JP6827436B2 - クローラ走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動部と当該モータ駆動部により回転駆動される駆動輪とを有する駆動ユニットと、回転自在に支持された従動輪と、前記駆動輪と前記従動輪との間に巻回される無端帯状のクローラベルトと、前記クローラベルトの内側において前記駆動ユニットと前記従動輪との間に設けられ、前記モータ駆動部に対して電力を供給するバッテリが設置されるバッテリ設置部と、前記駆動ユニットと前記従動輪と前記バッテリ設置部とを支持する支持フレームとを備えたクローラ走行装置に関する。

従来、一条の無端帯状のクローラベルトを送り移動させて走行するクローラ走行装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
特許文献１に記載のクローラ走行装置は、クローラベルトの内側において、駆動輪を有する駆動ユニットと従動輪との間にバッテリが設置されるバッテリ設置部を配置している。これら駆動ユニット、従動輪、及び、バッテリ設置部は、共通の支持フレームにより支持されている。この支持フレームは、クローラベルトの上部を囲う前後に長尺の枠体と、その枠体における左右の側縁部の夫々からクローラベルトの側面に沿って垂下する左右の側壁とで構成されている。そして、駆動ユニット及び従動輪は、それら左右の側壁の間に架設される状態で支持フレームに支持されている。一方、バッテリ設置部は、駆動ユニットを支持する左右夫々の前側壁の下端部と従動輪を支持する左右夫々の後側壁の下端部との間に左右のビームを架設し、その左右のビームの上面に受け台を設置し、その受け台の上にバッテリを載置するように構成されている。

特開平９−２２６６３８号公報

上記特許文献１に記載のクローラ走行装置では、支持フレームがクローラベルトの周囲を囲む状態で設けられているので、比較的大型となり作業車両等の走行部として利用する際にレイアウトの制約が生じる。
また、この特許文献１に記載のクローラ走行装置では、比較的重量のあるバッテリを使用しており、更にはそのバッテリをステーボルトで固定している等の状況から、バッテリの充電については、バッテリをバッテリ設置部に設置した状態のまま行われるものと考えられる。そして、この特許文献１に記載のクローラ走行装置において、バッテリをバッテリ設置部から取り外して充電を行うように構成する場合には、バッテリを固定するためのステーボルトの回転作業やバッテリ設置部に対するバッテリの着脱作業が、クローラベルトや当該クローラベルトの周囲に設けられた支持フレーム等が邪魔になって容易に行うことができないという問題がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、コンパクト化を実現してレイアウトの制約を最小限としながら、バッテリ設置部に対してバッテリを簡単に着脱可能で、当該バッテリ設置部から取り外してバッテリを充電することができる電動式のクローラ走行装置を実現する点にある。

本発明の第１特徴構成は、モータ駆動部と当該モータ駆動部により回転駆動される駆動輪とを有する駆動ユニットと、
回転自在に支持された従動輪と、
前記駆動輪と前記従動輪との間に巻回される無端帯状のクローラベルトと、
前記クローラベルトの内側において前記駆動ユニットと前記従動輪との間に設けられ、前記モータ駆動部に対して電力を供給するバッテリが設置されるバッテリ設置部と、
前記駆動ユニットと前記従動輪と前記バッテリ設置部とを支持する支持フレームとを備えたクローラ走行装置であって、
前記支持フレームが、前記クローラベルトの内側に設けられており、
前記バッテリ設置部が、バッテリを着脱自在に構成されていると共に、前記クローラベルトの側方からバッテリを出し入れ可能に構成されている点にある。

本構成によれば、無端帯状のクローラベルトの内側において、駆動ユニットと従動輪とそれらの間に配置されたバッテリ設置部とを支持する支持フレームが、側面視におけるクローラベルトの帯域内である内側に設けられている。この構成により、クローラベルトの外へ突出する部分をできるだけ少なくして、コンパクト化を実現することができる。更に、このような配置状態において、バッテリ設置部がバッテリを着脱自在に構成されている。この構成により、当該バッテリ設置部からバッテリを取り外した状態で当該バッテリを充電することができる。そして、バッテリ設置部は、クローラベルトの側方からバッテリを出し入れ可能に構成されている。この構成により、バッテリ設置部に対するバッテリの出し入れ作業が容易となる。
従って、本発明により、コンパクト化を実現してレイアウトの制約を最小限としながら、バッテリ設置部に対してバッテリを簡単に着脱可能で、当該バッテリ設置部から取り外してバッテリを充電することができる電動式のクローラ走行装置を実現することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記支持フレームが、前記駆動ユニットが接続される駆動側端部と前記従動輪が接続される従動側端部との間に亘って延びる棒状支持部材で構成され、
前記バッテリ設置部が、前記棒状支持部材の側部に支持されていると共に、当該棒状支持部材による支持側とは反対側においてバッテリを出し入れ可能に構成されている点にある。

