JP6823795B2 - 作業装置および作業装置における教示方法 - Google Patents
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Description
本発明の作業装置は、ベース部と、エンドエフェクタが装着される可動部と、前記ベース部と可動部を連結する複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に個別に設けられ、前記リンク機構の動力源として作動し、前記ベース部に固定された複数のアクチュエータと、前記リンク機構の動作量を示す座標データを出力する位置検出部と、前記リンク機構の動作を制限するブレーキ部と、前記複数のアクチュエータを動作させることにより前記エンドエフェクタを移動させる制御部と、前記制御部に教示開始/終了の合図を送る操作スイッチを備え、前記制御部は、記憶部と、前記複数のアクチュエータを動作させるために必要な動作パターンの基礎となる前記座標データを前記位置検出部より読み取って前記記憶部に書き込む軸座標読取部を備え、前記制御部は、前記操作スイッチから教示開始の合図を検出したならば前記ブレーキ部を緩めるもしくは解除するとともに、前記軸座標読取部による前記記憶部への前記座標データの書き込みを開始させ、前記操作スイッチから教示終了の合図を検出したならば前記ブレーキ部によって前記リンク機構の動きを制限するとともに、前記記憶部への前記座標データの書き込みを停止し、さらに前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記座標データに基づいて前記動作パターンを作成するための動作パターン作成部を有し、前記動作パターン作成部で作成された前記動作パターンを前記記憶部に記憶し、前記記憶部は、前記座標データを記憶する軸座標記憶部と、前記動作パターンを記憶する動作パターン記憶部を有し、前記制御部は、前記軸座標記憶部に記憶された前記座標データを前記動作パターン記憶部へ転送するデータ転送部を有し、前記軸座標読取部は読取った前記座標データを前記軸座標記憶部に書き込み、前記動作パターン作成部は前記動作パターン記憶部に転送された前記座標データから作成した前記動作パターンを前記動作パターン記憶部に記憶し、前記データ転送部は、前記操作スイッチを介して行われる入力操作が切り替わったタイミングで、前記座標データを前記動作パターン記憶部に書き込む。
7 作業ロボット
10 操作スイッチ
8 エンドエフェクタ
7a ベース部
16 第1のジョイント部
17 リンク部材
18 第2のジョイント部
19 リンク機構
20 可動部
M,M1〜M6 モータ
B,B1〜B6 ブレーキ部
E,E1〜E6 エンコーダ
Claims (4)
- ベース部と、
エンドエフェクタが装着される可動部と、
前記ベース部と可動部を連結する複数のリンク機構と、
前記リンク機構毎に個別に設けられ、前記リンク機構の動力源として作動し、前記ベース部に固定された複数のアクチュエータと、
前記リンク機構の動作量を示す座標データを出力する位置検出部と、
前記リンク機構の動作を制限するブレーキ部と、
前記複数のアクチュエータを動作させることにより前記エンドエフェクタを移動させる制御部と、
前記制御部に教示開始/終了の合図を送る操作スイッチを備え、
前記制御部は、
作業者が前記エンドエフェクタを把持して行うティーチングによって得られた軸座標を記憶する記憶部と、
前記複数のアクチュエータを動作させるために必要な動作パターンの基礎となる前記座標データを前記位置検出部より読み取って前記記憶部に書き込む軸座標読取部を備え、
前記操作スイッチから教示開始の合図を検出したならば前記ブレーキ部を緩めるもしくは解除するとともに、前記軸座標読取部による前記記憶部への前記座標データの書き込みを開始させ、
前記操作スイッチから教示終了の合図を検出したならば前記ブレーキ部によって前記リンク機構の動きを制限するとともに、前記記憶部への前記座標データの書き込みを停止し、
前記制御部への前記教示開始の合図または前記教示終了の合図は、前記操作スイッチを介しての足踏み操作入力によって実行され、
さらに前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記座標データに基づいて前記動作パターンを作成するための動作パターン作成部を有し、前記動作パターン作成部で作成された前記動作パターンを前記記憶部に記憶し、
前記記憶部は、前記座標データを記憶する軸座標記憶部と、前記動作パターンを記憶する動作パターン記憶部を有し、
前記制御部は、前記軸座標記憶部に記憶された前記座標データを前記動作パターン記憶部へ転送するデータ転送部を有し、
前記軸座標読取部は読取った前記座標データを前記軸座標記憶部に書き込み、
前記動作パターン作成部は前記動作パターン記憶部に転送された前記座標データから作成した前記動作パターンを前記動作パターン記憶部に記憶し、
前記データ転送部は、前記操作スイッチを介して行われる入力操作が切り替わったタイミングで、前記座標データを前記動作パターン記憶部に書き込む、作業装置。 - ベース部と、
エンドエフェクタが装着される可動部と、
前記ベース部と可動部を連結する複数のリンク機構と、
前記リンク機構毎に個別に設けられ、前記リンク機構の動力源として作動し、前記ベース部に固定された複数のアクチュエータと、
