラム要素が直ちに読み出せるわけではない。しかし、プログラム要素番号を特定すれば、プログラム要素は決まってしまう。このことから、変形例の基本動作記憶部１０２が記憶している対応関係も、実質的には、基本動作名２０６とプログラム要素とを対応付けた対応関係に該当している。 It should be noted that the correspondence relationship stored in the basic operation storage unit 102 of the above-described modified example will be supplementarily explained so as not to raise doubts. In the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment described above, as illustrated in FIG. 9, the correspondence between the start address value storing the program element and the basic operation name 206 is stored in the basic operation storage unit 102. It was. On the other hand, in the above-described modification, what is stored in association with the basic operation storage unit 102 is only the correspondence between the basic operation name 206 and the program element number, and the basic operation name 206 and the program element are stored. The correspondence with the start address value of is not stored. Therefore, even if the basic operation storage unit 102 of the modified example is referred to, the program element that realizes the basic operation cannot be read immediately. However, if the program element number is specified, the program element is determined. From this, the correspondence relationship stored in the basic operation storage unit 102 of the modified example also substantially corresponds to the correspondence relationship in which the basic operation name 206 and the program element are associated with each other.

また、前述した本実施例の自動製造機械制御装置１００は、ＹＯＧＯチャートを作成して、そのＹＯＧＯチャートから制御プログラムを生成する機能（図８のＹＯＧＯチャート作成部１０１、基本動作記憶部１０２、ＹＯＧＯチャート読込部１０３、ＹＯＧＯチャート解析部１０４、制御プログラム生成部１０５に対応）に加えて、制御プログラムに従って制御を実行する機能（図８の制御実行部１０６に対応）も備えているものとして説明した。しかし、これらの複数の機能の一部を搭載した複数の装置を組み合わせることによって、全体として自動製造機械制御装置１００を形成するようにしても良い。 Further, the automatic manufacturing machine control device 100 of the present embodiment described above has a function of creating a YOGO chart and generating a control program from the YOGO chart (YOGO chart creation unit 101, basic operation storage unit 102, YOGO in FIG. 8). In addition to the chart reading unit 103, the YOGO chart analysis unit 104, and the control program generation unit 105), it has been described as having a function of executing control according to the control program (corresponding to the control execution unit 106 in FIG. 8). .. However, the automatic manufacturing machine control device 100 may be formed as a whole by combining a plurality of devices equipped with a part of these plurality of functions.

例えば、図１６に例示したように、自動製造機械制御装置１００を、ＹＯＧＯチャート処理装置１００ａと、制御実行装置１００ｂとに分割してもよい。そして、自動製造機械制御装置１００には、ＹＯＧＯチャートの作成から制御プログラムの生成までの一連の機能（すなわち、ＹＯＧＯチャート作成部１０１、基本動作記憶部１０２、ＹＯＧＯチャート読込部１０３、ＹＯＧＯチャート解析部１０４、制御プログラム生成部１０５）を搭載する。また、制御実行装置１００ｂには、制御プログラムに従ってプログラム要素を実行する機能（すなわち、制御実行部１０６、ブログラム要素記憶部１０７）を搭載する。 For example, as illustrated in FIG. 16, the automatic manufacturing machine control device 100 may be divided into a YOGO chart processing device 100a and a control execution device 100b. Then, the automatic manufacturing machine control device 100 has a series of functions from the creation of the YOGO chart to the generation of the control program (that is, the YOGO chart creation unit 101, the basic operation storage unit 102, the YOGO chart reading unit 103, and the YOGO chart analysis unit. 104, the control program generation unit 105) is mounted. Further, the control execution device 100b is provided with a function of executing a program element according to a control program (that is, a control execution unit 106 and a program element storage unit 107).

こうすれば、ＹＯＧＯチャートを作成したり、制御プログラムを生成したりする作業は事務室に設置しておいたＹＯＧＯチャート処理装置１００ａで行い、自動製造機械１の傍に設置しておいた制御実行装置１００ｂに、生成した制御プログラムを読み込ませることによって、自動製造機械１を動作させることが可能となる。尚、図１６に示した例では、ＹＯＧＯチャート処理装置１００ａが、本発明における「制御プログラム生成装置」に対応する。 In this way, the work of creating the YOGO chart and generating the control program is performed by the YOGO chart processing device 100a installed in the office, and the control execution installed near the automatic manufacturing machine 1 is performed. By causing the device 100b to read the generated control program, the automatic manufacturing machine 1 can be operated. In the example shown in FIG. 16, the YOGO chart processing device 100a corresponds to the "control program generator" in the present invention.