本構成によれば、支持フレームが棒状支持部材で構成され、当該棒状支持部材の一端側の駆動側端部に駆動ユニットが接続され、当該棒状支持部材の他端側の従動側端部に従動輪が接続されている。この構成により、無端帯状のクローラベルトの内側において、支持フレームの設置領域を最小限として、バッテリ設置部の設置領域をできるだけ確保することができる。そして、バッテリ設置部が、支持フレームとして構成される棒状支持部材の側部に支持され、当該棒状支持部材による支持側とは反対側においてバッテリを出し入れ可能に構成されている。この構成により、クローラベルトの側方からバッテリを容易に出し入れすることができる。

本発明の第３特徴構成は、前記バッテリ設置部が、設置されたバッテリに接続されて当該バッテリから電力を取り出すコネクタを有し、
前記コネクタが、前記バッテリ設置部へのバッテリの設置操作に伴って当該バッテリに接続されるように配置されている点にある。

本構成によれば、バッテリ設置部にバッテリを取り付け、当該取り付けたバッテリにコネクタを接続する形態で、バッテリ設置部に対してモータ駆動部への電力供給が可能な状態でバッテリを設置することができる。そして、バッテリにコネクタを接続するための別の操作を必要とせずに、バッテリ設置部へのバッテリの設置操作に伴って当該バッテリにコネクタが自動的に接続されることになる。この構成により、バッテリ設置部に対するバッテリの設置を一層簡単に行うことができる。

本発明の第４特徴構成は、前記バッテリ設置部が、バッテリを内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部が形成された収容ケースと、当該収容ケースの開口部を開閉可能な蓋体とを有し、
前記開口部の周縁部と当該開口部を閉鎖する前記蓋体との間に、前記収容ケースの内部への水の浸入を防止するシール部が設けられている点にある。

本構成によれば、収容ケースの内部にバッテリを収容し、当該収容ケースに形成された開口部を蓋体で閉鎖すれば、その開口部の周縁部と蓋体との間に設けられたシール部により、収容ケースの内部への水の浸入を防止することができる。

本発明の第５特徴構成は、前記バッテリ設置部が、バッテリを内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部が形成された収容ケースと、当該収容ケースの開口部を開閉可能な蓋体とを有し、
前記収容ケースが、側面に前記開口部を有し、
前記蓋体が、前記開口部の下縁側に連結されて水平方向に沿ったヒンジ軸を中心に回動して前記開口部を開閉可能に構成され、
前記蓋体の内面側に、バッテリを載置可能なバッテリ載置部が設けられている点にある。

本構成によれば、蓋体の下縁側が、収容ケースの側面に形成された開口部の下縁側に対して、水平方向に沿ったヒンジ軸を介して連結されることになる。この構成により、蓋体を水平方向に沿った下縁側のヒンジ軸回りに回動させる形態で、蓋体の姿勢を、開口部に近接して当該開口部を閉鎖する閉鎖姿勢と、上縁側を開口部から離間させて当該開口部を開放する開放姿勢との間で変更して、開口部を容易に開閉することができる。更に、蓋体の内面側にバッテリ載置部が設けられている。この構成により、蓋体の姿勢を上記開放姿勢として蓋体の上縁側を開口部からクローラベルトの側方に離間させた状態とすれば、当該クローラベルトの側方において蓋体の内面側に設けられたバッテリ載置部に対して上方から簡単にバッテリを出し入れすることができる。そして、バッテリ載置部にバッテリを載置した状態で、蓋体の姿勢を上記開放姿勢から上記閉鎖姿勢に変更するだけで、収容ケースの内部にバッテリを簡単に収容させることができる。

本発明の第６特徴構成は、前記バッテリ設置部が、バッテリを内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部が形成された収容ケースを有し、
前記収容ケースが、一端側において前記支持フレームに連結されて鉛直方向に沿ったヒンジ軸を中心に回動可能に構成されていると共に、前記ヒンジ軸とは反対側の他端側の上面に前記開口部を有する点にある。

