JP6823690B2 - 位置調整方法、位置調整装置、及び、位置調整プログラム - Google Patents
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Claims (8)
- 地上に設置された標識を含むエリアの移動体によるレーザ計測により生成され、3次元の位置座標を有する点から構成された計測点群を取得する取得工程と、
前記計測点群に対して、前記標識の中心に対応する初期位置を指定する指定工程と、
前記初期位置から前記標識のサイズに応じた範囲に含まれる点から構成される調整用点群を前記計測点群から抽出する抽出工程と、
前記調整用点群を構成する点の反射強度を重みとした前記調整用点群の加重平均により、前記調整用点群の中心座標を算出する算出工程と、
前記初期位置と前記中心座標とに基づいて、前記計測点群を構成する点の位置座標を調整する調整工程と、
を備える位置調整方法。 - 前記算出工程の後であって前記調整工程の前に、前記中心座標を基準として前記標識の外縁に応じた図形を前記調整用点群にフィッティングすることにより、前記図形の中心として前記調整用点群の代表座標を取得するフィッティング工程をさらに備え、
前記調整工程においては、前記初期位置と前記代表座標との較差に基づいて、前記計測点群を構成する点の位置座標を調整する、
請求項1に記載の位置調整方法。 - 前記標識は、外縁が円形状の標識平面を含み、
前記フィッティング工程においては、前記中心座標を基準として、前記標識平面の直径を有する円を前記調整用点群にフィッティングすることにより、前記円の中心として前記代表座標を取得する、
請求項2に記載の位置調整方法。 - 前記フィッティング工程は、
前記中心座標を基準として前記円を前記調整用点群にフィッティングする第1工程と、
前記調整用点群に対するドローネ三角形分割により、分割平面を生成する第2工程と、
前記円を外縁とする基準平面と前記分割平面との差分に基づいて前記中心座標を更新する第3工程と、
前記第3工程において更新された前記中心座標を基準として、前記円を前記調整用点群にフィッティングする共に、前記基準平面との距離に応じて前記調整用点群を構成する点の取捨選択を行うことによって、前記調整用点群を更新する第4工程と、
を含み、
前記フィッティング工程においては、前記第3工程において更新される前の前記中心座標である更新前座標と、前記第3工程において更新された後の前記中心座標である更新後座標と、の差が閾値未満となるまで、前記第1工程、前記第2工程、前記第3工程、及び前記第4工程を繰り返し実施すると共に、前記更新前座標と前記更新後座標との差が閾値未満となった後に前記更新前座標又は前記更新後座標を前記代表座標として取得する、
請求項3に記載の位置調整方法。 - 前記第4工程においては、平面の式を用いて前記基準平面を算出すると共に、前記基準平面との距離が閾値を超過した点を、前記調整用点群から排除することによって当該点の取捨選択を行う、
請求項4に記載の位置調整方法。 - 前記調整工程においては、前記較差が閾値よりも小さい場合には前記計測点群を構成する点の座標移動を行い、前記較差が閾値以上である場合には前記レーザ計測のための前記移動体の移動軌跡の調整により前記計測点群を再生成する、
請求項2〜5のいずれか一項に記載の位置調整方法。 - 地上に設置された標識を含むエリアの移動体によるレーザ計測により生成され、3次元の位置座標を有する点から構成された計測点群を取得する取得部と、
前記計測点群に対して、前記標識の中心に対応する初期位置を指定する指定部と、
前記初期位置から前記標識のサイズに応じた範囲に含まれる点から構成される調整用点群を前記計測点群から抽出する抽出部と、
前記調整用点群を構成する点の反射強度を重みとした前記調整用点群の加重平均により、前記調整用点群の中心座標を算出する算出部と、
前記初期位置と前記中心座標とに基づいて、前記計測点群を構成する点の位置座標を調整する調整部と、
を備える位置調整装置。 - コンピュータを、
地上に設置された標識を含むエリアの移動体によるレーザ計測により生成され、3次元の位置座標を有する点から構成された計測点群を取得する取得部、
前記計測点群に対して、前記標識の中心に対応する初期位置を指定する指定部、
前記初期位置から前記標識のサイズに応じた範囲に含まれる点から構成される調整用点群を前記計測点群から抽出する抽出部、
前記調整用点群を構成する点の反射強度を重みとした前記調整用点群の加重平均により、前記調整用点群の中心座標を算出する算出部、及び、
前記初期位置と前記中心座標とに基づいて、前記計測点群を構成する点の位置座標を調整する調整部として機能させる、
位置調整プログラム。
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