また、前述した本実施例では、ＹＯＧＯチャート２００に記入される動作は、基本動作（あるいは基本動作に準じた動作）であるものとして説明した。しかし、他自由度の複雑な動作をする部品を購入して、その部品に所定の動作を行わせることによって、自動製造機械１のアクチュエータとして利用する場合もある。このような場合は、その部品に行わせる所定の動作を、基本動作に準じた動作として取り扱って基本動作名２０６を付与した上でＹＯＧＯチャート２００に記入するようにしても良い。このような場合でも、基本動作名２０６に対応するプログラム要素を予め作成しておけば、自動製造機械制御装置１００を用いて制御プログラムを自動で生成することが可能となる。 Further, in the above-described embodiment, the operation entered in the YOGO chart 200 has been described as being a basic operation (or an operation according to the basic operation). However, there are cases where a component having a complicated operation with another degree of freedom is purchased and the component is made to perform a predetermined operation to be used as an actuator of the automatic manufacturing machine 1. In such a case, the predetermined operation to be performed by the component may be treated as an operation according to the basic operation, given the basic operation name 206, and then entered in the YOGO chart 200. Even in such a case, if the program element corresponding to the basic operation name 206 is created in advance, the control program can be automatically generated by using the automatic manufacturing machine control device 100.

１…自動製造機械、 ２…レール、 ３…搬送ユニット、 ３ａ…把持軸、
３ｂ…チャック、 ４…加工ユニット、 １０〜２０…アクチュエータ、
１０ｄ〜２０ｄ…ドライバ回路、 ５０…コンピュータ、
１００…自動製造機械制御装置、 １００ａ…ＹＯＧＯチャート処理装置、
１００ｂ…制御実行装置、 １００ｍ…モニター画面、
１００ｓ…操作入力ボタン、 １０２…基本動作記憶部、
１０５…制御プログラム生成部、 １０６…制御実行部、
１０７…ブログラム要素記憶部、 １１０…制御プログラム生成装置、
２０１…仕切線、 ２０２…トリガー線、 ２０３…動作線、
２０４…始点、 ２０５…終点、 ２０６…基本動作名。 1 ... automatic manufacturing machine, 2 ... rail, 3 ... transfer unit, 3a ... gripping shaft,
3b ... Chuck, 4 ... Machining unit, 10-20 ... Actuator,
10d to 20d ... driver circuit, 50 ... computer,
100 ... Automatic manufacturing machine control device, 100a ... YOGO chart processing device,
100b ... Control execution device, 100m ... Monitor screen,
100s ... Operation input button, 102 ... Basic operation storage unit,
105 ... Control program generation unit, 106 ... Control execution unit,
107 ... Program element storage, 110 ... Control program generator,
201 ... Partition line, 202 ... Trigger line, 203 ... Operation line,
204 ... start point, 205 ... end point, 206 ... basic operation name.

Claims (8)