本構成によれば、収容ケースの一端側が、支持フレームに対して、鉛直方向に沿ったヒンジ軸を介して連結されることになる。この構成により、収容ケースを鉛直方向に沿った一端側のヒンジ軸周りに回動させる形態で、収容ケースの姿勢を、支持フレームに近接して無端帯状のクローラベルトの内側に位置させる通常姿勢と、他端側を支持フレームから側方に離間させてクローラベルトの側方に引き出した引き出し姿勢との間で変更することができる。そして、収容ケースを上記引き出し姿勢とすることで、当該収容ケースの他端側の上面に形成された開口部を、上方にクローラベルトが存在しない状態とすることができる。よって、その開口部を介して収容ケースの内部へのバッテリの出し入れを容易に行うことができる。

第１実施形態のクローラ走行装置の右側面図 第１実施形態のクローラ走行装置の左側面図 第１実施形態のクローラ走行装置の正面図 第１実施形態のクローラ走行装置の斜視図 第１実施形態のクローラ走行装置の蓋体を開放姿勢とした状態での斜視図 クローラ走行装置の構成を説明するブロック図 バッテリ設置部におけるバッテリとコネクタとの接続部分を示す拡大図 第２実施形態のクローラ走行装置の右側面図 第２実施形態のクローラ走行装置の左側面図 第２実施形態のクローラ走行装置の正面図 第２実施形態のクローラ走行装置の斜視図 第２実施形態のクローラ走行装置の蓋体を開放姿勢とした状態での斜視図

〔第１実施形態〕
本発明に係るクローラ走行装置の第１実施形態について、図１〜図７に基づいて説明する。
本実施形態のクローラ走行装置は、図１〜図４に示すように、互いに離間配置された駆動輪２３と従動輪３０との間に、一条の無端帯状のクローラベルト１０を巻回させて備え、駆動輪２３を回転駆動させることでクローラベルト１０を送り移動させて走行するものとして構成されている。そして、このようなクローラ走行装置は、例えば単体又は複数で作業車両等の走行部として利用される。

更に、このクローラ走行装置は、詳細については後述するが、駆動輪２３の動力源として電力を利用する電動式に構成されている。更に、動力源としての電力を供給するためのバッテリ５１（例えば図５及び図６参照。）が着脱自在に設けられており、そのバッテリ５１を本体から取り外した状態で所定の充電器を用いて充電を行うことができるように構成されている。
以下、本実施形態のクローラ走行装置の詳細構成について説明する。

クローラ走行装置には、図４等に示すように、モータ駆動部２１と当該モータ駆動部２１により回転駆動される駆動輪２３とを有する駆動ユニット２０と、回転自在に支持された従動輪３０とが、互いに離間して配置されている。そして、一条の無端帯状のクローラベルト１０が、これら互いに離間して配置された駆動輪２３と従動輪３０との夫々に外接するように巻回されている。
また、クローラベルト１０の内側において駆動ユニット２０と従動輪３０との間には、モータ駆動部２１に対して電力を供給するバッテリ５１が設置されるバッテリ設置部５０が設けられている。

これら駆動ユニット２０と従動輪３０とバッテリ設置部５０とを支持する支持フレーム４０は、駆動ユニット２０が接続される駆動側端部４１ａと従動輪３０が接続される従動側端部４１ｂとの間に亘って略直線状に延びる棒状支持部材４１で構成されている。
棒状支持部材４１の一端側の駆動側端部４１ａには、駆動ユニット２０が接続されている。棒状支持部材４１の他端側の従動側端部４１ｂには、従動輪３０が棒状支持部材４１に接続されている。そして、棒状支持部材４１における駆動側端部４１ａと従動側端部４１ｂとの間に、バッテリ設置部５０が接続されている。即ち、これら駆動ユニット２０と従動輪３０とバッテリ設置部５０とが棒状支持部材４１により支持されている。

図６にも示すように、駆動ユニット２０のモータ駆動部２１は、互いに開口部を対向させた状態で重ね合わせられた有底筒状の本体側ケーシング２１Ａと有底筒状の駆動側ケーシング２１Ｂとの内部空間に、本体側ケーシング２１Ａ側から順に、インバータ２１ａ、電動モータ２１ｂ、減速機構部２１ｃを配置した一体型のモジュールとして構成されている。
そして、モータ駆動部２１は、クローラベルト１０の幅方向（以下、「クローラ幅方向」と呼ぶ。）に筒軸Ｘを沿わせた姿勢で、本体側ケーシング２１Ａを棒状支持部材４１の駆動側端部４１ａに固定して支持されている。また、上記駆動側ケーシング２１Ｂは、この本体側ケーシング２１Ａに対し、筒軸Ｘを中心に回転可能な状態で軸支されており、その外周に駆動輪２３が固定されている。