前記リンク機構の動作量を示す座標データを出力する位置検出部と、
前記リンク機構の動作を制限するブレーキ部と、
前記複数のアクチュエータを動作させることにより前記エンドエフェクタを移動させる制御部と、
前記制御部に教示開始/終了の合図を送る操作スイッチを備え、
前記制御部は、
記憶部と、
前記複数のアクチュエータを動作させるために必要な動作パターンの基礎となる前記座標データを前記位置検出部より読み取って前記記憶部に書き込む軸座標読取部を備え、
前記制御部は、前記操作スイッチから教示開始の合図を検出したならば前記ブレーキ部を緩めるもしくは解除するとともに、前記軸座標読取部による前記記憶部への前記座標データの書き込みを開始させ、
前記操作スイッチから教示終了の合図を検出したならば前記ブレーキ部によって前記リンク機構の動きを制限するとともに、前記記憶部への前記座標データの書き込みを停止し、
さらに前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記座標データに基づいて前記動作パターンを作成するための動作パターン作成部を有し、前記動作パターン作成部で作成された前記動作パターンを前記記憶部に記憶し、
前記記憶部は、前記座標データを記憶する軸座標記憶部と、前記動作パターンを記憶する動作パターン記憶部を有し、
前記制御部は、前記軸座標記憶部に記憶された前記座標データを前記動作パターン記憶部へ転送するデータ転送部を有し、
前記軸座標読取部は読取った前記座標データを前記軸座標記憶部に書き込み、
前記動作パターン作成部は前記動作パターン記憶部に転送された前記座標データから作成した前記動作パターンを前記動作パターン記憶部に記憶し、
前記データ転送部は、前記操作スイッチを介して行われる入力操作が切り替わったタイミングで、前記座標データを前記動作パターン記憶部に書き込む、作業装置。 - 複数のリンク機構を介してベース部に固定された可動部と前記複数のリンク機構を駆動する複数のアクチュエータとこれらを動作パターンに基づいて制御する制御部とを備えた作業装置における教示方法であって、
ブレーキ部によって前記リンク機構の動作を制限する第1の動作制限ステップと、
前記制御部に接続された操作スイッチからの教示開始の合図を受信したならば前記ブレーキ部を解除するブレーキ解除ステップと、
前記リンク機構に連結された位置検出部からの座標データを記憶部の軸座標記憶部に記憶する座標データ記憶ステップと、
前記操作スイッチからの教示終了の合図を受信したならば前記ブレーキ部により前記リンク機構の動作を制限する第2の動作制限ステップと、
前記軸座標記憶部に記憶された前記座標データを前記記憶部の動作パターン記憶部へ転送する座標データ転送ステップと、
前記動作パターン記憶部に記憶された前記座標データに基づいて作成された前記動作パターンを前記動作パターン記憶部に記憶する動作パターン記憶ステップと、を含み、
前記制御部への前記教示開始の合図または前記教示終了の合図は、前記操作スイッチを介しての足踏み操作入力によって実行され、
前記制御部は、前記教示開始の合図を受信したならば前記ブレーキ部を解除するとともに、前記記憶部へ前記座標データの書き込みを開始し、
前記制御部は、前記教示終了の合図を受信したならば前記ブレーキ部により前記リンク機構の動作を制限するとともに、前記記憶部へ前記座標データの書き込みを終了し、
前記座標データ転送ステップでは、前記操作スイッチを介して行われる入力操作が切り替わったタイミングで、前記座標データを前記記憶部の動作パターン記憶部に書き込む、作業装置における教示方法。 - 複数のリンク機構を介してベース部に固定された可動部と前記複数のリンク機構を駆動する複数のアクチュエータとこれらを動作パターンに基づいて制御する制御部とを備えた作業装置における教示方法であって、
ブレーキ部によって前記リンク機構の動作を制限する第1の動作制限ステップと、
前記制御部に接続された操作スイッチからの教示開始の合図を受信したならば前記ブレーキ部を解除するブレーキ解除ステップと、
前記リンク機構に連結された位置検出部からの座標データを記憶部の軸座標記憶部に記憶する座標データ記憶ステップと、
前記操作スイッチからの教示終了の合図を受信したならば前記ブレーキ部により前記リンク機構の動作を制限する第2の動作制限ステップと、
前記軸座標記憶部に記憶された前記座標データを前記記憶部の動作パターン記憶部へ転送する座標データ転送ステップと、
前記動作パターン記憶部に記憶された前記座標データに基づいて作成された前記動作パターンを前記動作パターン記憶部に記憶する動作パターン記憶ステップと、を含み、
前記制御部は、前記教示開始の合図を受信したならば前記ブレーキ部を解除するとともに、前記記憶部へ前記座標データの書き込みを開始し、
前記制御部は、前記教示終了の合図を受信したならば前記ブレーキ部により前記リンク機構の動作を制限するとともに、前記記憶部へ前記座標データの書き込みを終了し、
前記座標データ転送ステップでは、前記操作スイッチを介して行われる入力操作が切り替わったタイミングで、前記座標データを前記記憶部の動作パターン記憶部に書き込む、作業装置における教示方法。
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