複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１００ａ、１１０）であって、
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備えることを特徴とする制御プログラム生成装置。 A control program generator (100a, 110) for generating a control program of an automatic manufacturing machine (1) provided with a plurality of actuators (10 to 20).
A basic motion storage unit (102) that stores a basic motion in which the actuator operates in the direction of freedom of the actuator with a specified motion amount in association with a program element that realizes the basic motion.
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, the operation of the automatic manufacturing machine is decomposed into the plurality of basic operations, and the basic operation is divided into a plurality of basic operations. , An operation chart reading unit that reads an operation chart (200) in which the operation of the automatic manufacturing machine is described by being assigned to any one of the partial periods selected for each of the basic operations. (103) and
The automatic manufacturing machine is operated by combining the program elements of the basic operation assigned to the partial period on the operation chart in the order of the partial periods on the operation chart. A control program generation device including a control program generation unit (105) for generating a control program. 請求項１に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記動作チャート読込部は、複数の前記部分期間が横方向または縦方向の何れか一方に並んで配置され、前記横方向または縦方向の何れか他方には、複数の前記アクチュエータが並んで割り当てられた表形式の動作チャート上で、対応する座標位置に前記基本動作が記入されることによって、前記自動製造機械の動作が記述された前記動作チャートを読み込む
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。 The control program generator according to claim 1.
In the operation chart reading unit, a plurality of the partial periods are arranged side by side in either the horizontal direction or the vertical direction, and a plurality of the actuators are arranged side by side in either the horizontal direction or the vertical direction. A control program generator, characterized in that the operation chart in which the operation of the automatic manufacturing machine is described is read by entering the basic operation at a corresponding coordinate position on a tabular operation chart. 請求項１または請求項２に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作に加えて、タイマによる計時動作または計数器による計数動作の少なくとも一方を、前記計時動作または前記計数動作を実現する前記プログラム要素と対応付けて記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記計時動作または前記計数動作の少なくとも一方が、前記複数の部分期間の何れかに割り当てられた前記動作チャートを読込可能となっている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。 The control program generator according to claim 1 or 2.
In addition to the basic operation, the basic operation storage unit stores at least one of the timing operation by the timer and the counting operation by the counter in association with the program element that realizes the timing operation or the counting operation. ,
The operation chart reading unit is a control program generation device characterized in that at least one of the timing operation and the counting operation can read the operation chart assigned to any of the plurality of partial periods. .. 請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作に加えて、スイッチの状態を監視することによってスイッチが切り換わったことを検知するスイッチ検知動作と、前記スイッチ検知動作を実現する前記プログラム要素と対応付けて記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記スイッチ検知動作が前記複数の部分期間の何れかに割り当てられた前記動作チャートを読込可能となっている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。 The control program generator according to any one of claims 1 to 3.
In addition to the basic operation, the basic operation storage unit associates a switch detection operation that detects that the switch has been switched by monitoring the state of the switch with the program element that realizes the switch detection operation. I remember
The operation chart reading unit is a control program generation device characterized in that the operation chart reading unit can read the operation chart whose switch detection operation is assigned to any of the plurality of partial periods. 請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作に加えて、スピーカーによる音声出力動作またはライトによる発光動作の少なくとも一方を、前記音声出力動作または前記発光動作を実現するための前記プログラム要素と対応付けて記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記音声出力動作または前記発光動作の少なくとも一方を含んだ前記動作チャートを読込可能となっている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。 The control program generator according to any one of claims 1 to 4.
In addition to the basic operation, the basic operation storage unit stores at least one of the voice output operation by the speaker and the light emission operation by the light in association with the program element for realizing the voice output operation or the light emission operation. And
The operation chart reading unit is a control program generation device capable of reading the operation chart including at least one of the voice output operation and the light emission operation. 請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記基本動作に加えて、ヒーターによる加熱動作を、前記加熱動作を実現するための前記プログラム要素と対応付けて記憶しており、
前記動作チャート読込部は、前記加熱動作を含んだ前記動作チャートを読込可能となっている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。 The control program generator according to any one of claims 1 to 5.
In addition to the basic operation, the basic operation storage unit stores the heating operation by the heater in association with the program element for realizing the heating operation.
The operation chart reading unit is a control program generation device characterized in that the operation chart including the heating operation can be read. 複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムをコンピュータに生成させる制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析工程（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ３）と
を備えることを特徴とする制御プログラム生成方法。 An automatic manufacturing machine (1) control program generating method a control program Ru is generated on a computer having a plurality of actuators (10-20),
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine has a degree of freedom of the actuator with a specified operating amount. while being decomposed into a plurality of basic operations which operate in the direction, the automatic prepared by the basic operation is assigned to any one of the partial periods are selected for each of the basic operation from among the plurality of partial periods The operation chart reading process (STEP1) for reading the operation chart (200) in which the operation of the machine is described, and
An operation chart analysis step (STEP2) of extracting a plurality of the basic operations included in the operation chart and the partial period to which the plurality of basic operations are assigned by analyzing the operation chart.
By referring to the correspondence relationship stored in association with the basic operation and the program element for realizing the basic operation, the basic operation described in the operation chart is converted into the program element, and the program element is converted into the program element. A control program generation method comprising: a control program generation step (STEP3) for generating the control program for operating the automatic manufacturing machine by combining the program elements in the order of the partial periods. 複数のアクチュエータ（１０〜２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートを解析することによって、前記動作チャートに含まれる複数の前記基本動作と、複数の前記基本動作が割り当てられた前記部分期間とを抽出する動作チャート解析機能（ＳＴＥＰ２）と、
前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ３）と
を、コンピュータを用いて実現するプログラム。 A program that realizes a method of generating a control program of an automatic manufacturing machine (1) provided with a plurality of actuators (10 to 20) by using a computer.
The operation period from the start to the end of the operation of the automatic manufacturing machine is divided into a plurality of partial periods, and the operation of the automatic manufacturing machine has a degree of freedom of the actuator with a specified operating amount. while being decomposed into a plurality of basic operations which operate in the direction, the automatic prepared by the basic operation is assigned to any one of the partial periods are selected for each of the basic operation from among the plurality of partial periods The operation chart reading function (STEP1) that reads the operation chart (200) that describes the operation of the machine, and
An operation chart analysis function (STEP2) for extracting a plurality of the basic operations included in the operation chart and the partial period to which the plurality of basic operations are assigned by analyzing the operation chart.
By referring to the correspondence relationship stored in association with the basic operation and the program element for realizing the basic operation, the basic operation described in the operation chart is converted into the program element, and the program element is converted into the program element. A program that uses a computer to realize a control program generation function (STEP3) that generates the control program that operates the automatic manufacturing machine by combining the program elements in the order of the partial periods.
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