モータ駆動部２１のインバータ２１ａは、本体側ケーシング２１Ａの内部に設けられており、バッテリ設置部５０に設置されたバッテリ５１から供給される直流電力を所望の周波数及び電圧の交流電力に変換して出力するように構成されている。
モータ駆動部２１の電動モータ２１ｂは、本体側ケーシング２１Ａの内部に設けられており、インバータ２１ａから出力された交流電力により回転駆動する三相誘導電動機等として構成されており、所望の回転動力を出力するように構成されている。
モータ駆動部２１の減速機構部２１ｃは、駆動側ケーシング２１Ｂの内部に設けられており、電動モータ２１ｂから出力された回転動力を所定の減速率で減速し、その減速後の回転動力により駆動側ケーシング２１Ｂを回転させるように構成されている。

このような構成により、モータ駆動部２１は、駆動側ケーシング２１Ｂの外周に固定された駆動輪２３をクローラ幅方向に沿った回転軸を中心に回転駆動させることができる。
また、図６に示すように、モータ駆動部２１との間で有線又は無線通信を行ってクローラ走行装置の走行速度の設定等を行うための操作端末７０が設けられている。即ち、この操作端末７０は、インバータ２１ａからの出力電力の周波数を変化させる形態で電動モータ２１ｂの回転数を調整可能に構成されている。

従動輪３０は、図１及び図２に示すように、棒状支持部材４１の従動側端部４１ｂに対してクローラ幅方向に沿った回転軸３０ａを中心に回転自在に軸支されている。そして、駆動輪２３と従動輪３０とに巻回された無端帯状のクローラベルト１０が、駆動輪２３が回転駆動することにより従動輪３０の従動回転を伴ってクローラ幅方向と直交するクローラ送り方向に沿って送り移動される。そして、クローラ走行装置は、この送り移動されるクローラベルト１０の下面を地表面に接地する状態で、駆動輪２３と従動輪３０との夫々の中心を結ぶ方向（以下、「クローラ走行方向」と呼ぶ。）に沿って走行することができる。
尚、この駆動輪２３及び従動輪３０とは別に遊転輪６０が設けられており、その遊転輪６０がクローラベルト１０の内面に付勢されている。また、この遊転輪６０は、バッテリ設置部５０の下方側に設けられており、この構成により、クローラベルト１０が撓んでバッテリ設置部５０に衝突することが回避されている。尚、この遊転輪６０の設置箇所は適宜変更することができ、例えばバッテリ設置部５０の上方側にも設置することができる。

バッテリ設置部５０に設置されるバッテリ５１は、図６に示すように、複数のバッテリセル５１Ａと当該複数のバッテリセル５１Ａの充放電の状態を管理するバッテリ管理システム５１Ｂとを、有底円筒状の一の容器内に収容して一体化したものとして構成されている。また、バッテリ設置部５０には、図６及び図７に示すように、設置されたバッテリ５１に接続されて当該バッテリ５１から電力を取り出すコネクタ５６が設けられている。このコネクタ５６を介してバッテリ５１から取り出された電力がモータ駆動部２１のインバータ２１ａに供給される。

以上がクローラ走行装置の基本構成であるが、本実施形態のクローラ走行装置は、コンパクト化を実現して作業車両等の走行部として利用する際のレイアウトの制約を最小限としながら、バッテリ設置部５０に対してバッテリ５１を簡単に着脱可能とするための特徴構成を採用しており、その特徴構成について、以下に説明を加える。

図１、図２、及び図６に示すように、駆動ユニット２０と従動輪３０とバッテリ設置部５０とを支持する支持フレーム４０が、側面視（図１）においてクローラベルト１０の帯域内である内側に設けられており、更には正面視（図３）においてクローラベルト１０の幅内に設けられている。具体的に、この支持フレーム４０は、駆動ユニット２０が接続される駆動側端部４１ａと従動輪３０が接続される従動側端部４１ｂとの間に亘って略直線状に延びる棒状支持部材４１で構成されている。

