JP6819462B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
上記実施の形態の応用例1として、図10及び図11を参照しながら、3つの障害物センサ48R、48L、48Bの各々が複数の障害物を検出可能な場合について説明する。図10は、応用例1における障害物センサ48R、48L、48B及びコントローラ44を示すブロック図である。図11は、応用例1において、位置特定装置481Aが実行する位置特定制御を示すフローチャートである。
上記実施の形態において、キャブ143内に配置された表示装置60に対して、図12に示すように、上部旋回体14に対する障害物の位置を表示させてもよい。
12 下部走行体
14 上部旋回体
14S 側面
14A 減速領域
14B 停止領域
142 仮想境界面
48R 障害物センサ
48L 障害物センサ
48B 障害物センサ
481 位置特定装置
4811 算出部
4812 変換部
4813 特定部
44 コントローラ
4411 減速判定部
4412 停止判定部
4421 減速制御部
44211 距離算出部
44212 指令値算出部
4422 停止制御部
443 選択部
Claims (7)
- 下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能に配置された作業機械であって、
前記上部旋回体に少なくとも1つ配置され、前記上部旋回体の周囲に存在する障害物を検出する検出装置と、
前記検出装置によって検出された前記障害物の前記上部旋回体に対する位置を特定する位置特定装置と、
前記位置特定装置によって特定された前記障害物の前記上部旋回体に対する位置に基づいて、前記上部旋回体が前記障害物に接触するのを回避するように、前記上部旋回体の動作を制御する動作制御装置とを備え、
前記位置特定装置は、
前記検出装置による検出結果を利用して、前記検出装置に対する前記障害物の位置を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記検出装置に対する前記障害物の位置を、前記上部旋回体に対する前記障害物の位置に変換する変換部と、
前記変換部による変換結果を利用して、平面視で前記上部旋回体の側面よりも外側に設定された仮想境界面に対する前記障害物の位置を特定する特定部とを含み、
前記動作制御装置は、前記特定部によって特定された前記仮想境界面に対する前記障害物の位置に基づいて、前記上部旋回体が前記障害物に接触するのを回避するように、前記上部旋回体の動作を制御する、作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械であって、
前記動作制御装置は、
平面視で前記仮想境界面よりも外側に設定された減速領域に前記障害物の少なくとも一部が位置するか否かを判定する減速判定部と、
前記減速領域に前記障害物の少なくとも一部が位置する場合に、前記上部旋回体の動作速度を減速する減速制御部とを含む、作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械であって、
前記減速制御部は、前記障害物から前記仮想境界面までの最短距離が短いほど、前記上部旋回体の動作速度が減速する割合を大きくする、作業機械。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の作業機械であって、
前記動作制御装置は、
平面視で前記仮想境界面よりも外側に設定された停止領域に前記障害物の少なくとも一部が位置するか否かを判定する停止判定部と、
前記停止領域に前記障害物の少なくとも一部が位置する場合に、前記上部旋回体の動作を停止する停止制御部とを含む、作業機械。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の作業機械であって、
前記位置特定装置は、さらに、
前記検出装置が複数の前記障害物を検出している場合には、複数の前記障害物の各々と前記仮想境界面との位置関係に基づいて、複数の前記障害物のなかから前記仮想境界面に最も近い障害物を選択する選択部を含み、
前記動作制御装置は、
前記選択部によって選択された前記仮想境界面に最も近い障害物と前記仮想境界面との位置関係に基づいて、前記上部旋回体が前記障害物に接触するのを回避するように、前記上部旋回体の動作を制御する、作業機械。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の作業機械であって、
前記上部旋回体には、前記検出装置が複数配置されている、作業機械。 - 請求項6に記載の作業機械であって、
前記動作制御装置は、
複数の前記障害物が検出された場合には、複数の前記障害物の各々と前記仮想境界面との位置関係に基づいて、複数の前記障害物のなかから前記仮想境界面に最も近い障害物を選択し、当該選択された障害物に対して前記上部旋回体が接触するのを回避するように、前記上部旋回体の動作を制御する、作業機械。
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