そして、バッテリ設置部５０の側面を棒状支持部材４１の側面に固定する形態で、当該棒状支持部材４１で構成された支持フレーム４０の側部にバッテリ設置部５０が支持されている。
更に、このように支持フレーム４０の側部に支持されたバッテリ設置部５０が、バッテリ５１を着脱自在に構成されていると共に、図５及び図６に示すように、支持フレーム４０による支持側とは反対側において当該バッテリ５１を出し入れ可能に構成されている。

即ち、クローラベルト１０の内側には、駆動ユニット２０、従動輪３０、及びバッテリ設置部５０が配置されており、その内側におけるクローラベルト１０の幅内に、これらを支持するための支持フレーム４０が収められることになる。すると、クローラベルト１０の幅外への突出部分が極力少なくなって、コンパクト化が実現されている。

更に、バッテリ設置部５０と支持フレーム４０との配置状態においても、バッテリ設置部５０は、支持フレーム４０による支持側とは反対側において、バッテリ５１を容易に出し入れ可能となっている。よって、バッテリ設置部５０に対するバッテリ５１の出し入れ作業が容易となる。
このような配置状態を実現するためのバッテリ設置部５０の詳細構成について、以下に説明を加える。

バッテリ設置部５０は、図４及び図５に示すように、バッテリ５１を内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部５２ａが形成された収容ケース５２と、当該収容ケース５２の開口部５２ａを開閉可能な蓋体５３とを有して構成されている。

収容ケース５２は、円筒状のバッテリ５１を、その筒軸方向をクローラ走行方向に沿わせた横倒し状態で内部に収容するべく、クローラ走行方向に長尺な直方体の箱体として構成されている。そして、収容ケース５２の一方側の側面には、略全体においてバッテリ５１を出し入れするための長方形の開口部５２ａが形成されている。一方、収容ケース５２の他方側の側面が、棒状支持部材４１の側面に固定される。

蓋体５３は、収容ケース５２の側面に形成された開口部５２ａ全体を覆う状態の長方形の板状に構成されている。そして、蓋体５３の下縁側が、収容ケース５２の側面に形成された開口部５２ａの下縁側に対して、水平方向且つクローラ走行方向に沿ったヒンジ軸５３Ａを介して連結されている。この構成により、当該ヒンジ軸５３Ａ回りに蓋体５３を回動させることができる。そして、このような蓋体５３の回転操作により、蓋体５３の姿勢を、閉鎖姿勢（図４に示す姿勢）と開放姿勢（図５に示す姿勢）との間で変更することができる。即ち、図４に示す蓋体５３の閉鎖姿勢では、蓋体５３が開口部５２ａに近接して当該開口部５２ａが閉鎖される。一方、図５に示す蓋体５３の開放姿勢では、蓋体５３の上縁側が開口部５２ａから離間して当該開口部５２ａが開放される。このように蓋体５３の姿勢を閉鎖姿勢と開放姿勢との間で変更する形態で、開口部５２ａを容易に開閉することができる。

この蓋体５３の内面側には、バッテリ５１を横倒し状態で上方から載置可能な箱状のバッテリ載置部５４が固定されている。この構成により、図５に示すように、蓋体５３の姿勢を上記開放姿勢として蓋体５３の上縁側を開口部５２ａからクローラベルト１０の側方へ離間させた状態とすれば、バッテリ載置部５４が蓋体５３の回動と共にクローラベルト１０の側方へ変位する。すると、バッテリ載置部５４の上方がクローラベルト１０の側方にて開放される状態となる。よって、このように上方が開放されたバッテリ載置部５４に対して上方から簡単にバッテリ５１を出し入れすることができるようになる。更に、バッテリ５１の底面には把持部５１ｂが設けられているので、バッテリ５１の出し入れが一層容易となる。
そして、バッテリ載置部５４にバッテリ５１を載置した状態で、図４に示すように、その蓋体５３の姿勢を上記開放姿勢から上記閉鎖姿勢に変更するだけで、バッテリ載置部５４が蓋体５３の回動と共にクローラベルト１０の幅内側に変位するので、収容ケース５２の内部にバッテリ５１を簡単に収容させることができる。

図５に示すように、蓋体５３を閉鎖姿勢に維持するための開放防止機構部５８が設けられている。この開放防止機構部５８は、バッテリ載置部５４の側面において弾性的に引退可能な状態で設けられた突起部５８Ａと、収容ケース５２の内面において蓋体５３を閉鎖姿勢としたときに当該突起部５８Ａが係止する位置に形成された係合凹部５８Ｂを有する。そして、このような開放防止機構部５８では、蓋体５３の姿勢を開放姿勢から閉鎖姿勢に変更したとときに、蓋体５３側と収容ケース５２側とのうちの一方側に設けられた突起部５８Ａが他方側に設けられた係合凹部５８Ｂに係合することで、蓋体５３の姿勢が閉鎖姿勢に維持される。逆に、蓋体５３の姿勢を閉鎖姿勢から開放姿勢に変更したとときに、係合凹部５８Ｂに対する突起部５８Ａの係合が解除されて、蓋体５３の開放姿勢への姿勢変更が許容される。よって、このような開放防止機構部５８により、閉鎖姿勢の蓋体５３が意図せずに開放姿勢となって開放されることを防止することができる。

更に、バッテリ載置部５４の駆動ユニット２０側の内面には、図５及び図７に示すように、バッテリ５１の先端部５１ａに外嵌可能な円筒状のバッテリ接続部５５が設けられており、そのバッテリ接続部５５の内側に円盤状のコネクタ５６が設けられている。そして、バッテリ設置部５０へバッテリ５１を載置するにあたり、バッテリ５１の先端部５１ａをバッテリ接続部５５に嵌め込む操作（バッテリ設置部５０へのバッテリ５１の設置操作の一例）を行うと、その操作に伴って、コネクタ５６のプラグ５６Ａがバッテリ５１のジャック５１Ｃに接続される形態で、コネクタ５６が自動的にバッテリ５１に接続されることになる。
尚、コネクタ５６のバッテリ５１側の端面やバッテリ５１の先端部５１ａの外周部には、外部からプラグ５６Ａ及びジャック５１Ｃ側への水の浸入を防止するためのＯリング５１Ｄ，５６Ｂが設けられている。

バッテリ設置部５０において、収容ケース５２の開口部５２ａの周縁部と当該開口部５２ａを閉鎖する蓋体５３との間には、収容ケース５２の内部への水の浸入を防止するシール部５７が設けられている。即ち、蓋体５３の姿勢を封鎖状態として収容ケース５２に形成された開口部５２ａを蓋体５３で覆って閉鎖すれば、シール部５７により収容ケース５２の内部への水の浸入が防止される。
また、蓋体５３の下縁部側には排水穴５３ａ（図４参照）が複数設けられており、この排水穴５３aを通じて収容ケース５２の内部のバッテリ載置部５４に浸入した水が外部へ排出される。

〔第２実施形態〕
本発明に係るクローラ走行装置の第２実施形態について、図８〜図１２に基づいて説明する。
尚、本実施形態のクローラ走行装置は、前述の第１実施形態のクローラ走行装置に対して、支持フレーム及びバッテリ設置部に関する構成のみが相違する。よって、以下の説明において、前述の第１実施形態と同様の構成については、図面にて同じ符号を付すと共に、詳細な説明を割愛する場合がある。

本実施形態において、駆動ユニット２０と従動輪３０とバッテリ設置部１５０とを支持する支持フレーム１４０は、上述の第１実施形態と同様に、駆動ユニット２０が接続される駆動側端部１４１ａと従動輪３０が接続される従動側端部１４１ｂとの間に亘って略直線状に延びる棒状支持部材１４１を有する。即ち、駆動ユニット２０が棒状支持部材１４１の一端側の駆動側端部１４１ａに接続され、従動輪３０が棒状支持部材１４１の他端側の従動側端部１４１ｂに接続され、バッテリ設置部１５０が棒状支持部材１４１における駆動側端部１４１ａと従動側端部１４１ｂとの間に接続される形態で、これら駆動ユニット２０と従動輪３０とバッテリ設置部１５０とが棒状支持部材１４１により支持されている。

バッテリ５１が設置されるバッテリ設置部１５０は、上記第１実施形態と同様に、支持フレーム１４０の側部に支持されており、その支持側とは反対側においてバッテリ５１を出し入れ可能に構成されている。
このような配置状態を実現するためのバッテリ設置部１５０の詳細構成について、以下に説明を加える。

バッテリ設置部１５０は、図１１及び図１２に示すように、バッテリ５１を内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部１５２ａが形成された収容ケース１５２と、当該収容ケース１５２の開口部１５２ａを開閉可能な蓋体１５３とを有して構成されている。

更に、収容ケース１５２は、前方端側（駆動ユニット２０に近い側）において支持フレーム１４０に連結されて鉛直方向に沿ったヒンジ軸１５２Ａを中心に回動可能に構成されていると共に、前記ヒンジ軸１５２Ａとは反対側の後方端側（従動輪３０に近い側）の上面から後方側端面にかけて形成された開口部１５２ａを有する。

具体的に、棒状支持部材１４１の側面の前後には、当該側面に沿わせた収容ケース１５２の上下夫々の面に沿って延出する横向きＵ字状に形成された一対の支持ブラケット１４１Ａ，１４１Ｂが設けられている。そして、前方側の支持ブラケット１４１Ａの二又状の先端部の間に、収容ケース１５２の前方側に設けられたヒンジ軸１５２Ａが軸支されている。

この構成により、鉛直方向に沿った前方側のヒンジ軸１５２Ａ回りに収容ケース１５２を回動させることができる。そして、このような収容ケース１５２の回転操作により、収容ケース１５２の姿勢を、通常姿勢（図１１に示す姿勢）と引き出し姿勢（図１２に示す姿勢）との間で変更することができる。即ち、図１１に示す収容ケース１５２の通常姿勢では、収容ケース１５２が、棒状支持部材１４１に近接して前後の支持ブラケット１４１Ａにより保持され、無端帯状のクローラベルト１０の内側における幅内に収められる。一方、図１２に示す収容ケース１５２の引き出し姿勢では、収容ケース１５２の後方側が棒状支持部材１４１から側方に離間されて、クローラベルト１０の側方に引き出される。
このように、収容ケース１５２を図１２に示すような上記引き出し姿勢とすることで、当該収容ケース１５２の後方端側の上面に形成された開口部１５２ａは、上方にクローラベルト１０が存在しない状態となる。よって、その開口部１５２ａを介して収容ケース１５２の内部へのバッテリ５１の出し入れを容易に行うことができる。

図１１に示すように、収容ケース１５２を通常姿勢に維持するための開放防止機構部５８が設けられている。尚、この開放防止機構部５８は、上記第１実施形態（例えば図５参照）と同様に、収容ケース１５３側において弾性的に引退可能な状態で設けられた突起部と、支持ブラケット１４１Ｂにおいて収容ケース１５２を通常姿勢としたときに当該突起部５８Ａが係止する位置に形成された係合凹部５８Ｂを有して構成されている。

また、蓋体１５３は、収容ケース１５２の上面から後方側端面にかけて形成された開口部１５２ａ全体を覆う状態のＬ字状に屈曲された板状に構成されている。そして、蓋体１５３の前端側が、収容ケース１５２における開口部１５２ａの前方側の側面に対して水平方向に沿ったヒンジ軸１５３Ａを介して連結されている。この構成により、水平方向に沿った前方縁側のヒンジ軸１５３Ａ回りに蓋体１５３を回動させることができる。

そして、このような蓋体１５３の回転操作により、蓋体１５３の姿勢を、閉鎖姿勢（図１１に示す姿勢）と開放姿勢（図１２に示す姿勢）との間で変更することができる。即ち、図１１に示す蓋体１５３の閉鎖姿勢では、蓋体１５３が開口部１５２ａに近接して当該開口部１５２ａが閉鎖される。一方、図１２に示す蓋体１５３の開放姿勢では、蓋体１５３の後方端側が開口部１５２ａから上方に離間して、当該開口部１５２ａが開放される。
そして、図１２に示すように、収容ケース１５２を上記引き出し姿勢とすれば、開口部１５２ａの上方にはクローラベルト１０が存在しないため、蓋体１５３を閉鎖状態から開放状態へ大きく姿勢変更させて、バッテリ５１の出し入れのためのスペースを確保することができる。
尚、この蓋体１５３に対しても、当該蓋体１５３を閉鎖姿勢に維持するための開放防止機構部を設けることができる。
また、このバッテリ設置部１５０においても、収容ケース１５２の開口部１５２ａの周縁部と当該開口部１５２ａを閉鎖する蓋体１５３との間に防水用のシール部を設けることができる。

収容ケース１５２の底面側には排水穴１５２ｂが複数設けられており、この排水穴１５２ｂを通じて収容ケース１５２の内部に浸入した水が外部へ排出される。
また、本実施形態のクローラ走行装置では、クローラベルト１０の上下の内側に遊転輪１６０が設けられており、当該遊転輪１６０は棒状支持部材１４１に支持されている。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記実施形態では、支持フレーム４０，１４０を、駆動側端部４１ａ，１４１ａと従動側端部４１ｂ，１４１ｂとの間に亘って略直線状に延びる棒状支持部材４１，１４１で構成したが、この棒状支持部材の形状については直線状以外の形状に変更可能であり、また、棒状以外の形状の部材にて支持フレームを構成しても構わない。

（２）上記実施形態では、コネクタ５６を、バッテリ設置部５０，１５０へのバッテリ５１の設置操作に伴って当該バッテリ５１に接続されるように配置したが、バッテリに対して手動でコネクタを接続するように構成しても構わない。

（３）上記実施形態では、バッテリ設置部５０，１５０を、収容ケース５２，１５２の内部にバッテリ５１を収容し、その収容ケース５２，１５２に形成されたバッテリ５１の出し入れ用の開口部５２ａ，１５２ａを蓋体５３，１５３で開閉するように構成したが、バッテリ設置部の構成については適宜改変可能で、例えば、バッテリ及びそれに接続されるコネクタ等が防水構造を採用している場合には、収容ケースと蓋体との間に設けられる防水用のシール部を省略したり、バッテリを外部に外気に露出させて保持するように構成しても構わない。

（４）上記実施形態では、蓋体５３や収容ケース１５２を閉鎖姿勢や通常姿勢に維持するための開放防止機構部５８を、突起部５８とそれが係合する係合凹部５８Ｂにより構成したが、例えば、このような開放防止機構部については、ヒンジ軸付近に設けたバネ体により蓋体５３や収容ケース１５２を閉鎖姿勢や通常姿勢に付勢するように構成することもできる。また、この開放防止機構部には、蓋体５３や収容ケース１５２を閉鎖姿勢や通常姿勢に保持するためのロック機構や当該保持を解除するための解除機構等を設けて構成しても構わない。

１０ クローラベルト
２０ 駆動ユニット
２１ モータ駆動部
２３ 駆動輪
３０ 従動輪
４０ 支持フレーム
４１ 棒状支持部材
４１ａ 駆動側端部
４１ｂ 従動側端部
５０ バッテリ設置部
５１ バッテリ
５２ 収容ケース
５２ａ 開口部
５３ 蓋体
５３Ａ 蓋体のヒンジ軸
５４ バッテリ載置部
５６ コネクタ
５７ シール部
１４０ 支持フレーム
１４１ 棒状支持部材
１４１ａ 駆動側端部
１４１ｂ 従動側端部
１５０ バッテリ設置部
１５２ 収容ケース
１５２Ａ 収容ケースのヒンジ軸
１５２ａ 開口部
１５３ 蓋体
１５３Ａ 蓋体のヒンジ軸

Claims (4)

1. モータ駆動部と当該モータ駆動部により回転駆動される駆動輪とを有する駆動ユニットと、
   回転自在に支持された従動輪と、
   前記駆動輪と前記従動輪とに巻回される無端帯状のクローラベルトと、
   前記クローラベルトの内側に設けられ、前記モータ駆動部に対して電力を供給するバッテリが設置されるバッテリ設置部と、
   前記駆動ユニットと前記従動輪と前記バッテリ設置部とを支持する支持フレームとを備えたクローラ走行装置であって、
   前記支持フレームが、前記クローラベルトの内側に設けられており、
   前記バッテリ設置部が、バッテリを内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部が形成された収容ケースを有し、
   前記収容ケースが、一端側において前記支持フレームに連結されて鉛直方向に沿ったヒンジ軸を中心に回動可能に構成されていると共に、前記ヒンジ軸とは反対側の他端側に前記開口部を有するクローラ走行装置。
2. 前記支持フレームが、前記駆動ユニットが接続される駆動側端部と前記従動輪が接続される従動側端部との間に亘って延びる棒状支持部材で構成され、
   前記バッテリ設置部が、前記棒状支持部材の側部に支持されていると共に、当該棒状支持部材による支持側とは反対側においてバッテリを出し入れ可能に構成されている請求項１に記載のクローラ走行装置。
3. 前記バッテリ設置部が、設置されたバッテリに接続されて当該バッテリから電力を取り出すコネクタを有し、
   前記コネクタが、前記バッテリ設置部へのバッテリの設置操作に伴って当該バッテリに接続されるように配置されている請求項１又は２に記載のクローラ走行装置。
4. 前記バッテリ設置部が、バッテリを内部に収容可能でバッテリ出し入れ用の開口部が形成された収容ケースと、当該収容ケースの開口部を開閉可能な蓋体とを有し、
   前記開口部の周縁部と当該開口部を閉鎖する前記蓋体との間に、前記収容ケースの内部への水の浸入を防止するシール部が設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載のクローラ走行装置。
   

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